CN102745273A - 一种微型可抛掷变形侦察球 - Google Patents

Abstract

一种微型可抛掷变形侦察球它含有：安装架、电机固定筒、电机缓冲垫、电机、电机带轮、同步带、轮轴带轮、法兰轴承，轮轴、轮轴止动端、变形弹簧、摄像头框、摄像头、摄像头支架、直线舵机、线舵机固定座、连杆、接收机、控制电路、电路固定盒、电池缓冲垫、充电电池、尾撑、扭簧、固定座、前撑、轴缓冲垫、右壳、右卡扣、缓冲壳、轮轴垫、缓冲垫片、左壳和左卡扣。安装架上方固定摄像头固定框、摄像头、摄像头支架、直线舵机、接收机、控制电路、电路固定壳；安装架的下方固定电池缓冲垫及充电电池；安装架的底部固定有安装座，安装架中部固定电机和轮轴。其中电机上固定有电机带轮，轮轴上固定轮轴带轮。它在特种机器人领域里有良好的应用前景。

Description

一种微型可抛掷变形侦察球

技术领域：

本发明涉及一种微型可抛掷变形侦察球。该侦察球是一种特种用途机器人，其特点是体积小、重量轻、能变形、易抛掷、结构坚固、运动灵活、侦察视野良好等，适用于侦察、监视等反恐及安防领域。

背景技术：

本发明在已有型号的基础上继续优化结构、缩小体积、减轻重量，在保持上一代型号所有功能的基础上提高了抗冲击性能。与上一代型号采用的导轨-滑块设计相比，本发明采用滑动轴设计，其体积大大缩小，空间利用率明显提升。另一方面，由于本发明的闭锁装置布置在球壳上，其位置直观易见，其使用简单可靠，因而改善了上一代型号因闭锁装置位于机器人内部造成的使用不直观、闭锁不可靠等问题。

发明内容：

1、目的：本发明的目的是提供一种微型可抛掷变形侦察球。这种侦察球是一种用于反恐、安防等用途的特种机器人，它在抛掷过程中外形为球形，因此无论以何种角度落于何种地面，都能确保缓冲球壳首先接地以防止冲击损坏内部结构。机器人在落地以后，通过变形由球形结构变为两轮车结构，从而具备了灵活的运动性能及稳定的操纵性能。机器人安装有一个能调节俯仰角度的无线摄像头用于侦察，其侦察视野比较良好。

2、技术方案：本发明一种微型可抛掷变形侦察球，它含有：安装架1，电机固定筒2，电机缓冲垫3，电机4，电机带轮5，同步带6，轮轴带轮7，法兰轴承8A、8B、8C、8D，轮轴9，轮轴止动端10，变形弹簧11，摄像头框12，无线摄像头13，摄像头支架14A、14B，直线舵机15，直线舵机固定座16，连杆17，接收机18，控制电路19，电路固定盒20，电池缓冲垫21，充电电池22，尾撑23，扭簧24A、24B，固定座25，前撑26，轴缓冲垫27，右壳28，右卡扣29，缓冲壳30，轮轴垫片31，缓冲垫片32，左壳33和左卡扣34。它们之间的位置连接关系是：

安装架1的上方固定摄像头固定框12、无线摄像头13、摄像头支架14A、14B、直线舵机15、接收机18、控制电路19、电路固定壳20。其中摄像头固定框12与直线舵机15之间用连杆17连接。

安装架1的下方固定电池缓冲垫21及充电电池22；安装架1的底部固定有安装座25，其上分别固定尾撑23、扭簧24A和前撑26、扭簧24B。

安装架1中部固定两个电机4和两根轮轴9。其中电机4上固定有电机带轮5，轮轴9上固定轮轴带轮7，二者通过同步带6实现传动。两根轮轴9之间有变形弹簧11。为实现轴向限位，每根轮轴9末端还装有轮轴止动端10。

