CN116510973B - 一种常压灌胶机及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本说明书实施例提供一种常压灌胶机及控制系统，该常压灌胶机包括灌胶装置、灌胶台、输送装置、以及控制装置，其中灌胶装置包括计量阀、至少一组带喷嘴的胶筒、至少一组导轨、以及胶液混合装置；至少一组带喷嘴的胶筒固定于至少一组导轨上，至少一组导轨带动至少一组带喷嘴的胶筒移动；控制装置用于响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及基于控制指令控制灌胶装置、灌胶台、输送装置中的至少一个的运行。

Description

一种常压灌胶机及控制系统
技术领域
本说明书涉及灌胶机技术领域，特别涉及一种常压灌胶机及控制系统。
背景技术
灌胶机是一种自动化设备，能够对胶液进行控制，并将胶液点滴、涂覆、灌封于产品表面或内部，实现密封、固定和防水等功能。常压灌胶机适用于对要求不高的产品在常压下进行灌胶，与真空灌胶技术相比，常压灌胶机在灌胶过程中可能会在产品胶液内部产生气泡残留，影响产品性能和使用寿命。
CN104384070A公布了一种自动灌胶方法，可以通过振动手段消除灌胶气泡，在一定程度上提高了灌胶效率。但是该方法没有考虑胶液特征和待灌胶元器件特征的差异，无法做到对所有产品的灌胶振动效果保持一致，而实际灌胶过程中需要有针对性地对不同产品实施不同的振动频率，以保证灌胶质量。
因此，希望可以提供一种常压灌胶机及控制系统，可以提高灌胶效率和灌胶质量。
发明内容
本说明书实施例之一提供一种常压灌胶机，所述常压灌胶机包括灌胶装置、灌胶台、输送装置、以及控制装置；所述灌胶装置包括计量阀、至少一组带喷嘴的胶筒、至少一组导轨、以及胶液混合装置；所述至少一组带喷嘴的胶筒固定于所述至少一组导轨上，所述至少一组导轨带动所述至少一组带喷嘴的胶筒移动。所述控制装置用于：响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置中的至少一个的运行。
本说明书实施例之一提供一种常压灌胶机控制方法，所述方法基于上述实施例所述的常压灌胶机的控制装置执行，所述方法包括：响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置中的至少一个的运行。
本说明书实施例之一提供一种常压灌胶机控制系统，所述系统包括：确定模块，用于响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及控制模块，用于基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置中的至少一个的运行。
本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如上述实施例中任一项所述常压灌胶机控制方法。
附图说明
本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
图1是根据本说明书一些实施例所示的常压灌胶机及控制系统的示例性结构图；
图2是根据本说明书一些实施例所示的确定振动装置的振动特征的示例性流程图；
图3是根据本说明书一些实施例所示的基于残留风险模型确定第一气泡残留风险的示例性示意图；
图4是根据本说明书一些实施例所示的确定灌胶路径特征的示例性流程图；
图5是根据本说明书一些实施例所示的生成灌胶路径确定策略的示例性流程图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
常压灌胶机在灌胶过程中可能会在产品胶液内部产生气泡残留，影响产品灌胶生产质量，而灌胶时不同的元器件特征、不同的胶液特征对应的气泡残留不同。CN104384070A仅通过振动手段消除灌胶气泡，没有考虑胶水类型和待灌胶元件类型的差异会导致振动效果存在差异，也没有考虑灌胶起始点的确定对残留气泡风险的影响。因此，本说明书一些实施例，通过基于元器件信息、胶液信息等确定振动装置的振动特征，可以针对不同的胶液类型及元器件类型有针对性地实施不同的振动频率，从而保证灌胶时较优的振动效果，可以减少气泡残留。此外，本说明书一些实施例，通过对元器件待灌胶面的进行网格化，并确定每个网格的气泡残留风险，选择残留气泡风险小的网格点作为灌胶起始点，可以降低残留气泡风险，提高灌胶效率。
图1是根据本说明书一些实施例所示的常压灌胶机及控制系统的示例性结构图。如图1所述，所述常压灌胶机100可以包括灌胶装置110、灌胶台120、输送装置130以及控制装置140。
灌胶装置110可以指用于对元器件进行常压灌胶的装置。在一些实施例中，灌胶装置110可以包括计量阀111、带喷嘴的胶筒112、导轨113以及胶液混合装置114。
