CN102770644B - 轮式装载机 - Google Patents

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Abstract

一种轮式装载机，在发动机输出模式切换时，根据情况进行适当的切换控制，不给操作者带来不适感。该轮式装载机的发动机控制装置具有检测车辆的行驶状态的行驶状态检测机构、模式切换判定机构、加速度检测机构和切换时间控制机构。模式切换判定机构基于行驶状态检测机构的检测结果，判定是否处于应将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换的状态。加速度检测机构检测在被模式切换判定机构判定为处于应切换模式的状态时的车辆的加速度。切换时间控制机构在由加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，将模式切换的开始到结束的切换时间控制成第一时间，在检测到的加速度为正的情况下，将模式切换的开始到结束的切换时间控制成比第一时间长的第二时间。

Description

轮式装载机
技术领域
本发明涉及具有以低输出模式和高输出模式切换控制发动机的输出模式的发动机控制装置的轮式装载机。 
背景技术
在轮式装载机等作业车辆中，如专利文献1等所述，作为发动机输出模式设定有发动机的输出能力低的低输出模式和发动机的输出能力高的高输出模式。而且，在例如平地行驶的情况下，对于发动机而言是轻负荷，因此选择低输出模式，谋求低油耗。另一方面，在爬坡行驶的情况下，由于需要高输出，所以选择高输出模式。从低输出模式向高输出模式的切换控制或从高输出模式向低输出模式的切换控制是根据负荷等自动地进行的。 
现有技术文献 
专利文献 
专利文献1:WO2005/024208A1 
发明内容
发明要解决的技术问题 
在专利文献1记载的作业车辆中，尤其在爬坡行驶中，从低输出模式向高输出模式切换时，存在以下问题。 
首先，对作业车辆从平地行驶向爬坡行驶过渡的情况进行说明。如上所述，作业车辆在平地行驶时，对发动机而言是轻负荷，因此作为输出模式选择低输出模式。而且，当检测到过渡到爬坡行驶时，从低输出模式切换到高输出模式。在这样的情况下，当切换延时时，在过渡到爬坡的初始阶段，车速降低，加速性能也降低。因此，需要从低输出模式尽快地切换到高输出模式。 
另一方面，作业车辆在坡道的中途启动的情况下，与在平地启动时同样以低输出模式开始运转。并且，在通过倾斜传感器或负荷的检测等检测到是 坡道启动时，从低输出模式向高输出模式切换。这样的情况下，当像上述同样地尽快地切换输出模式时，尽管发动机负荷相同，发动机输出能力仍然变高，使得车辆成为急加速。由此，使操作者感到不适。 
本发明的课题在于，在轮式装载机中发动机输出模式被切换时，根据情况进行适当的切换控制，实现流畅的行驶，并且不给操作者带来不适感。 
用于解决技术问题的技术手段 
第一发明的轮式装载机作为发动机输出模式具有低输出模式和高输出模式，其具有：发动机；驱动轮；传动装置，将来自发动机的驱动力传递到驱动轮；工作装置，由来自发动机的驱动力来驱动；发动机控制装置，以低输出模式和高输出模式切换控制发动机输出模式。发动机控制装置具有行驶状态检测机构、模式切换判定机构、加速度检测机构和切换时间控制机构。行驶状态检测机构检测车辆的行驶状态。模式切换判定机构基于行驶状态检测机构的检测结果，判定是否处于应将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换的状态。加速度检测机构检测被模式切换判定机构判定为处于应切换模式的状态时的车辆的加速度。切换时间控制机构在由加速度检测机构检测的加速度为0或负的情况下，将模式切换的开始到结束的切换时间控制成第一时间，在检测到的加速度为正的情况下，将模式切换的开始到结束的切换时间控制成比第一时间长的第二时间。此外，加速度可以是模式切换时的加速度，或者也可以是包括模式切换时在内的模式切换之前的规定时间的平均加速度。 