两根轮轴9上分别装有左壳33、右壳28，并通过轮轴垫片31，缓冲垫片32与左壳33、右壳28实现轴向固定。轮轴9与左壳33、右壳28间有轮轴缓冲垫27实现缓冲，并利用轮轴垫片31、缓冲垫片32、轮轴缓冲垫27与左壳33、右壳28之间的摩擦力实现摩擦传动。在左壳33和右壳28上分别固定左卡扣34、右卡扣29用于变形。在左壳33、右壳28外表面都粘接有缓冲壳30用于缓冲，缓冲壳30外表面有指示沟槽3001-3003用于标记左卡扣34的卡头3401-3403、右卡扣29的卡头2901-2903在圆周方向上的位置。

所述安装架是外型为T形的零件，其功能是作为机架固定电机、轮轴、无线摄像头、电池等零件；

所述电机固定筒是圆筒形零件，其功能是固定电机缓冲垫及电机；其中部位置开有矩形豁口，与螺钉配合用于电机固定筒在安装架上的轴向固定；

所述电机缓冲垫是圆筒形零件，用于对电机固定并为其提供缓冲；

所述电机是按需购买的市售直流减速电机，与控制电路相连并能根据控制电路的信号调整转速，其作用是为机器人提供动力；电机轴上有矩形槽，用于对电机带轮的轴向和周向定位；

所述电机带轮是带有沟槽的圆柱状零件，其心部及侧面设有安装、固定孔，作用是将电机轴的扭矩向外输出；

所述同步带是按需选购的市购件，作用是将电机带轮的动力传递到轮轴带轮；

所述轮轴带轮是心部开有通孔的圆环状零件，其心部通孔的尺寸、形状与轮轴两侧带有平面的长轴端部分相同，轮轴带轮既允许轮轴沿其轴线方向移动，同时还能带动轮轴转动；

所述法兰轴承是心部有通孔的T形零件，作用是承载轮轴并使其自如转动；

所述轮轴是阶梯轴，其长轴端两侧加工成平面，其顶端圆心有螺孔和法兰端面，末端圆心部设有盲孔，轮轴的作用是在固定左壳与右壳，并带动左壳右壳转动；

所述轮轴止动端，是心部有通孔、侧面有固定孔的圆环状零件，作用是对轮轴的轴向移动进行限位，防止轮轴滑脱；

所述变形弹簧是圆柱形压簧，作用是为机器人变形提供动力；

所述摄像头框是心部带有通孔的矩形件，其两侧各设有一个耳轴；摄像头框的作用是固定无线摄像头，并能绕耳轴转动用以调整摄无线像头的俯仰角度；

所述无线摄像头是按需采购的市售件，作用是对外界环境进行拍摄，并通过无线视频信号传送视频；

所述摄像头支架是L形零件，作用是支撑摄像头框；

所述直线舵机是一种按需采购的市售件，上面设有能直线移动的滑块，作用是通过连杆调节摄像头的俯仰角度；

所述直线舵机固定座是一种T形零件，作用是将直线舵机固定在安装架上；

所述连杆是一种缺一边的的口形零件，作用是将直线舵机与摄像头框相连，将直线舵机滑块的直线运动转化为摄像头框的转动，调节摄像头的俯仰角度；

所述接收机是按需购买的市售件，与控制电路相连，其作用是接收外界控制信号，并将该信号传递给控制电路；

所述控制电路是一种矩形板件，与充电电池、接收机和电机相连，其作用是利用充电电池的电力驱动电机转动，并根据接收机的信号对电机的转速进行控制；

所述电路固定盒内部有固定空间的T形零件，作用是在安装架上固定接收机和控制电路；

所述电池缓冲垫是心部有开口的矩形零件，作用是在安装架上固定电池并为其提供缓冲；

所述充电电池按需采购的市售件，与控制电路和无线摄像头相连，作用是提供电能；

所述尾撑是一种C形零件，一端有安装孔，在机器人行驶过程中对安装架起稳定作用；

所述扭簧是按需采购的市售件，作用是在机器人变形过程中使尾撑、前撑弹出；

所述固定座带有安装孔、固定孔，作用是将前撑、扭簧和后撑固定在安装架上；

