CN103466091B - 一种侦察机器人装置及无人侦察系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种侦察机器人装置及无人侦察系统，前者包括侦察机器人和外覆布设缓冲罩，外覆布设缓冲罩包括抗过载头部和上、下护盖，侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，上、下护盖的两侧设置有导流翼，上、下护盖与抗过载头部枢接，且枢转轴上装有扭簧；侦察机器人容置于上、下护盖中；上、下护盖中安装有锁定机构，其包括卡槽，与卡槽相扣合的锁扣，将锁扣抵入卡槽中的锁紧压簧，及推动锁扣脱离卡槽的滑动杆；侦察机器人在舵杆根据侦察机器人接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆进行解锁。本发明通过设置外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响其对侦察环境的适应性，也使其具有较低的生产及设计成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种侦察机器人装置及无人侦察系统，尤其涉及侦察机器人装置的缓冲系统及无人侦察系统的缓冲系统及定位系统的滤波模型自适应调节装置。
背景技术
当今，各类突发事件对社会的稳定和人民生命的安全构成了极大的威胁，因此，大力发展面向突发事件的应急装备对打击恐怖性突发事件、维护社会稳定的意义重大。特别是“如何快速、有效地获取事件突发时的环境信息，为警务人员提供决策依据，从而减少人员伤亡”已经成为公共安全领域亟待解决的问题。
现有的侦察装备存在如下不足：通常需要人参与进行侦察操作；布设侦察机器人的区域受限；不能准确提供突发事件发生的位置信息与局部环境信息。为了解决前两个问题，可考虑通过无人机将侦察机器人布设至所确定的待侦察区域，在此，为了适应布设或投放过程中产生的大冲击，通常会对侦察机器人进行过度加固，这会造成系统复杂程度大大增加，工程实现难度和制造成本也会随之大幅增加，另外，也难以对侦察机器人的体积和重量进行有效的控制，降低了侦察机器人对侦察环境的适应性。
发明内容
本发明的主要目的在于解决无人机在布设侦察机器人时存在的冲击问题，提供一种无需对侦察机器人本身进行加固设计即可通过无人机布设平台完成安全布设的侦察机器人装置。
本发明采用的技术方案为：一种侦察机器人装置，包括侦察机器人，所述侦察机器人装置还包括用于包覆侦察机器人的外覆布设缓冲罩，所述外覆布设缓冲罩包括抗过载头部，相适配的位于抗过载头部一侧的上、下护盖，及锁定机构，所述侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，使得侦察机器人装置在被投放后保持抗过载头部竖直向下的状态，所述上、下护盖的两侧在靠近尾部的位置设置有导流翼，所述上、下护盖与抗过载头部分别通过上、下枢转轴枢接，且上、下枢转轴均沿垂直于上、下护盖上对称面的方向设置；所述上护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的一部分的上容置腔，所述下护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的另一部分的下容置腔；所述锁定机构包括设置于下护盖中的卡槽，设置于上护盖中的与卡槽相扣合的锁扣，设置于上护盖中的将所述锁扣自动抵入对应的卡槽中的锁紧压簧，及设置于上护盖中的用于克服锁紧压簧施加的扣合力推动锁扣脱离卡槽的滑动杆，所述滑动杆与上护盖沿锁扣脱离卡槽的方向滑动配合；所述上、下枢转轴上分别套设有上、下扭簧，上、下扭簧的一个自由臂置于抗过载头部上，另一个自由臂分别置于上、下护盖上，使得锁定机构解锁后位于上方的护盖在相应扭簧的作用下相对另一护盖自动弹开；所述侦察机器人的舵机的舵杆与滑动杆的相对位置关系为：在舵杆根据侦察机器人的接收机接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆相对上护盖滑动。
优选的是，所述抗过载头部由橡胶制成，所述上、下护盖由泡沫制成。
优选的是，所述侦察机器人具有两个滚动轮。
优选的是，所述上、下护盖呈逐渐向尾部收拢的梭形。
优选的是，所述侦察机器人装置的结构关于外覆布设缓冲罩的中截面镜像对称，且所述重心位于所述中截面上。
本发明的另一个目的是提供一种具有上述侦察机器人装置的无人机侦察系统，本发明采用的技术方案为：
一种无人侦察系统，包括以上侦察机器人装置及用于布设侦察机器人装置的与远程指挥控制系统无线通信的无人机布设平台，所述侦察机器人装置安装于无人机布设平台的挂载系统上，所述无人机布设平台采用上位惯性导航系统结合北斗卫星导航系统进行绝对定位，所述侦察机器人与无人机布设平台无线通信，并通过里程计结合下位惯性导航系统进行相对无人机布设平台的相对定位。