计量阀111可以指用于精确调节元器件灌胶时所用胶液的流量的流体控制设备。计量阀111可以基于灌胶参数，通过调节其阀门的开启幅度，从而精确地控制胶液通过阀门对元器件灌胶的流量。
带喷嘴的胶筒112可以指用于储存元器件灌胶时所用胶液的储液器。其中，喷嘴可以包括直流喷嘴、方形喷嘴、扇形喷嘴等。在一些实施例中，带喷嘴的胶筒112固定于导轨113上，可以在一定范围内水平或垂直移动，以灵活对灌胶元器件的各个部位进行灌胶。
导轨113可以指能够用于控制胶筒位移轨迹的设备。例如，T形导轨、U形导轨等。在一些实施例中，导轨113可以控制带喷嘴的胶筒112在一定范围内水平或垂直移动。
胶液混合装置114可以指用于将不同成分的胶液进行混合的装置。
灌胶台120可以指用于固定灌胶元器件的设备。在一些实施例中，灌胶台120可以包括振动装置122以及图像获取装置123。
在一些实施例中，灌胶台120还可以包括找平装置121，找平装置121可以用于固定待灌胶元器件，并使灌胶元器件的灌胶面保持水平状态。在一些实施例中，找平装置121可以包括水平度检测装置121-1。
其中，待灌胶元器件可以指需要进行灌胶的各种电子元器件。
灌胶面可以指待灌胶元器件中需要进行灌胶的表面。
水平度检测装置121-1可以指用于检测灌胶面水平度的装置，例如电子水平仪等。水平度可以指元器件放置在灌胶台上时灌胶面偏离水平状态的程度。在一些实施例中，水平度检测装置121-1可以通过电容摆的平衡原理测量灌胶面相对水平面的倾角，从而检测水平度。
在一些实施例中，控制装置140可以控制找平装置121根据水平度检测结果进行自动找平并固定待灌胶元器件。例如，水平度检测装置121-1检测到灌胶面偏离水平面5度，找平装置121可以通过调整自身倾角偏离负5度使灌胶面保持水平。
本说明书一些实施例中通过水平度检测装置121-1检测待灌胶元器件的灌胶面在灌胶台上的水平度是否符合要求，并基于此利用找平装置121固定待灌胶元器件，重新调整待灌胶元器件的灌胶面保持水平，可以有效地提高元器件灌胶质量。
振动装置122可以指用于带动灌胶台振动的装置。在一些实施例中，振动装置122可以与灌胶台相连，通过自身振动带动灌胶台振动。
图像获取装置123可以指用于获取灌胶过程中的相关图像的装置。图像获取装置123可以包括摄像头等。
输送装置130可以指用于移动灌胶元器件的装置，如导轨、传送带等。在一些实施例中，输送装置130可以基于控制指令，将灌胶元器件移动到灌胶台进行灌胶，再运离灌胶台。
控制装置140可以指用于控制灌胶装置、灌胶台、输送装置运行状态的装置。在一些实施例中，控制装置140可以响应于接收到灌胶需求，确定控制指令，并基于控制指令控制灌胶装置110、灌胶台120、输送装置130中的至少一个的运行。
关于上文所述的灌胶参数、灌胶需求、控制指令等的说明可以参见本说明书其他部分的内容。
需要注意的是，以上对于常压灌胶机装置及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。
本说明书一些实施例提供一种常压灌胶机控制方法，可以由常压灌胶机的控制装置执行。在一些实施例中，所述常压灌胶机控制方法可以基于如下步骤实现：
步骤110，响应于接收到灌胶需求，确定控制指令。
灌胶需求可以指需要对元器件进行灌胶的相关要求。灌胶需求可以包括待灌胶元器件信息、胶液信息、灌胶后性能要求等。
在一些实施例中，灌胶需求可以通过生产信息表导入、人工操作员输入或其他灌胶自动化设备生成。
控制指令可以指用于控制灌胶装置、灌胶台、输送装置工作的指令。在一些实施例中，控制指令可以包括确定振动装置的振动特征的振动控制指令、灌胶控制指令等。关于振动控制指令、灌胶控制指令的更多细节可以参见下文的相关描述。
在一些实施例中，控制装置可以基于灌胶需求(如待灌胶元器件信息、胶液信息等)，基于历史生产经验确定控制指令。例如，控制装置可以确定包含不同灌胶需求及对应控制指令的预设表，通过查表的方式确定控制指令。
在一些实施例中，控制装置还可以基于振动装置的振动特征、包含灌胶元器件的图像中至少一个来确定控制指令。关于确定控制指令的更多细节可以参见图2、图3及其相关描述。
在一些实施例中，控制指令可以包括振动控制指令，控制装置确定振动控制指令的更多细节可以参见图2及其相关描述。
在一些实施例中，控制指令还可以包括灌胶控制指令，控制装置生成灌胶控制指令的更多细节可以参见下文所述。
步骤120，基于控制指令控制灌胶装置、灌胶台、输送装置中的至少一个的运行。
在一些实施例中，控制装置可以将控制指令发送到对应的装置(如灌胶装置、灌胶台、输送装置等)，以控制对应装置的运行。