所述前撑是一种长条形零件，其顶端有安装孔和止动端；前撑在机器人变形过程中弹出并保持竖直状态，防止机器人在停止运动和下坡过程中向前翻倒；

所述轴缓冲垫心部有安装孔的T形零件，对轮轴起缓冲作用；

所述右壳是半球壳状零件，顶部设有阶梯孔，另一端设有卡槽，作用是充当机器人的保护壳和行驶用的轮子；

所述右卡扣是圆环状零件，其一端设有卡头，其作用是能够卡住左卡扣的卡头，使机器人在闭合时能够闭锁；右卡扣的卡头能通过旋转与左卡扣的卡头脱离解除，使机器人在变形过程中解锁并完成变形；

所述缓冲壳是半球壳状零件，顶部有通孔，其作用是为机器人整体提供缓冲；

所述轮轴垫片是心部有开口的圆环状零件，作用是对左壳和右壳进行轴向固定；

所述缓冲垫片是心部有开口的圆环状零件，作用是对左壳和右壳进行轴向固定，并提供轴向缓冲；

所述左壳是半球壳状零件，顶部设有阶梯孔，另一端设有卡槽，其作用与右壳相同；

所述左卡扣是圆环状件，其一端面有卡头，其作用与右卡扣相同。

本发明涉及的微型可抛掷变形侦察球的变形原理是：

微型可抛掷变形球在不使用时保持两轮状态。在投掷之前，须将侦察球由两轮形状变为球形，其具体过程是：首先转动右球壳28、左球壳33，使二者外面的缓冲壳30的指示沟槽3001-3003在圆周方向上均匀分布。由于两个缓冲壳30的指示沟槽3001-3003分别与左卡扣34的的卡头3401-3403、右卡扣29的卡头2901-2903一一对应，因此此时左卡扣34卡头3401-3403和右卡扣29卡头2901-2903在圆周方向上也均匀分布，不会在闭合过程中互相干扰，因而左壳33与右壳28可以实现闭合。而后用手将尾撑23、前撑26收起，并用手按压左球壳33、右球壳28使之相向移动直至闭合，此时两根轮轴9之间的变形弹簧11处于压缩状态。继而手动以相反方向转动右球壳28、左球壳33，直到两个缓冲壳30上的指示沟槽3001-3003互相对齐。在此过程中，左壳33上的左卡扣34，其卡头3401-3403将钩住右壳28上的右卡扣29的卡头2901-2903，因此能克服变形弹簧11的弹力使侦察球保持闭合。

球从球形变为两轮车形时，由固定在安装架1两侧的两个电机4通过电机带轮5，同步带6、轮轴带轮7带动两根轮轴9以相反方向旋转，驱动左壳33、右壳28以相反方向转动，使左卡扣34的卡头3401-3403与右卡扣29的卡头2901-2903脱离，此时在变形弹簧11的弹力作用下，轮轴9以相反方向弹出，直到被轮轴止动端10限位。其中，轮轴带轮7既可以沿轮轴9作轴线方向上的移动，又能在圆周方向上被带动轮轴9带动旋转，因此在变形后电机4仍能驱动轮轴9转动。

本发明涉及的微型可抛掷变形侦察球的行走原理是：

电机4通过电机带轮5，同步带6、轮轴带轮7带动两根轮轴9，驱动左壳33、右壳28转动，并通过调节两个电机4的转速实现机器人的差速运动。另一方面，侦察球在由球形变为两轮车形以后，尾撑23将在扭簧24A的作用下弹出，作为第三点支撑使安装架1在机器人运动过程中保持稳定。

此外，侦察球下方前部还有前撑26，在侦察球变形过程中由扭簧24B弹出，并被前撑止动端2603、2604限位，使其始终保持竖直状态，因此能在侦察球下坡及停止运动时起到防止其向前倾倒的作用。侦察球前进过程中若前撑26触碰障碍物，接触力使前撑26将克服弹簧24B的弹力使前撑26向后收起，因此不会影响侦察球的障碍通行能力。在侦察球通过障碍物后，接触力消失，弹簧24B的弹力使前撑26复位。