在该装置中，检测爬坡行驶或坡道启动等的车辆的行驶状态。基于该检测结果，将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换。另外，在模式切换时，检测车辆的加速度。而且，根据加速度的检测结果，控制输出模式的从切换开始到切换结束的时间。具体而言，在检测到的加速度为0或负的情况下，将切换时间控制成第一时间，在检测到的加速度为正的情况下，将切换时间控制成比第一时间长的第二时间。 
例如，在从平地行驶过渡到了爬坡行驶的情况下，由于车辆减速，所以加速度为0或负。在这样的情况下，缩短切换时间，将发动机输出模式从低输出模式迅速切换到高输出模式。由此，在过渡到爬坡行驶时，能够抑制车速降低、加速性能恶化。 
另外，在坡道启动时，虽然加速慢，但车辆也在加速，因此加速度为正。 在这样的情况下，与上述情况相反，将切换时间增长。由此，能够避免在坡道启动之后作业车辆立刻急加速，能够抑制操作者的不适感。 
第二发明的轮式装载机作为发动机输出模式具有低输出模式和高输出模式，其具有：发动机；驱动轮；传动装置，将来自发动机的驱动力向驱动轮传递；工作装置，由来自发动机的驱动力来驱动；发动机控制装置，以低输出模式和高输出模式切换控制发动机输出模式。发动机控制装置具有行驶状态检测机构、模式切换判定机构、加速度检测机构和输出扭矩变化率控制机构。行驶状态检测机构检测车辆的行驶状态。模式切换判定机构基于行驶状态检测机构的检测结果，判定是否处于应将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换的状态。加速度检测机构检测被模式切换判定机构判定为处于应切换模式的状态时的车辆的加速度。输出扭矩变化率控制机构在由加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，将模式切换的从开始到结束的发动机的输出扭矩的变化率控制成第一变化率，在检测到的加速度为正的情况下，将模式切换的从开始到结束的发动机的输出扭矩的变化率控制成比第一变化率小的第二变化率。此外，与上述同样，加速度可以是模式切换时的加速度，或者也可以是包括模式切换时在内的模式切换之前的规定时间的平均加速度。 
在该装置中，与第一发明同样，基于车辆的行驶状态的检测结果，将发动机输出模式从低输出模式切换到高输出模式，并且，还检测车辆的加速度。而且，根据加速度的检测结果，控制模式切换时的发动机的输出扭矩的变化率。具体而言，在检测到的加速度为0或负的情况下，将发动机的输出扭矩的变化率控制成第一变化率，在检测到的加速度为正的情况下，将发动机的输出扭矩的变化率控制成比第一变化率小的第二变化率。 
在该第二发明中，也能够得到与第一发明同样的作用效果。即，从平地行驶过渡到爬坡行驶的情况下，将发动机的输出扭矩的变化率控制成较大的第一变化率。因此，模式切换时间变短，发动机输出模式从低输出模式迅速切换到高输出模式。由此，在过渡到爬坡行驶时，能够抑制车速降低、加速性能恶化。 
另外，在坡道启动时，将发动机的输出扭矩的变化率控制成较小的第二变化率。因此，模式切换时间变长，能够避免在坡道启动之后作业车辆立刻急加速，能够抑制操作者的不适感。 
第三发明的轮式装载机是第一或第二发明的轮式装载机，行驶状态检测机构用于检测车辆处于爬坡行驶状态。 