例如，控制装置可以将控制指令发送到灌胶装置，以调整胶筒的移动速度和位置，调整计量阀以控制胶液的流量，调整胶液混合装置的混合参数等。又例如，控制装置可以基于控制指令来调整灌胶台的找平装置的运行，使待灌胶元器件的灌胶面保持水平状态。再例如，控制装置还可以基于控制指令来调整输送装置的速度，以对元器件的移动速度和位置进行调整。
在本说明书一些实施例中，通过为常压灌胶机设置控制装置并基于灌胶需求生成控制指令，基于控制指令运行常压灌胶机，可以实现灌胶过程的精确控制和高度自动化，具有较高的灵活性和适应性，能够提高生产效率、降低生产成本，并确保产品质量。
在一些实施例中，灌胶台内置有振动装置，振动装置用于带动灌胶台振动。控制指令包括振动控制指令，控制装置可以进一步用于确定振动装置的振动特征，振动特征至少包括振动幅度和振动频率。在一些实施例中，控制装置可以基于振动特征生成振动控制指令，并将振动控制指令发送至振动装置。
振动控制指令可以指用于调节振动装置的振动特征的指令。
振动特征可以指振动装置在振动过程中的特征参数。例如，振动特征可以至少包括振动幅度和振动频率，分别用于描述振动装置振动的强度和周期性。
在一些实施例中，振动特征还包括振动方向。
振动方向可以指振动装置在振动过程中产生的振动力所沿的空间路径。在一些实施例中，振动方向可以至少包括在三维空间坐标系中的X、Y、Z轴方向的振动。其中，X轴和Y轴方向代表振动装置沿水平方向(如左右、前后)的振动，而Z轴方向代表振动装置沿垂直方向的上下振动。
在本说明书一些实施例中，通过振动控制指令对振动装置进行多方向的振动控制，实现了对元器件上灌胶的精确控制，从而提高了灌胶质量和生产效率。
在一些实施例中，控制装置可以基于元器件信息、胶液信息，通过查询预设表确定振动装置的振动特征。其中，预设表中存储有多种不同的元器件信息、胶液信息及其对应的振动特征。
在一些实施例中，控制装置还可以基于残留风险模型确定振动装置的振动特征，具体可以参见图2及其相关描述。
图2是根据本说明书一些实施例所示的确定振动装置的振动特征的示例性流程图。如图2所示，流程200包括下述步骤。在一些实施例中，流程200可以由控制装置执行。
步骤210，在灌胶前和/或灌胶期间，以预设周期生成多个候选振动特征。
预设周期可以指预设的用于检测第一气泡的时间周期。
候选振动特征可以指可能作为目标振动特征的一系列振动特征。
在一些实施例中，控制装置可以在预设周期内生成多组侯选振动特征。例如，控制装置可以基于历史振动特征，随机生成多组不同振动频率、不同振动幅度和不同振动方向的数据，并进行随机组合，生成多组候选振动特征。
步骤220，基于元器件信息、胶液信息以及每个候选振动特征，通过残留风险模型预测每个候选振动特征对应的第一气泡残留风险。
元器件信息可以指需要进行灌胶处理的元器件的基础信息。例如，元器件信息可以包括但不限于元器件种类、元器件图像、元器件尺寸、元器件材质等。
胶液信息可以是指用于对元器件进行灌胶处理所用到的胶液的数据信息。例如，胶液信息可以包括但不限于胶液成分、胶液温度等。
第一气泡残留风险可以指基于候选振动特征进行灌胶时元器件在灌胶过程中可能会残留气泡的风险，可以用0-1数值或百分比形式表示。
在一些实施例中，控制装置可以将元器件信息、胶液信息以及每个候选振动特征输入残留风险模型，确定每个候选振动特征对应的第一气泡残留风险。
在一些实施例中，残留风险模型可以为下文中自定义结构的机器学习模型，还可以是其他结构的机器学习模型，例如卷积神经网络模型等。
图3是根据本说明书一些实施例所示的基于残留风险模型确定第一气泡残留风险的示例性示意图。
如图3所示，在一些实施例中，残留风险模型320可以包括特征确定层321和风险预测层323；特征确定层321可以用于对预设周期内预设时刻的灌胶元器件图像310进行处理，确定灌胶后图像特征331；风险预测层323可以用于对灌胶后图像特征331、元器件结构特征332、元器件尺寸材质333、胶液成分334、胶液温度335、候选振动特征336进行处理，确定基于每个候选振动特征进行灌胶时的第一气泡残留风险341。
其中，特征确定层321可以是卷积神经网络模型(Convolutional NeuralNetwork，CNN)，风险预测层323可以是循环神经网络模型(Recurrent Neural Network,RNN)。
其中，预设周期内预设时刻的灌胶元器件图像可以由图像获取装置在预设时刻、预设角度拍摄获取。灌胶后图像特征可以用于反映灌胶元器件灌胶后的情况，如灌胶进度、灌胶表观质量等。
元器件结构特征可以包括整个元器件上的凹槽、突起、内部小部件(如引脚、芯片上的电容、电阻等元件)等的分布特征。元器件结构特征可以基于未灌胶前的元器件图像确定。
在一些实施例中，特征确定层的输出可以为风险预测层的输入，特征确定层和风险预测层可以通过联合训练得到。联合训练的方式可以为梯度下降法等。