本发明涉及的微型可抛掷变形侦察球的摄像头俯仰原理是：

直线舵机15上的滑块1501通过连杆17与摄像头固定框12相连，构成曲柄滑块机构，因此滑块1501可在前后移动将带动摄像头固定框12作俯仰运动，实现对摄像头13的俯仰调节。

3、优点及功效：本发明一种微型可抛掷变形侦察球的优点是：与其他抛掷类侦察机器人相比，本发明体积小、重量轻、防护全面，侦察视野大。与上一代型号相比，本发明的体积、重量进一步减小，结构更加简单坚固、操作更加简便可靠、运动稳定性能得到提高。本发明可由操作人员用手直接扔到作业区域，其使用效率较高。在投掷之前侦察球闭合为球形以实现全向冲击防护，而落地以后变形为两轮车型为摄像头提供侦察视野。机器人在变形过程中弹出前撑和后撑，使机器人的稳定运动成为可能。

附图说明：

图1是本发明的安装架的外观示意图

图2A是本发明的安装架的侧视示意图

图2B是本发明的安装架的半剖视轴测示意图

图3A是本发明的电机固定筒的外形示意图

图3B是本发明的电机、电机缓冲垫、电机固定筒的装配示意图

图4是本发明的电机带轮和电机的装配示意图

图5是本发明的安装架、电机、电机固定筒、电机带轮和同步带的装配示意图

图6A是本发明的轮轴带轮外观示意图

图6B是本发明的安装架、法兰轴承、轮轴带轮、同步带和电机带轮的装配示意图

图7是本发明的轮轴的外观示意图

图8是本发明的安装架、法兰轴承、轮轴、轮轴带轮、轮轴止动端和变形弹簧的剖视装配示意图

图9A是本发明的摄像头框的外观示意图

图9B是本发明的摄像头框和无线摄像头的装配示意图

图10是本发明的安装架、摄像头支架和摄像头框的装配示意图

图11A是本发明的直线舵机和直线舵机固定座的装配示意图

图11B是本发明的安装架、直线舵机、直线舵机固定座、摄像头框和摄像头连杆的装配示意图

图12是本发明的电路固定盒的外观示意图

图13是本发明的安装架、电路固定盒、接收机和控制电路的装配示意图

图14是本发明的安装架、电池缓冲垫和充电电池的装配示意图

图15是本发明的安装架、尾撑、扭簧和固定座的装配示意图

图16是本发明的前撑外观示意图

图17是本发明的安装架、前撑、扭簧和固定座的装配示意图

图18是本发明的轮轴缓冲垫和轮轴的装配示意图

图19是本发明的右壳外观示意图

图20是本发明的右壳和右卡扣的装配示意图

图21是本发明的左壳外观示意图

图22是本发明的左壳和左卡扣的装配示意图

图23是本发明的安装架、轮轴、左壳、右壳、轮轴垫片和缓冲垫片的装配示意图

图24是本发明的缓冲壳外观示意图

图25A是本发明的缓冲壳和右壳的装配示意图

图25B是本发明的缓冲壳和右壳的装配要求示意图

图26A是本发明的缓冲壳和左壳的装配示意图

图26B是本发明的缓冲壳和右壳的装配要求示意图

图27是本发明的内部结构完整装配示意图

图28是本发明的在球形状态下前撑和后撑的位置示意图

图29是本发明的在球形状态下左壳、右壳、左卡扣和右卡扣相互位置的示意图

图30是本发明在两轮车型状态下的完整装配的剖视示意图

图31是本发明在两轮车型状态下的完整装配外观示意图

图32是本发明的在球形状态下的完整装配外观示意图。

图中符号说明如下：

1安装架；2电机固定筒；3电机缓冲垫；4电机；5电机带轮；6同步带；7轮轴带轮；8A、8B、8C、8D法兰轴承；9轮轴；10轮轴止动端；11变形弹簧；12摄像头框；13无线摄像头；14A、14B摄像头支架；15直线舵机；16直线舵机固定座；17连杆；18接收机；19控制电路；20电路固定盒；21电池缓冲垫；22充电电池；23尾撑；24A、24B扭簧；25固定座；26前撑；27轴缓冲垫；右壳28；右卡扣29；30缓冲壳；31轮轴垫片；32缓冲垫片；33左壳；34左卡扣。