在发动机输出模式进行切换时使操作者感到不适主要是在爬坡行驶时。因此，在该第三发明中，特别地检测行驶状态是否处于爬坡行驶状态。因此，能够在爬坡行驶时抑制车速降低，并且能够抑制操作者的不适感。 
第四发明的轮式装载机是第三发明的轮式装载机，行驶状态检测机构在车速在规定值以下，油门开度在接近全开的预设阈值开度以上的状态维持规定时间以上，并且没有进行制动操作的情况下，判断为处于爬坡行驶状态。 
作为检测车辆处于爬坡行驶状态的机构，考虑使用测定车辆倾斜的传感器。但是，如果设置倾斜传感器，则导致成本升高。另外，在野地作业的情况下，通过倾斜传感器精度良好地检测爬坡行驶状态比较困难，导致误检测的情况较多。 
因此，在该第四发明中，根据爬坡行驶时的操作者的一般操作，检测行驶状态是否为爬坡行驶状态。具体而言，将车速在规定值以下、油门开度为规定开度以上、该状态持续规定时间以上、并且没有进行制动操作的情况作为爬坡行驶状态的成立条件。需要说明的是，将油门开度接近全开的状态持续规定时间以上作为条件之一是为了排除在平地启动时的状态。 
在此，不使用特别的倾斜传感器，而使用轮式装载机中通常设置的传感器就能够检测爬坡行驶状态。 
第五发明的轮式装载机是第四发明的轮式装载机，行驶状态检测机构在加速度在规定值以下的情况下判断为处于爬坡行驶状态。 
在此，不需要使用特别的传感器就能够检测爬坡行驶状态。并且，除了车速、油门开度及是否进行了制动操作以外，还考虑加速度，从而能够可靠地排除轻负荷的平地行驶的情况，能够精度良好地检测爬坡行驶状态。 
第六发明的轮式装载机是第一或第三至第五发明中的任一项的轮式装载机，切换时间控制机构在由加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，判断为车辆从平地行驶过渡到了爬坡行驶，从而将切换时间控制成第一时间，在被检测的加速度为正的情况下，判断为车辆是坡道启动，从而将切换时间控制成第二时间。 
在此，与第一发明同样，在从平地行驶过渡到爬坡行驶的情况下，发动机输出模式从低输出模式迅速切换到高输出模式。由此，能够在过渡到爬坡 行驶时抑制车速降低、加速性能恶化。另外，在坡道启动时，切换时间变长，能够避免在坡道启动之后作业车辆立刻急加速，能够抑制操作者的不适感。 
第七发明的轮式装载机是第二至第五发明中的任一项的轮式装载机，输出扭矩变化率控制机构在由加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，判断为车辆从平地行驶过渡到爬坡行驶，从而将输出扭矩的变化率控制成第一变化率，在检测到的加速度为正的情况下，判断为车辆是坡道启动，从而将输出扭矩的变化率控制成第二变化率。 
在此，与第二发明同样，在从平地行驶过渡到爬坡行驶时，模式切换时间变短，发动机输出模式从低输出模式迅速切换到高输出模式，能够在过渡到爬坡行驶时，抑制车速降低、加速性能恶化。另外，在坡道启动时，模式切换时间变长，能够避免在坡道启动之后作业车辆立刻急加速，能够抑制操作者的不适感。 
第八发明的轮式装载机是第五发明的轮式装载机，行驶状态检测机构还检测车辆处于从爬坡行驶状态过渡到其他状态的爬坡解除状态。并且，模式切换判定机构在检测到车辆处于爬坡解除状态的情况下，将发动机输出模式从高输出模式切换到低输出模式。 
在此，检测到爬坡解除状态，从而至此的高输出模式被切换到低输出模式。由此，能够抑制油耗的恶化。 
第九发明的轮式装载机是第八发明的轮式装载机，行驶状态检测机构是在油门开度变得比阈值开度小和进行了制动操作这两个条件中的至少一个条件成立的情况下，检测为处于爬坡解除状态。 