在一些实施例中，训练残留风险模型的第一训练样本包括样本灌胶元器件图像、样本元器件结构特征、样本元器件尺寸材质、样本胶液成分、样本胶液温度、样本候选振动特征，第一训练样本可以基于常压灌胶机的历史数据获取。第一标签为第一训练样本对应的实际第一气泡残留风险，可以根据历史实际灌胶结果自动标注获取。
在本说明书一些实施例中，通过使用残留风险模型分析元器件信息、胶液信息以及预设周期内生成的候选振动特征，可以更精确地预测第一气泡残留风险，进而实时调整振动装置的振动特征，提高灌胶质量和生产效率；通过将残留风险模型分为不同的层分别处理数据，可以提高数据处理的效率和准确率。
在一些实施例中，如图3所示，风险预测层323的输入还包括灌胶路径特征中从当前时间点开始的后续灌胶点所在的网格位置以及灌胶时间337。在一些实施例中，灌胶路径特征中从当前时间点开始的后续灌胶点所在的网格位置以及灌胶时间337可以基于待灌胶面的灌胶前图像确定，具体可以参见图4及其相关描述。
更多关于灌胶路径特征、灌胶点、灌胶时间的内容可以参见图4、图5及其相关描述。
在本说明书一些实施例中，通过将灌胶路径特征中从当前时间点开始的后续灌胶点所在的网格位置以及灌胶时间作为风险预测层的输入，考虑了后续灌胶点的位置及灌胶时间等特征可能引起的气泡残留，可以更精确地预测第一气泡残留风险。
在一些实施例中，如图3所示，残留风险模型320还包括气泡识别层322，气泡识别层322可以用于基于灌胶后图像特征331确定气泡总面积342。
在一些实施例中，残留风险模型的风险预测层的输入可以包括灌胶后图像特征331、元器件结构特征332、元器件尺寸材质333、胶液成分334、胶液温度335、候选振动特征336和气泡总面积342，输出基于每个候选振动特征进行灌胶时的第一气泡残留风险341。
在本说明书一些实施例中，通过在残留风险模型中增加气泡识别层来确定气泡总面积，并将气泡总面积输入残留风险模型的风险预测层，可以更精确地评估和预测元器件中残留气泡的情况，确定合理的灌胶策略，提高灌胶过程中的质量控制效果和灌胶效率。
步骤230，基于第一气泡残留风险，确定振动装置的目标振动特征。
目标振动特征可以指基于多个候选振动特征进行元器件灌胶时，效果最佳或气泡残留风险最小的某个候选振动特征。
在一些实施例中，控制装置可以将第一气泡残留风险最小的候选振动特征，确定为振动装置的目标振动特征。
步骤240，在预设周期的下一个周期前，控制振动装置以目标振动特征进行振动。
在一些实施例中，在预设周期后的下一个预设周期开始之前，控制装置可以根据目标振动特征来设定振动装置的振动参数，从而在下一个预设周期内基于振动参数控制振动装置振动。
在本说明书一些实施例中，通过在预设周期内确定振动装置的目标振动特征并基于此控制振动装置在下一个预设周期进行振动，可以有效地减少第一气泡，使得常压灌胶机能够保持高效工作的同时，提高灌胶质量，降低第一气泡对元器件性能的影响，增强产品的可靠性和稳定性。
在一些实施例中，控制装置可以基于振动特征(如目标振动特征)生成振动控制指令，并将生成的振动控制指令发送至振动装置，以控制振动装置振动。
在本说明书一些实施例中，通过设置预设周期可以周期性地对第一气泡进行检测，避免由于第一气泡产生和变化的不规律性导致需要实时进行气泡检测的问题，提高检测效率，降低检测成本；通过确定振动特征，并基于振动特征生成和发送振动控制指令来控制振动装置的振动特征，可以提高灌胶过程中的灌胶质量和效率。
在一些实施例中，常压灌胶机还包括图像获取装置，图像获取装置可以用于从至少一个预设角度拍摄包含灌胶元器件的图像，包含灌胶元器件的图像可以包括待灌胶面的灌胶前图像。
在一些实施例中，控制装置可以进一步用于：至少基于待灌胶面的灌胶前图像，确定对灌胶元器件灌胶的灌胶参数，灌胶参数可以至少包括灌胶起始点。在一些实施例中，控制装置可以基于灌胶参数生成灌胶控制指令，并将灌胶控制指令发送至输送装置和/或灌胶装置。
其中，预设角度为基于历史经验等预先设置的拍摄角度。
包含灌胶元器件的图像可以包括待灌胶面的灌胶前图像、待灌胶面的灌胶后图像以及灌胶元器件的非灌胶面图像等。其中，待灌胶面可以指灌胶元器件上需要灌胶而未进行灌胶的表面。
灌胶参数可以指用于控制和调节灌胶装置进行灌胶的参数。例如，灌胶参数可以包括灌胶起始点、灌胶速度、灌胶时间以及灌胶路径等。其中，灌胶速度可以指灌胶的快慢程度；关于灌胶时间、灌胶路径的更多细节可以参见图4及其相关描述。
灌胶起始点可以指在元器件上进行灌胶操作的初始位置。
在一些实施例中，控制装置可以基于待灌胶面的灌胶前图像，通过在图像数据库中匹配，获取与待灌胶面的灌胶前图像的相似度满足相似度阈值的参考待灌胶面的灌胶前图像。控制装置可以将该参考待灌胶面的灌胶前图像对应的优选灌胶参数确定为当前灌胶参数。其中，图像数据库中存储有不同的灌胶元器件的待灌胶面的灌胶前图像(即参考待灌胶面的灌胶前图像)、以及对应的优选灌胶参数。