具体实施方式：

本发明一种微型可抛掷变形侦察球，它含有：一个安装架1，两个电机固定筒2，两个电机缓冲垫3，两个电机4，两个电机带轮5，两条同步带6，两个轮轴带轮7，法兰轴承8A、8B、8C、8D各一个，两根轮轴9，两个轮轴止动端10，一条变形弹簧11，一个摄像头框12，一个无线摄像头13，摄像头支架14A、14B各一个，一个直线舵机15，一个直线舵机固定座16，一根连杆17，一个接收机18，一块控制电路19，两个电路固定盒20，电池缓冲垫21，一块充电电池22，一个尾撑23，扭簧24A、24B各一个，两个固定座25，一个前撑26，两个轴缓冲垫27，一个右壳28，一个右卡扣29，两个缓冲壳30，两片轮轴垫片31，两片缓冲垫片32，一个左壳33和一个左卡扣34。它们之间的位置连接关系是：

安装架1的上方固定舵机固定摄像头固定框12、无线摄像头13、摄像头支架14A、14B、直线舵机15、接收机18、控制电路19、电路固定壳20。其中摄像头固定框12与直线舵机15之间用连杆17连接。

安装架1的下方固定电池缓冲垫21及充电电池22。安装架1的底部固定有安装座25，其上分别固定尾撑23、扭簧24A和前撑26、扭簧24B。

安装架1中部主要固定两个电机4和两根轮轴9。其中电机4上固定有电机带轮5，轮轴9上固定轮轴带轮7，二者通过同步带6实现传动。两根轮轴9之间有变形弹簧11。为实现轴向限位，每根轮轴9末端还装有轮轴止动端10。

两根轮轴9上分别装有左壳33、右壳28，二者通过轮轴垫片31，缓冲垫片32与左壳33、右壳28实现轴向固定。轮轴9与左壳33、右壳28间有轮轴缓冲垫27实现缓冲，并利用轮轴垫片31、缓冲垫片32、轮轴缓冲垫27与左壳33、右壳28之间的摩擦力实现摩擦传动。在左壳33和右壳28上分别固定左卡扣34、右卡扣29用于变形。在左壳33、右壳28外表面都粘接有缓冲壳30用于缓冲，缓冲壳30外表面有指示沟槽3001-3003用于标记左卡扣34的卡头3401-3403、右卡扣29的卡头2901-2903在圆周方向上的位置。

1.如图1,图2A、图2B所示，安装架1为一个左右对称结构，有一个电池固定孔101，两个电机固定孔102,、103，四个轴承固定孔104、105、106、107。

2.如图3A、图3B所示，电机固定筒上有定位槽201，将电机缓冲垫3以粘接方式固定在电机固定筒2中，将电机4以粘接方式固定在电机缓冲垫3中。

3.如图4所示，将电机带轮5用顶丝固定在电机4上，顶丝末端嵌入电机4的带轮固定槽401中实现轴向和周向固定。

4.如图5，将两条相同的同步带6套在两个电机带轮5上，并将两个电机固定筒2以相反方向分别插入安装架1的电机固定孔102、103中并用螺钉固定，螺钉末端插入电机固定筒2的定位槽201，实现轴向固定。

5.如图6A所示，轮轴带轮内孔为非完全圆形，其内孔两侧有传动用平面701、702；如图6B所示，将两个完全相同的轮轴带轮7套入两条同步带6中，将法兰轴承8A、8B、8C、8D以过盈连接方式分别固定在安装架1的轴承安装孔104、105、106、107中。

