CN208760763U - 一种稳定性能好便于行走的轮式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，包括基座、碰撞吸能装置和摄像装置，所述基座顶部外壁焊接有第一壳体，且第一壳体顶部外壁焊接有第二壳体，所述第二壳体顶部内壁安装有摄像装置，且摄像装置包括第二步进电机，所述第二步进电机通过螺栓与第二壳体顶部内壁固定，且第二步进电机输出轴底端焊接有安装板，所述安装板一侧外壁焊接有支撑架，且支撑架一侧外壁通过螺栓固定有摄像头，所述基座一侧外壁安装有多个碰撞吸能装置，且碰撞吸能装置包括缓冲缸体。本实用新型不仅提高了机器人图像信息采集量，而且增加机器人应对复杂地形的能力，还能在发生碰撞时进行缓冲吸能，防止发生颠簸甚至侧翻。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种稳定性能好便于行走的轮式机器人。
背景技术
随着机器人工业的快速发展，关于机器人的研究也就越来越受到人文的关注，而机器人的发展水平在很大程度上反映着一个国家的工业水平。智能小车，也就是轮式机器人，它能够完成很多人类无法完成的任务，比如高层户外打扫卫生、各种军事机器人、勘探机器人等，和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车泊位机器人、自动驾驶系统等。
现有轮式机器人，容易与周围物体发生碰撞，造成机器人产生抖动甚至侧翻问题，稳定性能较差，因此，亟需一种稳定性能好便于行走的轮式机器人来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，包括基座、碰撞吸能装置和摄像装置，所述基座顶部外壁焊接有第一壳体，且第一壳体顶部外壁焊接有第二壳体，所述第二壳体顶部内壁安装有摄像装置，且摄像装置包括第二步进电机，所述第二步进电机通过螺栓与第二壳体顶部内壁固定，且第二步进电机输出轴底端焊接有安装板，所述安装板一侧外壁焊接有支撑架，且支撑架一侧外壁通过螺栓固定有摄像头，所述基座一侧外壁安装有多个碰撞吸能装置，且碰撞吸能装置包括缓冲缸体，所述缓冲缸体一侧外壁与基座一侧外壁焊接，且缓冲缸体内填充有阻尼油脂，所述缓冲缸体一侧外壁开有圆形安装孔，且圆形安装孔一侧内壁焊接有导向环，所述导向环一侧内壁滑动连接有活动杆，且活动杆位于缓冲缸体内的一端焊接有活塞，所述活塞一侧外壁焊接有多个复位弹簧，且复位弹簧远离活塞的一端与缓冲缸体一侧内壁焊接，所述基座底部内壁通过螺栓固定有控制箱，且控制箱一侧内壁通过螺栓固定有处理器。
优选的，所述第二壳体一侧外壁开有安装通孔，且安装通孔内壁通过螺栓固定有透明玻璃罩，透明玻璃罩与摄像头高度相同。
优选的，所述基座顶部内壁通过螺栓固定有驱动电机，且驱动电机输出轴底端焊接有驱动轴，基座相对两侧外壁通过螺栓固定有驱动轮。
优选的，所述基座底部内壁通过螺栓固定有第一步进电机，且第一步进电机输出轴穿过基座底部外壁通过螺栓固定有万向轮。
优选的，所述基座底部内壁通过螺栓固定有蓄电池，且蓄电池通过导线与第二步进电机、驱动电机、第一步进电机和摄像头连接。
优选的，所述活动杆远离活塞的一端焊接有碰撞板，且碰撞板一侧外壁粘接有缓冲垫。
优选的，所述第一壳体一侧外壁开有多个安装孔，且安装孔内壁通过螺栓固定有红外测距传感器，且红外测距传感器信号输出端与处理器信号输入端连接。
优选的，所述第二步进电机、驱动电机、第一步进电机和摄像头均通过导线与开关连接，且开关通过信号线与处理器信号输出端连接。
本实用新型的有益效果为：
1.通过驱动电机、驱动轴和驱动轮的设置能够让机器人进行移动，第一步进电机对万向轮进行移动转向，提高装置机器人整体运动的灵活性。
2.通过第二步进电机的设置能够对摄像头进行转向，增加拍摄视野，提高了机器人图像信息采集量。
3.通过红外测距传感器的设置能够对机器人周边环境物体进行测距，防止机器人在复杂地形运动过快造成碰撞，增加机器人应对复杂地形的能力，提高了机器人的实用性。