在此，在操作者松开油门使油门开度变得比阈值开度小的情况下，或者在进行了制动操作的情况下，判断为爬坡结束，不再需要高输出模式，因而从高输出模式切换到低输出模式。由此，能够避免控制不稳定。 
发明的效果 
在上述本发明中，在轮式装载机中切换发动机输出模式时，能够根据情况进行适当的切换控制。 
附图说明
图1是本发明一实施方式的轮式装载机的外观图。 
图2是轮式装载机的示意框图。 
图3是表示低输出模式和高输出模式的发动机转速和输出扭矩的关系的图。 
图4是表示平地行驶和爬坡行驶的状态的图。 
图5是发动机输出模式的切换控制的流程图。 
图6是输出模式切换的车速的阈值。 
图7是输出模式切换的加速度的阈值。 
图8是表示从平地行驶向爬坡行驶过渡时的加速度变化的图。 
图9是表示输出模式切换时的发动机的输出扭矩相对于加速度的变化率的图。 
图10是表示从平地行驶向爬坡行驶过渡时的车速变化的图。 
图11是表示坡道启动后的车速变化的图。 
具体实施方式
［结构］ 
图1是作为作业车辆的轮式装载机1的外观图，图2是轮式装载机1的大致的框架结构图。轮式装载机1具有车架2、工作装置3、前轮4a、后轮4b和驾驶室5。该轮式装载机1能够通过旋转驱动前轮4a、后轮4b而独立行驶，并能够使用工作装置3进行所期望的作业。 
车架2具有前车身部2a和后车身部2b。前车身部2a与后车身部2b连接为彼此能够向左右方向摆动。在前车身部2a上设置有工作装置3和前轮4a。在后车身部2b上设置有驾驶室5和后轮4b。工作装置3具有大臂6、铲斗7和直角杠杆8等。大臂6通过一对提升液压缸10向上下摆动。另外，铲斗7安装在大臂6的前端，并经由直角杠杆8通过铲斗液压缸11向上下摆动。 
另外，如图2所示，该轮式装载机1具有发动机15、动力输出部（PTO）16、传动机构17、液压缸驱动部18和控制部19。 
发动机15通过调整向液压缸内喷射的燃料量来控制输出。该燃料量的调整是通过用控制部19控制附设在发动机15的燃料喷射泵20上的电子调速器21来进行的。 
动力输出部16是将发动机15的输出分配到传动机构17和液压缸驱动部18的装置。 
传动机构17是将来自发动机15的驱动力传递到前轮4a和后轮4b的机构。该传动机构17具有扭力转换器22和变速箱23。变速箱23具有用于前进后退的离合器和与多个变速挡对应的多个变速档离合器。在本实施方式中，在变速箱23中设置有四个变速档离合器，能够将变速挡以四个阶段从第一挡切换到第四挡。 
液压缸驱动部18具有液压泵25和控制阀26。发动机15的输出经由动力输出部16向液压泵25传递。然后，从液压泵25排出的工作油经由控制阀26供给到提升液压缸10和铲斗液压缸11。 
此外，虽然在图1和图2中没有示出，但是在前轮4a和后轮4b上设置有湿式多盘式液压制动装置。 
控制部19由包括RAM、ROM、CPU等的微型电子计算机构成。向控制部19输入来自以下传感器的信号。 
(1)检测油门踏板28的开度的油门开度传感器29。 
(2)检测制动踏板30已被操作的制动操作传感器31。 
(3)变速箱23的输出轴转速传感器32。控制部19基于来自输出轴转速传感器32的检测信号计算车速和加速度。因此，输出轴转速传感器32发挥作为车速传感器和加速度传感器的功能。 
(4)提升液压缸10的底部压力传感器33。 
(5)前进后退杆34的位置传感器35。 
(6)变速杆36的位置传感器37。 