在一些实施例中，控制装置基于待灌胶面的灌胶前图像，确定对灌胶元器件灌胶的灌胶参数可以包括：基于灌胶元器件图像，对灌胶元器件进行网格化，获取网格图，通过网格风险模型对网格图进行处理，确定至少一个网格位置的第二气泡残留风险，其中，网格风险模型为机器学习模型；基于至少一个网格位置的第二气泡残留风险，确定灌胶起始点。
灌胶元器件图像可以包括灌胶元器件的待灌胶面的图像。网格图可以指将灌胶元器件的待灌胶面进行网格化，使其划分成多个规则或不规则子网格区域的图像。
其中，网格图可以包括节点和边。网格图中的每一个子网格区域为一个节点，节点特征可以包括子网格区域的图像特征、第一气泡残留风险、胶液成分以及胶液温度。边可以指网格图中的相邻的两个子网格区域(节点)共有的边，边特征可以包括该边两边的两个子网格间的接壤面积、以及两个子网格的中心点的距离。网格间的接壤面积可以指相邻网格区域对应的元器件凹槽或小部件的侧立面的面积。
第二气泡残留风险可以指每个子网格区域(网格位置)对应的元器件位置在灌胶过程中会残留气泡的风险，可由0～1的数值或百分数表示。
在一些实施例中，网格风险模型的输入可以包括网格图，输出可以为节点的输出，即网格图中每个子网格区域(网格位置)的第二气泡残留风险。在一些实施例中，网格图中多个子网格区域对应的第二气泡残留风险可以以序列数据进行表示，序列中每个数据为按照一定的网格位置顺序排列的第二气泡残留风险。
网格风险模型可以是机器学习模型或其他神经网络模型，如图神经网络模型(Graph Neural Network，GNN)等。
在一些实施例中，残留风险模型输出的第一气泡残留风险可以作为网格风险模型的输入，残留风险模型和网格风险模型可以通过联合训练得到。联合训练的方式可以为梯度下降法等。
在一些实施例中，联合训练残留风险模型和网格风险模型的训练样本可以包括第一训练样本和第二训练样本。其中，关于第一训练样本的内容可以参见图3及其相关描述；第二训练样本包括样本网格图，样本网格图的特征包括每个子网格区域的样本图像特征、样本第一气泡残留风险、样本胶液成分、以及样本胶液温度。第二训练样本可以基于常压灌胶机的历史使用数据获取。第二标签为第二训练样本对应的每个子网格区域实际的第二气泡残留风险，可以根据历史实际灌胶结果自动标注。
在一些实施例中，控制装置可以将第一训练样本输入初始残留风险模型，得到初始第一气泡残留风险，将初始第一气泡残留风险和第二训练样本输入初始网格风险模型，得到网格图中每个子网格区域对应的初始第二气泡残留风险。基于网格图中每个子网格区域对应的初始第二气泡残留风险和第二标签构建损失函数，利用损失函数同步更新初始残留风险模型和初始网格风险模型的参数。通过参数更新，得到训练好的初始残留风险模型和初始网格风险模型。
在一些实施例中，控制装置可以基于网格图中每个子网格区域对应的第二气泡残留风险，将第二气泡残留风险最小且第二气泡残留风险低于预设风险阈值的子网格区域确定为灌胶起始点。
在本说明书一些实施例中，通过将灌胶元器件图像进行网格化处理，结合机器学习模型预测每个子网格区域的第二气泡残留风险，可以基于第二气泡残留风险更准确地确定灌胶起始点；有助于减少灌胶过程中的气泡残留，提高灌胶质量。
灌胶控制指令可以指用于调节输送装置和/或灌胶装置进行灌胶时的灌胶参数的指令。灌胶控制指令可以包括灌胶的起始位置、灌胶点的灌胶顺序、每个灌胶点(网格位置)的灌胶时间等的控制指令。例如，灌胶控制指令可以是“从中心网格开始灌胶”、“灌胶点的灌胶顺序为第1灌胶点→第3灌胶点→第2灌胶点→……”、“第X个灌胶点的灌胶时间为2s”等。
在一些实施例中，控制装置可以基于灌胶参数生成灌胶控制指令，并发送给输送装置和/或灌胶装置。
在本说明书一些实施例中，通过预测的第二气泡残留风险来确定灌胶参数，并基于灌胶参数生成灌胶控制指令，可以提前预防灌胶可能产生的气泡残留，降低气泡残留风险，并基于灌胶控制指令实现对元器件更精确的灌胶控制，提高灌胶质量。
在一些实施例中，灌胶参数还包括灌胶路径特征，控制装置可以进一步用于：至少基于待灌胶面的灌胶前图像，确定对灌胶元器件灌胶的灌胶路径特征。
灌胶路径特征可以指用于指导灌胶装置对元器件进行灌胶的路径的特征。例如，灌胶路径特征可以包括路径的起始点、终止点、灌胶顺序等。
在一些实施例中，控制装置可以基于待灌胶面的灌胶前图像，通过在图像数据库中匹配，获取与待灌胶面的灌胶前图像的相似度满足相似度阈值的参考待灌胶面的灌胶前图像。控制装置可以将该参考待灌胶面的灌胶前图对应的灌胶路径特征确定为当前灌胶路径特征。其中，图像数据库中存储有不同的灌胶元器件的待灌胶面的灌胶前图像(即参考待灌胶面的灌胶前图像)、以及对应的灌胶路径特征。