优选的是，所述无人机布设平台安装有滤波模型自适应调节装置，所述滤波模型自适应调节装置包括：
(1)比较器，所述比较器的第一和第二输入端分别接收残差序列的方差的实测值Fk和残差序列的方差经过卡尔曼滤波得到的理论值Dk，所述比较器用于获得并输出所述实测值与理论值的比值Fk/Dk；
(2)第一阶模糊逻辑控制器，所述第一阶模糊逻辑控制器的输入端接收所述比较器输出的比值Fk/Dk，输出端输出调节因子基数Sk；所述第一阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果比值Fk/Dk小于等于0.9，则调节因子基数Sk小于1；
规则2：如果比值Fk/Dk大于0.9且小于等于1.1，则调节因子基数Sk等于1；
规则3：如果Fk/Dk大于1.1，则调节因子基数Sk大于1；
所述比值Fk/Dk的取值范围为大于等于0，比值Fk/Dk属于小于等于0.9，大于0.9且小于等于1.1，大于1.1的隶属度函数μ1(Fk/Dk)、μ2(Fk/Dk)和μ3(Fk/Dk)分别为：
所述调节因子基数Sk的取值范围为大于等于0，调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数f1(Sk)、f2(Sk)和f3(Sk)分别为：
所述第一阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出调节因子基数Sk；
(3)第二阶模糊逻辑控制器，所述第二阶模糊逻辑控制器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和北斗卫星导航系统输出的位置精度因子PDOP，所述第二阶模糊逻辑控制器的输出端输出置信度调节因子α；所述第二阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则2：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则3：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则4：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则5：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则6：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则7：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α等于1；
规则8：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则9：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α等于1；
所述调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数ξ1(Sk)、ξ2(Sk)和ξ3(Sk)分别为：
所述位置精度因子PDOP的取值范围为大于等于0，所述位置精度因子PDOP为好、中和差的隶属度函数P1(PDOP)、P2(PDOP)和P3(PDOP)分别为：
所述置信度调节因子α的取值范围为大于等于0，所述置信度调节因子α属于小于1、等于1和大于1的隶属度函数ζ1(α)、ζ2(α)和ζ3(α)分别为：
所述第二阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出置信度调节因子α；
计算器，所述计算器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和置信度调节因子α，所述计算器获得并输出调节因子
发明的有益效果为：本发明的侦察机器人装在外覆布设缓冲罩中，通过锁定机构扣合锁定外覆布设缓冲罩，在布设投放阶段，由于系统重心靠近抗过载头部，在气动力及导流翼的稳定作用下，抗过载头部将始终指向运动方向，并在落地或撞击瞬间吸收大部分冲击力，以起到保护侦察机器人的作用，当侦察机器人装置落地后，地面的反作用力使得系统若干次反弹，最后处于稳定状态，但在锁定机构的作用，上、下护盖将始终扣在一起；当远程指挥中心获知侦察机器人装置落地后，将直接向侦察机器人或者通过无人机布设平台向侦察机器人发出舵机控制信号，控制舵机的舵杆转动，从而推动滑动杆完成锁定机构的解锁，在解锁后，处于上部的护盖在扭簧的扭矩作用下将自动打开，此时侦察机器人即可从外覆布设缓冲罩中移动出来。由此可见，本发明的侦察机器人装置通过设置罩设在侦察机器人外的外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人本身进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响侦察机器人对侦察环境的适应性，也使侦察机器人具有较低的生产及设计成本。