控制部19基于来自以上各传感器的信号控制发动机15，并且进行工作装置驱动部18的驱动控制、变速箱23的变速控制及制动装置（未图示）的制动控制等。尤其，对于发动机15的输出模式的控制，控制部19具有行驶状态检测功能、模式切换判定功能、加速度检测功能和切换时间控制功能。行驶状态检测功能是检测轮式装载机1是否处于爬坡行驶状态的功能。模式切换判定功能是在检测到处于爬坡行驶状态时，判定为处于应将发动机输出模式从低输出模式切换到高输出模式的状态的功能。加速度检测功能是检测被判定为应将发动机输出模式从低输出模式切换到高输出模式时的轮式装载机1的加速度的功能。切换时间控制功能是根据加速度控制从模式切换开始到结束的切换时间的功能。 
［发动机输出模式］ 
控制部19在低输出模式与高输出模式之间切换控制发动机15的输出模式。图3表示在各模式下，发动机15根据转速能够输出的扭矩的曲线。图3（a）的实线所表示的低输出模式是用于实现低油耗的模式，在低转速区域和高转速区域以外抑制输出扭矩。在图4（a）所示的平地行驶等轻负荷时以及启动时选择该低输出模式。图3（b）的实线所表示的高输出模式是能够得到比低输出模式高的输出扭矩的模式。在图4（b）所示的爬坡行驶时选择该高输出模式。 
另外，控制部19根据操作者的指示，将发动机15的输出模式以动力模式和经济模式进行切换控制。动力模式是在行驶或作业时需要大的发动机输出时，被操作者选择的模式。另外，经济模式是为了低油耗而将发动机输出抑制为较低的模式。 
此外，如上所述的发动机15的输出的控制例如通过控制向发动机15的燃料喷射量的上限值来进行。 
［输出模式的切换控制］ 
如上所述，在该轮式装载机1中，作为发动机输出模式包括低输出模式和高输出模式。而且，在平地行驶这样的轻负荷时，为了实现低油耗，选择低输出模式。另外，在爬坡行驶这样的重负荷时，选择高输出模式。下面，参照图5所示的流程图说明该输出模式的切换控制。 
在步骤S1中，判断是否处于爬坡行驶状态。在此，在满足以下条件1～条件4中所有条件的情况下，判断为处于爬坡行驶状态。 
条件1：全油门（油门开度100％）或油门开度超过规定的值，并且该状态维持规定的时间以上。 
条件2：未实施制动操作。具体而言，制动踏板30未被踩下。 
条件3：车速和加速度在图6和图7所示的值以下。在此，根据变速挡选择了哪一挡位，设定车速和加速度各自的阈值。此外，这些值能够根据动力模式或经济模式等模式，或者根据空载还是负载而变更。 
条件4：未处于挖掘状态。具体而言，提升液压缸10的底部压力在规定值以下，并且该状态维持规定的时间以上。 
在上述条件1～4中的任一条件都不满足的情况下，从步骤S1进入步骤S2。在步骤S2中，作为发动机输出模式维持低输出模式。 
另一方面，在条件1～4全部被满足的情况下，从步骤S1进入步骤S3。 在步骤S3中，计算条件1～4全部被满足的时刻的加速度。此外，也可以使用从条件1～4全部被满足的时刻到规定时间为止的加速度的平均值。 
然后，在步骤S4中，判断加速度是否为0或负。若步骤S3中求出的加速度的平均值（或加速度）为0或负，则判断为轮式装载机1从平地行驶过渡到了爬坡行驶，从步骤S4进入步骤S5。在步骤S5中，以短的切换时间将发动机输出模式从低输出模式切换到高输出模式。下面对这一点进行详细说明。 
首先，由于在平地行驶时是轻负荷，所以发动机输出被设定成低输出模式。而且，车辆从图4（a）所示的平地向图4（b）所示的上坡过渡时，车速开始降低。此时的加速度随时间的变化如图8所示。如该图8所示，从平地行驶向爬坡行驶过渡时，加速度随时间的经过而降低，成为负。在所述条件1～4全部被满足的时刻，判断为过渡到了爬坡行驶。 
而且，从平地行驶过渡到了爬坡行驶的情况下，即加速度为0或负的情况下，迅速从低输出模式切换到高输出模式。具体而言，如图8所示，由于加速度为负，所以将发动机的输出扭矩的变化率即T/n(T:Nm，n:0.01sec)设定为“T1”，以短的切换时间从低输出模式切换到高输出模式。 