在一些实施例中，灌胶路径特征可以包括灌胶路径和灌胶路径中至少一个灌胶点的灌胶时间。
灌胶路径可以为从灌胶起点对应的子网格区域(网格位置)开始按次序排列的至少一个后续灌胶点所对应的子网格区域(网格位置)组成的路径。其中，次序可以指多个灌胶点灌胶的先后顺序，可以基于灌胶确定策略确定。关于灌胶确定策略的内容可以参见图5及其相关描述。
在一些实施例中，元器件较大或比较复杂时会影响胶液流动性，为了提高对元器件灌胶的效率，可以设定多个灌胶起始点，因此可能存在多条灌胶路径。
灌胶时间可以指对灌胶元器件中每个灌胶点(网格位置)进行灌胶所需要的时间。
图4是根据本说明书一些实施例所示的确定灌胶路径特征的示例性流程图。如图4所示，流程400包括下述步骤。在一些实施例中，流程400可以由控制装置执行。
步骤410，基于待灌胶面的灌胶前图像，通过残留风险模型的特征确定层确定待灌胶面图像特征。
待灌胶面图像特征可以指可以反映元器件待灌胶面的灌胶前特征的数据。例如，待灌胶面图像特征可以反映元器件的待灌胶面上的凹槽、突起、小部件(如引脚、芯片上的电阻、电容等元件)等的分布情况。
关于生成待灌胶面图像特征的方法与生成灌胶后图像特征的方法相同，可以参见图3及其相关描述。
步骤420，基于待灌胶面图像特征，生成灌胶路径确定策略。
灌胶路径确定策略可以指用于确定如何以较优灌胶路径和较短灌胶时间对灌胶元器件进行灌胶的方案。例如，灌胶路径确定策略可以包括基于不同的灌胶路径或灌胶起始点完成整个灌胶元器件灌胶所需的灌胶量、灌胶时间等。
在一些实施中，网格图中每个子网格区域(网格位置)对应的待灌胶元器件位置的灌胶量、灌胶时间和子网格本身的图像特征、以及相邻子网格区域的图像特征和数量相关。相对于周围子网格区域更少的边角的子网格区域，周围子网格区域更多的中心位置的子网格区域能够确定的小部件越少，则其对应的待灌胶元器件位置的灌胶量越大、所需的灌胶时间越短(胶液流动性更大)。
在一些实施例中，控制装置可以基于灌胶元器件的待灌胶面图像特征，通过检索生成灌胶路径确定策略。例如，控制装置可以基于待灌胶面图像特征在图像数据库中进行检索，获取与待灌胶面图像的相似度满足相似度阈值的参考待灌胶面图像。将参考待灌胶面图像对应的历史灌胶路径确定策略，确定为当前所需灌胶路径确定策略。其中，图像数据库用于存储若干历史待灌胶面图像及其对应的历史灌胶路径确定策略。在一些实施例中，控制装置还可以采用其他方式生成灌胶路径确定策略，具体可以参见图5及其相关描述。
步骤430，基于灌胶路径确定策略，确定灌胶路径和灌胶时间。
在一些实施例中，控制装置可以基于灌胶路径确定策略，确定较优的灌胶路径。例如，控制装置可以基于灌胶路径确定策略中多个可能的灌胶路径对应的所需灌胶总量，将所需灌胶总量最少的灌胶路径确定为较优的灌胶路径。
在一些实施例中，控制装置可以根据灌胶点(网格位置)的图像特征，通过下述公式(1)确定每一个灌胶点灌胶量：
Q＝(V1-V2)×k (1)
其中，Q表示灌胶量；V1表示网格体积；V2表示网格内小部件体积；k为预设值，表示胶液收缩系数，即胶液在灌胶后体积收缩的程度。其中，网格体积和网格内小部件体积可以通过元器件基础信息表获取。
在一些实施例中，确定灌胶路径后，控制装置可以进一步确定灌胶路径中每一个灌胶点的灌胶时间。
在一些实施例中，控制装置可以根据下述公式(2)确定每一个灌胶点的灌胶时间：
其中，T表示每一个灌胶点的灌胶时间；Q表示当前灌胶点的灌胶量；Qi表示点前灌胶点周围第i个灌胶点的灌胶量；v表示灌胶速率，灌胶速率可以通过经验预设；P表示与当前灌胶点相邻的灌胶点的总数量。
在本说明书一些实施例中，通过残留风险模型特征确定层确定待灌胶面图像特征进而基于此生成灌胶路径确定策略，通过灌胶路径确定策略可以较为准确地确定灌胶路径和灌胶时间，从而提高元器件灌胶的质量和生产效率，降低灌胶元器件的气泡残留风险和生产成本。
图5是根据本说明书一些实施例所示的生成灌胶路径确定策略的示例性流程图。如图5所示，流程500包括下述步骤。在一些实施例中，流程500可由控制装置140执行。
在一些实施例中，待灌胶面特征可以包括至少一个网格图像特征。基于待灌胶面图像特征，生成灌胶路径确定策略包括下述步骤：
步骤510，基于至少一个灌胶点周围的网格图像特征，确定至少一个灌胶点的灌胶影响值。
灌胶点可以指待灌胶元器件的灌胶面上需要进行灌胶的位置(网格位置)。
网格图像特征可以指与网格图中子网格区域相关的特征。网格图像特征可以包括网格图的节点特征、边特征等。关于节点特征、边特征的说明可以参见上文所述。
灌胶影响值可以指某个灌胶点灌胶时可能对其他灌胶点的灌胶(如胶液流动完成时间)造成的影响程度，其可以用于确定灌胶点的灌胶先后顺序。灌胶影响值越大代表其对应的灌胶点越可能作为灌胶起始点。