4.通过碰撞吸能装置的设置能在发生碰撞时进行缓冲吸能，活动杆带动活塞对复位弹簧进行压缩，在压力作用下，缓冲油缸内的阻尼油脂在活塞与缓冲油缸之间的间隙流动，产生阻尼力进行压力缓冲，加大装置碰撞时的阻尼系数，碰撞时机器人发生颠簸甚至侧翻，提高了装置的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人的剖视结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人的碰撞吸能装置结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人的摄像头结构示意图。
图中：1基座、2驱动电机、3驱动轴、4驱动轮、5控制箱、6蓄电池、7第一步进电机、8万向轮、9碰撞吸能装置、10红外测距传感器、11第一壳体、12第二壳体、13摄像装置、14缓冲缸体、15活塞、16导向环、17活动杆、18碰撞板、19复位弹簧、20支撑架、21安装板、22摄像头、23第二步进电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，包括基座1、碰撞吸能装置9和摄像装置13，基座1顶部外壁焊接有第一壳体11，且第一壳体11顶部外壁焊接有第二壳体12，第二壳体12顶部内壁安装有摄像装置13，且摄像装置13包括第二步进电机23，第二步进电机23通过螺栓与第二壳体12顶部内壁固定，且第二步进电机23输出轴底端焊接有安装板21，安装板21一侧外壁焊接有支撑架20，且支撑架20一侧外壁通过螺栓固定有摄像头22，通过第二步进电机23的设置能够对摄像头22进行转向，增加拍摄视野，提高了机器人图像信息采集量，基座1一侧外壁安装有多个碰撞吸能装置9，且碰撞吸能装置包括缓冲缸体14，缓冲缸体14一侧外壁与基座一侧外壁焊接，且缓冲缸体14内填充有阻尼油脂，缓冲缸体14一侧外壁开有圆形安装孔，且圆形安装孔一侧内壁焊接有导向环16，导向环16一侧内壁滑动连接有活动杆17，且活动杆17位于缓冲缸体14内的一端焊接有活塞15，活塞15一侧外壁焊接有多个复位弹簧19，且复位弹簧19远离活塞15的一端与缓冲缸体14一侧内壁焊接，基座1底部内壁通过螺栓固定有控制箱5，且控制箱5一侧内壁通过螺栓固定有处理器，通过碰撞吸能装置9的设置能在发生碰撞时进行缓冲吸能，活动杆17带动活塞15对复位弹簧19进行压缩，在压力作用下，缓冲油缸14内的阻尼油脂在活塞15与缓冲油缸14之间的间隙流动，产生阻尼力进行压力缓冲，加大装置碰撞时的阻尼系数，碰撞时机器人发生颠簸甚至侧翻，提高了装置的稳定性。
本实用新型中，第二壳体12一侧外壁开有安装通孔，且安装通孔内壁通过螺栓固定有透明玻璃罩，透明玻璃罩与摄像头22高度相同，基座1顶部内壁通过螺栓固定有驱动电机2，且驱动电机2输出轴底端焊接有驱动轴3，基座1相对两侧外壁通过螺栓固定有驱动轮4，基座1底部内壁通过螺栓固定有第一步进电机7，且第一步进电机7输出轴穿过基座1底部外壁通过螺栓固定有万向轮8，基座1底部内壁通过螺栓固定有蓄电池6，且蓄电池6通过导线与第二步进电机23、驱动电机2、第一步进电机7和摄像头22连接，活动杆17远离活塞15的一端焊接有碰撞板18，且碰撞板18一侧外壁粘接有缓冲垫，第一壳体11一侧外壁开有多个安装孔，且安装孔内壁通过螺栓固定有红外测距传感器10，且红外测距传感器10信号输出端与处理器信号输入端连接，通过红外测距传感器10的设置能够对机器人周边环境物体进行测距，防止机器人在复杂地形运动过快造成碰撞，增加机器人应对复杂地形的能力，提高了机器人的实用性，第二步进电机23、驱动电机2、第一步进电机7和摄像头22均通过导线与开关连接，且开关通过信号线与处理器信号输出端连接，处理器型号为ARM10TDMI。