图10示出了从平地行驶过渡到了爬坡行驶的情况下，因切换时间不同而产生的车速降低的差异。图10（a）示出了将发动机的输出扭矩的变化率T/n减小到T2（＜T1），使输出模式的从切换开始时刻Ts到切换结束时刻Te的切换时间较长的情况。另外，图10（b）示出了将发动机的输出扭矩的变化率T/n变大，使从切换开始时刻Ts到切换结束时刻Te的切换时间较短的情况。从这些图可知，能够通过缩短切换时间，减小车速的下降。 
另一方面，若步骤S3中求出的加速度（或加速度的平均值）为正，则判断为坡道启动，从步骤S4进入步骤S6。在步骤S6中，以长的切换时间将发动机输出模式从低输出模式切换到高输出模式。下面对这一点进行详细说明。 
首先，由于在启动时设定了低输出模式，所以在坡道启动的情况下，作为发动机输出模式也选择低输出模式。而且，在坡道启动的情况下，即使是低输出模式，车速也随时间逐渐上升，因此加速度为正。这样，在判断为处于爬坡行驶状态，并且加速度为正的情况下，从低输出模式缓慢地向高输出模式切换。具体而言，如图9所示，将发动机的输出扭矩的变化率即T/n设 定成与从“T1”到“T2（＜T1）”的加速度对应的值。 
图11示出了坡道启动时的车速变化。图11（a）所示的例子是将发动机的输出扭矩的变化率设定为T2，将从切换开始时刻Ts到切换结束时刻Te的切换时间设定得像本实施方式那样较长的情况。在该情况下，车速逐渐上升，因此，操作者不会感到不适。另一方面，图11（b）所示的例子是将发动机的输出扭矩的变化率设定为T1，将切换时间设定得比图11（a）短的情况。在该情况下，开始将输出模式向高输出模式切换之后，车速立刻以短时间上升。因此，使操作者感到不适。 
如上所述，在判断为爬坡行驶的情况下，根据加速度，使从低输出模式向高输出模式切换时的输出扭矩的变化率变化。因此，能够在从平地行驶过渡到了爬坡行驶时，尽快地从低输出模式切换到高输出模式，能够减小车速的下降。另外，在坡道启动的情况下，由于缓慢地从低输出模式切换到高输出模式，所以能够抑制因车速急剧上升而给操作者带来不适感。 
然后，在步骤S7中，判断爬坡解除状态是否成立。即，在油门开度变小，变得不满足条件1的情况下，或者进行制动操作，变得不满足条件2的情况下，从步骤S7进入步骤S2，从而将发动机输出模式从高输出模式向低输出模式切换。 
［实施方式的作用效果］ 
(1)检测爬坡行驶状态，并且根据此时的加速度，控制发动机的输出扭矩的变化率，由此，控制发动机输出模式的切换时间，因此能够根据行驶情况来进行适当的切换控制。 
具体而言，在从平地行驶过渡到了爬坡行驶的情况下，发动机输出模式从低输出模式迅速切换到高输出模式。因此，能够抑制在过渡到爬坡行驶之后立即产生的车速降低和加速性能的恶化。另外，在坡道启动的情况下，从低输出模式缓慢地切换到高输出模式。因此，能够在坡道启动时避免车辆急加速，能够减少操作者的不适感。 
(2)利用在轮式装载机中通常设置的传感器来检测爬坡行驶。因此，不需要倾斜传感器等特别的传感器。并且，能够避免误测。 
(3)通过油门开度变得比阈值小，或者进行了制动操作，来检测不再进行爬坡行驶。由此，能够避免控制的不稳定。 
［其他实施方式］ 
本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的范围的前提下进行各种变形或修改。 
实施方式列举的数值是用于示例的数值，不限于这些数值。 
工业实用性 
在上述轮式装载机中，能够在发动机输出模式被切换时，根据情况进行适当的切换控制。 
附图标记说明 
1 轮式装载机 
3 工作装置 
4a 前轮 
4b 后轮 
6 大臂 
7 铲斗 
10 提升液压缸 