在一些实施例中，灌胶影响值和其所处子网格区域相邻的子网格区域的图像特征相关，例如，灌胶影响值与相邻的子网格区域的灌胶量呈正相关，与相邻的子网格区域的胶液流动完成时间呈正相关。关于每个子网格区域的灌胶量的确定方法可以参见步骤430的描述。
在一些实施例中，灌胶影响值可以是灌胶点所处子网格区域相邻的所有子网格的胶液流动完成时间之和。其中，胶液流动完成时间可以指胶液流过(或覆盖)每个子网格对应的元器件区域的时间，可以根据每个子网格的图像特征，通过查表或专家数据库确定。
步骤520，选择灌胶影响值最大的灌胶点作为第i灌胶点，并计算第i灌胶点的灌胶时间，i≥1。
例如，控制装置可以选择灌胶影响值最大的灌胶点作为第1灌胶点，并计算第1灌胶点的灌胶时间。
在一些实施例中，控制装置可以基于上述公式(2)计算每个灌胶点的灌胶时间，关于确定灌胶时间的更多细节可以参见图4及其相关描述。
步骤530，确定除第1～第i灌胶点以外的灌胶点的灌胶影响值，基于灌胶影响值确定第i+1灌胶点，并计算第i+1灌胶点的灌胶时间。
在一些实施例中，当确定了第i灌胶点后，控制装置可以继续确定除第1～第i个灌胶点以外的其他灌胶点的影响值，以确定第i+1个灌胶点。例如，当确定了第3个灌胶点后，控制装置可以继续确定除了第1～3个灌胶点以外的其他灌胶点的影响值，并将其他灌胶点中影响值最大的灌胶点确定为第4灌胶点。
可以理解的是，随着灌胶点的确定，剩余的其他灌胶点的灌胶影响值也会产生变化。例如，确定第1灌胶点后，第1灌胶点周围的灌胶点的灌胶先后顺序等可能会发生变化，胶液的流动起始位置、流动方向也可能发生变化，影响第1灌胶点周围的灌胶点的胶液流动完成时间，进而影响灌胶影响值。因此，在每确定一个灌胶点后，需要重新计算其他灌胶点的灌胶影响值。
在一些实施例中，确定第i+1灌胶点后，控制装置可以基于公式(2)计算第i+1个灌胶点的灌胶时间。
在一些实施例中，控制装置可以选择灌胶影响值大于预设阈值的灌胶点作为第i+1个灌胶点。其中，预设阈值相关于灌胶元器件的胶液覆盖率。
预设阈值可以指预设的用于确定第i+1灌胶点的影响值阈值。在一些实施例中，胶液覆盖率越大，预设阈值越小。
胶液覆盖率可以指灌胶元器件的灌胶面被胶液覆盖的程度。例如，胶液覆盖率可以是灌胶元器件的灌胶面被胶液覆盖的面积与灌胶面总面积的比值。
在一些实施例中，确定不同的灌胶点时，其对应的预设阈值是不同的，灌胶点排序越靠后，其对应的预设阈值越小。例如，确定第3灌胶点的预设阈值＞确定第4灌胶点的预设阈值＞确定第5灌胶点的预设阈值。
本说明书一些实施例中，基于灌胶元器件的胶液覆盖率调整预设阈值，选择灌胶影响值大于预设阈值的灌胶点作为第i+1个灌胶点，可以在胶液覆盖率达到一定程度时有更多灌胶点同时灌胶，提高灌胶效率；同时，胶液覆盖率较小时，避免多个点位同时灌胶而增大气泡的产生风险。
步骤540，判断灌胶点是否覆盖待灌胶面中全部网格位置。
在一些实施例中，当灌胶点未覆盖待灌胶面中全部网格位置时，需要迭代进行步骤510～步骤530，直到灌胶点覆盖待灌胶面中全部网格位置。
步骤550，生成灌胶路径确定策略。
在一些实施例中，当灌胶点覆盖待灌胶面中全部网格位置时，控制装置可以基于此生成灌胶路径确定策略。关于灌胶路径确定策略的说明可以参见上文所述。
在一些实施例中，灌胶路径确定策略包括灌胶路径及总灌胶时间。在一些实施例中，控制装置可以基于待灌胶面上的所有灌胶点的确定次序，生成灌胶路径。例如，控制装置可以基于确定的第1灌胶点G1、第2灌胶点G2、第3灌胶点G3生成灌胶路径为G1→G2→G3。在一些实施例中，控制装置可以将待灌胶面上所有灌胶点的灌胶时间进行加和，确定总灌胶时间。
在一些实施例中，基于影响值可能会确定多个不同的第1灌胶点、第2灌胶点等(例如，存在影响值相同的多个灌胶点)，因此相应的会存在多个灌胶路径。不同灌胶路径对应的灌胶总时间不同。此时，控制装置可以选择总灌胶时间最短的灌胶路径进行灌胶。
本说明书一些实施例中，基于灌胶点周围的网格图像特征确定灌胶点的灌胶影响值，选择影响值最大的灌胶点作为第i灌胶点，计算灌胶时间，再从剩下的网格里确定第i+1个灌胶点，计算灌胶时间，直到覆盖所有网格，生成灌胶路径策略，可以从灌胶元器件上小部件较多的位置开始灌胶，使得胶液可以尽快流动到流动受阻(小部件较多)的网格，提高灌胶效率。
本说明书一些实施例还公开一种常压灌胶机控制系统，包括：确定模块，用于响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及控制模块，用于基于控制指令控制灌胶装置、灌胶台、输送装置中的至少一个的运行。