6.如图7所示，轮轴9为非完全圆柱形的阶梯轴，其两侧有传动用平面902、903，末端有盲孔901和法兰端面904。

7.如图8所示，在安装架1的一侧将轮轴9依次穿过法兰轴承8A、轮轴带轮7、法兰轴承8B，用销钉将轮轴止动端10固定在轮轴9末端；在安装架1的另一侧将另一根轮轴9依次穿过法兰轴承8D，轮轴带轮7，法兰轴承8C，末端用销钉固定轮轴止动端10。在两根轮轴9之间装入变形弹簧11，其两端插在轮轴9的盲孔901中。其中，轮轴9、轮轴带轮7，法兰轴承8内孔的圆形部分直径相同；轮轴9内孔传动平面902、903的间距与轮轴带轮7内孔传动平面702、703的间距相同，因此轮轴9既能在法兰轴承8A、8B、8C、8D上转动，也能在轮轴带轮7上作轴向移动，同时还能被轮轴带轮7驱动。

8.如图9A、图9B所示，摄像头框12设有摄像头安装孔1201，耳轴1202、1203，连杆安装孔1204。将无线摄像头13以粘接方式固定在摄像头框12的摄像头固定孔1201中。

9.如图10所示，将摄像头框12的耳轴1202、1023装入摄像头支架14A、14B的安装孔1401、1402中，并以螺钉将摄像头支架14A、14B固定在安装架1上。

10.如图11A、11B所示，直线舵机15有滑块1501，其上有连杆固定孔1502。将直线舵机15用螺钉固定在直线舵机固定座16上。将固定有直线舵机15的舵机固定座16用螺钉固定在安装架1上，将连杆17穿入摄像头框12的连杆固定孔1204和直线舵机15的连杆固定孔1502中。

11.如图12、图13所示，电路固定壳20的内部有固定空间2001，将接收机18，控制电路19分别装入两个电路固定壳20的固定空间2001，并用螺钉将电路固定壳20固定在安装架1上。

12.如图14所示，将电池缓冲垫21以粘接方式固定在安装架1的电池固定孔101中，将充电电池22以粘接方式固定在电池缓冲垫21中。

13.如图15所示，将螺栓依次穿过固定座25的安装孔2501、尾撑23的固定孔2301、扭簧24A、尾撑23的固定孔2302、固定座25的安装孔2502，并用螺母固定。将固定有尾撑23，扭簧24A的固定座25用螺丝固定在安装架1上。其中扭簧24A的一条支臂2401撑在尾撑23上，另一条支臂2402撑在安装架1上。尾撑23受扭簧24A的弹力作用保持弹开状态。

14.如图16所示，前撑26有前撑固定孔2601、2602、前撑止动端2603、2604。如图17所示，将螺栓依次穿过固定座25的固定孔2501，前撑26的前撑固定孔2601、扭簧24B、前撑26的前撑固定孔2602、固定座25的固定孔2502，并用螺母固定。将固定有前撑26的固定座25用螺丝固定在安装架1上。其中扭簧24B的一条支臂2401撑在前撑26上，另一条支臂2402撑在安装架1上，前撑26受扭簧24B的弹力作用弹开，直到前撑止动端2603、2604顶在固定座25上，实现限位，使前撑26保持竖直状态。

15.如图18所示，将电机缓冲垫27套在轮轴9上。

16.如图19、图20所示，右壳28有右壳卡槽2801；右卡扣29有卡头2901、2902、2903，用销钉将右卡扣29固定在右壳28的卡槽2801中。

17.如图21、图22所示，左壳33有左壳卡槽3301，左卡扣34有卡头3401、3402、3403。用销钉将左卡扣34固定在左壳33的左壳卡槽3301上。

18.如图23所示，将固定有左卡扣34的左壳33插在轮轴缓冲垫27上，把螺钉依次穿过球壳垫片31、缓冲垫片31、左壳33最后旋入轮轴9，在外部通过轮轴垫片31、缓冲垫片32，在内部通过轮轴缓冲垫27将左壳33最终压紧在轮轴9的法兰端面904上，实现轴向固定。轮轴9和左壳33之间被轮轴缓冲垫27隔离，在轴向和径向上起缓冲作用，并利用上述零件间的摩擦力实现轮轴9和左壳33之间的摩擦传动。同理将固定有右卡扣29的右壳28固定在另一侧的轮轴9上。