15 发动机 
17 传动机构 
19 控制部 
28 油门踏板 
29 油门开度传感器 
30 制动踏板 
31 制动操作传感器 
32 输出轴转速传感器 
33 提升液压缸的底部压力传感器 
34 前进后退杆 
35 前进后退杆的位置传感器 

Claims (7)

1.一种轮式装载机，作为发动机输出模式具有低输出模式和高输出模式，并且具有：
发动机；
驱动轮；
传动装置，将来自所述发动机的驱动力传递到所述驱动轮；
工作装置，由来自所述发动机的驱动力来驱动；
发动机控制装置，以低输出模式和高输出模式切换控制发动机输出模式，
所述轮式装载机的特征在于，
所述发动机控制装置具有：
检测车辆的行驶状态的行驶状态检测机构；
模式切换判定机构，基于所述行驶状态检测机构的检测结果，判定是否处于应将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换的状态；
加速度检测机构，检测被所述模式切换判定机构判定为处于应切换模式的状态时的车辆的加速度；
切换时间控制机构，在由所述加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，则判断为车辆从平地行驶过渡到了爬坡行驶，将所述模式切换的从开始到结束的切换时间控制成第一时间，在所述检测到的加速度为正的情况下，则判断为坡道启动，将所述模式切换的从开始到结束的切换时间控制成比所述第一时间长的第二时间。
2.一种轮式装载机，作为发动机输出模式具有低输出模式和高输出模式，并且具有：
发动机；
驱动轮；
传动装置，将来自所述发动机的驱动力传递到所述驱动轮；
工作装置，由来自所述发动机的驱动力来驱动；
发动机控制装置，以低输出模式和高输出模式切换控制发动机输出模式，
所述轮式装载机的特征在于，
所述发动机控制装置具有：
检测车辆的行驶状态的行驶状态检测机构；
模式切换判定机构，基于所述行驶状态检测机构的检测结果，判定是否处于应将发动机输出模式从低输出模式向高输出模式切换的状态；
加速度检测机构，检测被所述模式切换判定机构判定为处于应切换模式的状态时的车辆的加速度；
输出扭矩变化率控制机构，在由所述加速度检测机构检测到的加速度为0或负的情况下，则判断为车辆从平地行驶过渡到了爬坡行驶，将所述模式切换的从开始到结束的发动机的输出扭矩的变化率控制成第一变化率，在所述检测到的加速度为正的情况下，则判断为坡道启动，将所述模式切换的从开始到结束的发动机输出扭矩的变化率控制成比所述第一变化率小的第二变化率。
3.如权利要求1或2所述的轮式装载机，其特征在于，所述行驶状态检测机构检测车辆处于爬坡行驶状态这一情况。
4.如权利要求3所述的轮式装载机，其特征在于，所述行驶状态检测机构在车速在规定值以下且油门开度在接近全开的预设阈值开度以上的状态维持规定时间以上，且没有进行制动操作的情况下，判断为处于爬坡行驶状态。
5.如权利要求4所述的轮式装载机，其特征在于，所述行驶状态检测机构在加速度为规定值以下的情况下，也判断为处于爬坡行驶状态。
6.如权利要求3所述的轮式装载机，其特征在于，
所述行驶状态检测机构还检测车辆处于从爬坡行驶状态过渡到了其他状态的爬坡解除状态，
所述模式切换判定机构在检测出车辆处于爬坡解除状态的情况下，将发动机输出模式从所述高输出模式切换到所述低输出模式。
7.如权利要求6所述的轮式装载机，其特征在于，所述行驶状态检测机构在油门开度变得比所述阈值开度小和进行了制动操作这两个条件中至少一个条件成立的情况下，检测为处于爬坡解除状态。
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