工作原理：使用时，驱动电机2、驱动轴3和驱动轮4让机器人进行移动，第一步进电机7对万向轮8进行移动转向，第二步进电机23对摄像头22进行转向，增加拍摄视野，提高了机器人图像信息采集量，红外测距传感器10的设置能够对机器人周边环境物体进行测距，防止机器人在复杂地形运动过快造成碰撞，增加机器人应对复杂地形的能力，碰撞吸能装置9能在发生碰撞时进行缓冲吸能，活动杆17带动活塞15对复位弹簧19进行压缩，在压力作用下，缓冲油缸14内的阻尼油脂在活塞15与缓冲油缸14之间的间隙流动，产生阻尼力进行压力缓冲，加大装置碰撞时的阻尼系数，防止机器人发生颠簸甚至侧翻。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，包括基座（1）、碰撞吸能装置（9）和摄像装置（13），其特征在于，所述基座（1）顶部外壁焊接有第一壳体（11），且第一壳体（11）顶部外壁焊接有第二壳体（12），所述第二壳体（12）顶部内壁安装有摄像装置（13），且摄像装置（13）包括第二步进电机（23），所述第二步进电机（23）通过螺栓与第二壳体（12）顶部内壁固定，且第二步进电机（23）输出轴底端焊接有安装板（21），所述安装板（21）一侧外壁焊接有支撑架（20），且支撑架（20）一侧外壁通过螺栓固定有摄像头（22），所述基座（1）一侧外壁安装有多个碰撞吸能装置（9），且碰撞吸能装置包括缓冲缸体（14），所述缓冲缸体（14）一侧外壁与基座一侧外壁焊接，且缓冲缸体（14）内填充有阻尼油脂，所述缓冲缸体（14）一侧外壁开有圆形安装孔，且圆形安装孔一侧内壁焊接有导向环（16），所述导向环（16）一侧内壁滑动连接有活动杆（17），且活动杆（17）位于缓冲缸体（14）内的一端焊接有活塞（15），所述活塞（15）一侧外壁焊接有多个复位弹簧（19），且复位弹簧（19）远离活塞（15）的一端与缓冲缸体（14）一侧内壁焊接，所述基座（1）底部内壁通过螺栓固定有控制箱（5），且控制箱（5）一侧内壁通过螺栓固定有处理器。
2.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述第二壳体（12）一侧外壁开有安装通孔，且安装通孔内壁通过螺栓固定有透明玻璃罩，透明玻璃罩与摄像头（22）高度相同。
3.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述基座（1）顶部内壁通过螺栓固定有驱动电机（2），且驱动电机（2）输出轴底端焊接有驱动轴（3），基座（1）相对两侧外壁通过螺栓固定有驱动轮（4）。
4.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述基座（1）底部内壁通过螺栓固定有第一步进电机（7），且第一步进电机（7）输出轴穿过基座（1）底部外壁通过螺栓固定有万向轮（8）。
5.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述基座（1）底部内壁通过螺栓固定有蓄电池（6），且蓄电池（6）通过导线与第二步进电机（23）、驱动电机（2）、第一步进电机（7）和摄像头（22）连接。
6.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述活动杆（17）远离活塞（15）的一端焊接有碰撞板（18），且碰撞板（18）一侧外壁粘接有缓冲垫。
7.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述第一壳体（11）一侧外壁开有多个安装孔，且安装孔内壁通过螺栓固定有红外测距传感器（10），且红外测距传感器（10）信号输出端与处理器信号输入端连接。
8.根据权利要求1所述的一种稳定性能好便于行走的轮式机器人，其特征在于，所述第二步进电机（23）、驱动电机（2）、第一步进电机（7）和摄像头（22）均通过导线与开关连接，且开关通过信号线与处理器信号输出端连接。
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