19.如图24所示，缓冲壳30表面有指示沟槽3001、3002、3003。

20.如图25A，图25B所示，将缓冲壳30以粘接方式固定在右壳28上，其中缓冲壳30的指示沟槽3001-3003与右卡扣29的卡头2901-2903在圆周方向上一一对应。

21.如图26A、图26B所示，将缓冲壳30以粘接方式固定在左壳33上。其中缓冲壳30的指示沟槽3001-3003与左卡扣34的卡头3401-3403在圆周方向上一一对应。

22.微型可抛掷变形侦察球的内部装配如图27所示.

23.微型可抛掷变形侦察球在球形状态下，前撑和后撑的压缩位置如图28所示。

24.微型可抛掷变形侦察球在球形状态下，左壳、左卡扣、右壳、右卡扣的闭锁位置如图29所示

25.微型可抛掷变形侦察球在两轮车状态下，其剖视装配图如图30所示。

26.微型可抛掷变形侦察球在两轮车状态下，其外观如图31所示

27.微型可抛掷变形侦察球在球形状态下，其外观如图32所示。

Claims (1)

1.一种微型可抛掷变形侦察球，其特征在于：它含有：安装架、电机固定筒、电机缓冲垫、电机、电机带轮、同步带、轮轴带轮、法兰轴承、轮轴、轮轴止动端、变形弹簧、摄像头框、无线摄像头、摄像头支架、直线舵机、直线舵机固定座、连杆、接收机、控制电路、电路固定盒、电池缓冲垫、充电电池、尾撑、扭簧、固定座、前撑、轴缓冲垫、右壳、右卡扣、缓冲壳、轮轴垫片、缓冲垫片、左壳、和左卡扣；安装架的上方固定摄像头固定框、无线摄像头、摄像头支架、直线舵机、接收机、控制电路和电路固定壳，其中，摄像头固定框与直线舵机之间用连杆连接；安装架的下方固定电池缓冲垫及充电电池；安装架的底部固定有安装座，其上分别固定尾撑、扭簧和前撑；安装架中部固定两个电机和两根轮轴；其中电机上固定有电机带轮，轮轴上固定轮轴带轮，二者通过同步带实现传动；两根轮轴之间有变形弹簧，为实现轴向限位，每根轮轴末端还装有轮轴止动端；两根轮轴上分别装有左壳、右壳，并通过轮轴垫片、缓冲垫片与左壳、右壳实现轴向固定；轮轴与左壳、右壳间有轮轴缓冲垫实现缓冲，并利用轮轴垫片、缓冲垫片、轮轴缓冲垫与左壳、右壳之间的摩擦力实现摩擦传动；在左壳和右壳上分别固定左卡扣、右卡扣用于变形；在左壳、右壳外表面都粘接有缓冲壳用于缓冲，缓冲壳外表面有指示沟槽用于标记左卡扣的卡头、右卡扣的卡头在圆周方向上的位置；

所述安装架是外型为T形的零件，其功能是作为机架固定电机、轮轴、无线摄像头、电池等零件；

所述电机固定筒是圆筒形零件，其功能是固定电机缓冲垫及电机；其中部位置开有矩形豁口，与螺钉配合用于电机固定筒在安装架上的轴向固定；

所述电机缓冲垫是圆筒形零件，用于对电机固定并为其提供缓冲；

所述电机是按需购买的市售直流减速电机，与控制电路相连并能根据控制电路的信号调整转速，其作用是为机器人提供动力；电机轴上有矩形槽，用于对电机带轮的轴向和周向定位；

所述电机带轮是带有沟槽的圆柱状零件，其心部及侧面设有安装、固定孔，作用是将电机轴的扭矩向外输出；

所述同步带是按需选购的市购件，作用是将电机带轮的动力传递到轮轴带轮；

所述轮轴带轮是心部开有通孔的圆环状零件，其心部通孔的尺寸、形状与轮轴两侧带有平面的长轴端部分相同，轮轴带轮既允许轮轴沿其轴线方向移动，同时还能带动轮轴转动；

所述法兰轴承是心部有通孔的T形零件，作用是承载轮轴并使其自如转动;