本说明书一些实施例还公开一种计算机可读存储介质，该存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如上述实施例所述的常压灌胶机控制方法。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (6)

1.一种常压灌胶机，其特征在于，所述常压灌胶机包括图像获取装置、灌胶装置、灌胶台、输送装置、以及控制装置；
所述图像获取装置用于从至少一个预设角度拍摄包含灌胶元器件的图像，所述包含灌胶元器件的图像包括待灌胶面的灌胶前图像;所述灌胶装置包括计量阀、至少一组带喷嘴的胶筒、至少一组导轨、以及胶液混合装置；所述至少一组带喷嘴的胶筒固定于所述至少一组导轨上，所述至少一组导轨带动所述至少一组带喷嘴的胶筒移动；
所述控制装置用于：
响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及
基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置、所述图像获取装置中的至少一个的运行；
所述控制装置进一步用于：
确定灌胶参数，所述灌胶参数包括灌胶路径特征和灌胶起始点；所述胶灌起始点基于网格图中至少一个网格位置的第二气泡残留风险确定，所述第二气泡残留风险基于网格风险模型对网格图处理确定，所述网格图指将灌胶元器件的待灌胶面进行网格化，使其划分成多个规则或不规则子网格区域的图像；所述灌胶路径特征包括灌胶路径和灌胶路径中至少一个灌胶点的灌胶时间，所述灌胶路径特征至少基于所述待灌胶面的灌胶前图像确定；
基于所述灌胶参数生成灌胶控制指令，并将所述灌胶控制指令发送至所述输送装置和/或所述灌胶装置。
2.根据权利要求1所述的常压灌胶机，其特征在于，所述灌胶台内置有振动装置，所述振动装置用于带动所述灌胶台振动；所述控制指令包括振动控制指令，所述控制装置进一步用于：
确定所述振动装置的振动特征，所述振动特征至少包括振动幅度和振动频率；
基于所述振动特征生成所述振动控制指令，并将所述振动控制指令发送至所述振动装置。
3. 一种常压灌胶机控制方法，其特征在于，所述方法基于如权利要求2所述的常压灌胶机的控制装置执行，所述方法包括：
响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及
基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置、所述图像获取装置中的至少一个的运行；
所述方法进一步包括：
获取包含灌胶元器件的图像，所述包含灌胶元器件的图像包括待灌胶面的灌胶前图像；
确定灌胶参数，所述灌胶参数包括灌胶路径特征和灌胶起始点；所述胶灌起始点基于网格图中至少一个网格位置的第二气泡残留风险确定，所述第二气泡残留风险基于网格风险模型对网格图处理确定，所述网格图指将灌胶元器件的待灌胶面进行网格化，使其划分成多个规则或不规则子网格区域的图像；所述灌胶路径特征包括灌胶路径和灌胶路径中至少一个灌胶点的灌胶时间，所述灌胶路径特征至少基于所述待灌胶面的灌胶前图像确定；
基于所述灌胶参数生成灌胶控制指令，并将所述灌胶控制指令发送至所述输送装置和/或所述灌胶装置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括振动控制指令，所述方法进一步包括：
确定所述振动装置的振动特征，所述振动特征至少包括振动幅度和振动频率；
基于所述振动特征生成所述振动控制指令，并将所述振动控制指令发送至所述振动装置。
5. 一种常压灌胶机控制系统，其特征在于，所述系统基于如权利要求1所述的常压灌胶机执行，包括：
确定模块，用于响应于接收到灌胶需求，确定控制指令；以及
控制模块，用于基于所述控制指令控制所述灌胶装置、所述灌胶台、所述输送装置、所述图像获取装置中的至少一个的运行；
所述控制模块进一步用于：
获取包含灌胶元器件的图像，所述包含灌胶元器件的图像包括待灌胶面的灌胶前图像；
所述确定模块进一步用于：
确定灌胶参数，所述灌胶参数包括灌胶路径特征和灌胶起始点；所述胶灌起始点基于网格图中至少一个网格位置的第二气泡残留风险确定，所述第二气泡残留风险基于网格风险模型对网格图处理确定，所述网格图指将灌胶元器件的待灌胶面进行网格化，使其划分成多个规则或不规则子网格区域的图像；所述灌胶路径特征包括灌胶路径和灌胶路径中至少一个灌胶点的灌胶时间，所述灌胶路径特征至少基于所述待灌胶面的灌胶前图像确定；
基于所述灌胶参数生成灌胶控制指令，并将所述灌胶控制指令发送至所述输送装置和/或所述灌胶装置。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述计算机指令时，所述计算机执行如权利要求3-4中任一项所述的方法。
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