CN110433991A - 一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。

Description

一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法
技术领域
本发明属于空调技术领域，更加具体的说，涉及一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法。
背景技术
随着工业社会的发展，以及温室效应，夏日天气越来越炎热，人们越来越依靠空调等电器来防暑降温，在空调使用过程中需要补粉，目前的在用的方案是工人手工补粉或者流水线再喷一遍来补粉。手工补粉效率低，而且对工人健康有危害；重复喷涂的方法因为和原来的喷粉过程一致，因此会造成粉末的浪费，而且对于部分大型的空调商用机外壳，由于静电效应过强，原来喷粉不足的位置还是会存在补粉不足的情况，留下隐患。上述问题，亟待解决。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法。
本发明是通过如下技术方案实现的：本方案通过深入调查空调外机外壳喷粉的工艺流程及存在的缺陷，提出了利用喷涂机器人完成补粉的方法。整个方法包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，该算法可以根据不同的CAD模型以及容易脱粉的部位经验数据在离线平台中自动生成对应的路径，同时为了增加对复杂工件的适应度，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，克服机器人在热喷涂过程中轴的运动限制，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。
功能模块1的识别是利用在机器人附近具有定向天线RFID读卡设备通过读取挂件杆上面的RFID标签来识别需要喷粉的部件，同时完成部件在流水线上的定位工作。
模块2的算法见文章，两个特点：1，基于离线编程的方法根据CAD模型及容易脱粉的部位经验数据下自动生成路径。2，在生成路径的时引入机器人的外轴（第七轴）。
模块3就是机器人控制本体，也是机器人根据路径进行喷涂，通过红外对射感应部件的位置，根据生成的路径，完成补粉工作。
附图说明
图1为功能模块1示意图。
图2为功能模块2中算法流程图。
图3为功能模块3示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：参见图1至图3，本方案通过深入调查空调外机外壳喷粉的工艺流程及存在的缺陷，提出了利用喷涂机器人完成补粉的方法。整个方法包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，该算法可以根据不同的CAD模型以及容易脱粉的部位经验数据在离线平台中自动生成对应的路径，同时为了增加对复杂工件的适应度，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，克服机器人在热喷涂过程中轴的运动限制，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。
功能模块1的识别是利用在机器人附近具有定向天线RFID读卡设备通过读取挂件杆上面的RFID标签来识别需要喷粉的部件，同时完成部件在流水线上的定位工作。
模块2的算法见文章，两个特点：1，基于离线编程的方法根据CAD模型及容易脱粉的部位经验数据下自动生成路径。2，在生成路径的时引入机器人的外轴（第七轴）。
模块3就是机器人控制本体，也是机器人根据路径进行喷涂，通过红外对射感应部件的位置，根据生成的路径，完成补粉工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制。本申请中上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进。上述变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。

Claims (4)

1.一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，该算法可以根据不同的CAD模型以及容易脱粉的部位经验数据在离线平台中自动生成对应的路径，同时为了增加对复杂工件的适应度，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，克服机器人在热喷涂过程中轴的运动限制，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：所述功能模块1的识别是利用在机器人附近具有定向天线RFID读卡设备通过读取挂件杆上面的RFID标签来识别需要喷粉的部件，同时完成部件在流水线上的定位工作。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：模块2的算法见文章，两个特点：1，基于离线编程的方法根据CAD模型及容易脱粉的部位经验数据下自动生成路径。2，在生成路径的时引入机器人的外轴。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：模块3就是机器人控制本体，也是机器人根据路径进行喷涂，通过红外对射感应部件的位置，根据生成的路径，完成补粉工作。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111545375A (zh) * 2020-05-12 2020-08-18 广东博智林机器人有限公司 一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质
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