所述轮轴是阶梯轴，其长轴端两侧加工成平面，其顶端圆心有螺孔和法兰端面，末端圆心部设有盲孔，轮轴的作用是在固定左壳与右壳，并带动左壳右壳转动；

所述轮轴止动端，是心部有通孔、侧面有固定孔的圆环状零件，作用是对轮轴的轴向移动进行限位，防止轮轴滑脱；

所述变形弹簧是圆柱形压簧，作用是为机器人变形提供动力；

所述摄像头框是心部带有通孔的矩形件，其两侧各设有一个耳轴；摄像头框的作用是固定无线摄像头，并能绕耳轴转动用以调整摄无线像头的俯仰角度；

所述无线摄像头是按需采购的市售件，作用是对外界环境进行拍摄，并通过无线视频信号传送视频；

所述摄像头支架是L形零件，作用是支撑摄像头框；

所述直线舵机是一种按需采购的市售件，上面设有能直线移动的滑块，作用是通过连杆调节摄像头的俯仰角度；

所述直线舵机固定座是一种T形零件，作用是将直线舵机固定在安装架上；

所述连杆是一种缺一边的口形零件，作用是将直线舵机与摄像头框相连，将直线舵机滑块的直线运动转化为摄像头框的转动，调节摄像头的俯仰角度；

所述接收机是按需购买的市售件，与控制电路相连，其作用是接收外界控制信号，并将该信号传递给控制电路；

所述控制电路是一种矩形板件，与充电电池、接收机和电机相连，其作用是利用充电电池的电力驱动电机转动，并根据接收机的信号对电机的转速进行控制；

所述电路固定盒内部有固定空间的T形零件，作用是在安装架上固定接收机和控制电路；

所述电池缓冲垫是心部有开口的矩形零件，作用是在安装架上固定电池并为其提供缓冲；

所述充电电池按需采购的市售件，与控制电路和无线摄像头相连，作用是提供电能；

所述尾撑是一种C形零件，一端有安装孔，在机器人行驶过程中对安装架起稳定作用；

所述扭簧是按需采购的市售件，作用是在机器人变形过程中使尾撑、前撑弹出；

所述固定座带有安装孔、固定孔，作用是将前撑、扭簧和后撑固定在安装架上；

所述前撑是一种长条形零件，其顶端有安装孔和止动端；前撑在机器人变形过程中弹出并保持竖直状态，防止机器人在停止运动和下坡过程中向前翻倒；

所述轴缓冲垫心部有安装孔的T形零件，对轮轴起缓冲作用；

所述右壳是半球壳状零件，顶部设有阶梯孔，另一端设有卡槽，作用是充当机器人的保护壳和行驶用的轮子；

所述右卡扣是圆环状零件，其一端设有卡头，其作用是能够卡住左卡扣的卡头，使机器人在闭合时能够闭锁；右卡扣的卡头能通过旋转与左卡扣的卡头脱离解除，使机器人在变形过程中解锁并完成变形；

所述缓冲壳是半球壳状零件，顶部有通孔，其作用是为机器人整体提供缓冲；

所述轮轴垫片是心部有开口的圆环状零件，作用是对左壳和右壳进行轴向固定；

所述缓冲垫片是心部有开口的圆环状零件，作用是对左壳和右壳进行轴向固定，并提供轴向缓冲；

所述左壳是半球壳状零件，顶部设有阶梯孔，另一端设有卡槽，其作用与右壳相同；

所述左卡扣是圆环状件，其一端面有卡头，其作用与右卡扣相同。

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