附图说明
图1示出了根据本发明所述的侦察机器人装置的外覆布设缓冲罩的外部结构；
图2示出了图1所示的外覆布设缓冲罩打开时的内部结构；
图3示出了图2所示的外覆布设缓冲罩的上护盖的结构；
图4示出了无人机投放平台投放侦察机器人装置的过程；
图5示出了图4中的侦察机器人在空中姿态的变化状态。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
如图1至5所示，本发明的侦察机器人装置包括侦察机器人2和用于包覆侦察机器人2的外覆布设缓冲罩1，外覆布设缓冲罩1包括抗过载头部11，相适配的位于抗过载头部11一侧的上、下护盖13a、13b，及锁定机构，如图5所示，该侦察机器人装置的重心偏向(这里的偏向指在外覆布设缓冲罩1的长度方向上偏向抗过载头部)抗过载头部11，使得侦察机器人装置在被投放后保持抗过载头部11竖直向下的状态(这里指投放后的稳定状态，刚投放时如图4所示为倾斜状态)，该上、下护盖13a、13b的两侧在靠近尾部的位置设置有导流翼14，上、下护盖13a、13b与抗过载头部11分别通过上、下枢转轴枢接，且上、下枢转轴均沿垂直于上、下护盖13a、13b上对称面的方向设置；如图2和3所示，上护盖13a的内表面具有用于容置侦察机器人2的一部分的上容置腔，下护盖13b的内表面具有用于容置侦察机器人2的另一部分的下容置腔；以上锁定机构包括设置于下护盖13b中的卡槽153，设置于上护盖13a中的与卡槽153相扣合的锁扣151，设置于上护盖13a中的将锁扣151自动抵入对应的卡槽中的锁紧压簧(图中未示出)，及设置于上护盖13a中的用于克服锁紧压簧施加的扣合力推动锁扣151脱离卡槽153的滑动杆152，滑动杆152与上护盖13a沿锁扣151脱离卡槽153的方向滑动配合。该上、下枢转轴上分别套设有上、下扭簧12，上、下扭簧12的一个自由臂置于抗过载头部11上，另一个自由臂分别置于上、下护盖13a、13b上，使得锁定机构解锁后位于上方的护盖在相应扭簧的作用下相对另一护盖自动弹开。远程指挥中心在侦察机器人装置平稳落地后，将发出舵机控制信号，侦察机器人的接收机在接收到该舵机控制信号后将控制舵机的舵杆转动，从而推动只有单方向移动自由度的滑动杆152推动锁扣151运动，使得锁扣从另一侧护盖的卡槽153中脱离出来，此时，由于护盖的枢转轴处安装有扭簧12，如图2所示，在锁扣151脱开卡槽153后，在扭簧的扭矩作用下，处于上部的护盖就会自动打开，而另一侧的护盖受到侦察机器人2自身的重力作用，保持不动，此时侦察机器人可以从外覆布设缓冲罩1中移动出来。在此，锁定机构的卡槽153与锁扣151及滑动杆152在上、下护盖的位置可以互换，两种方案当理解为是等同的技术方案。
为了使抗过载头部11对冲击具备较强的吸收能力，该抗过载头部11可由橡胶制成，为了便于将重心移至偏向抗过载头部11的位置，该上、下护盖13a、13b可由泡沫制成。
另外，可为以上侦察机器人2配置两个滚动轮，其相对于依靠自身滚动的球形侦察机器人具有更高的灵活性及耐磨损性。
为了降低侦察机器人装置在空中的飞行阻力，该上、下护盖13a、13b可呈逐渐向尾部收拢的梭形，即采用流线型设计。
为了使侦察机器人装置能在稳定后保持抗过载头部11竖直向下的状态，该侦察机器人装置的结构可关于外覆布设缓冲罩1的中截面镜像对称，且重心位于所述中截面上。
本发明的无人机侦察系统，如图4所示，包括以上侦察机器人装置及用于布设侦察机器人装置的与远程指挥控制系统无线通信的无人机布设平台3，该侦察机器人装置安装于无人机布设平台3的挂载系统上，无人机布设平台3采用上位惯性导航系统结合北斗卫星导航系统进行绝对定位，而侦察机器人2与无人机布设平台无线通信，并通过里程计结合下位惯性导航系统进行相对无人机布设平台3的相对定位。
在此无人机布设平台3采集到的上位惯性导航系统和北斗卫星导航系统的位置及速度信息需要经过卡尔曼滤波，以提高导航系统的抗干扰能力，获得更加精准的导航参数。卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计，在无人机布设平台3的导航系统的某些量测输出量的基础上，可应用卡尔曼滤波去估计系统的误差状态，并用误差状态的估计值去校正系统。但是，应用卡尔曼滤波算法获得理想滤波效果的前提是必须已知系统模型以及系统噪声和量测噪声的统计模型，且噪声过程必须为零均值白噪声。如果滤波模型与实际系统不符，不能真实地反映物理过程，使模型与获得的量测值不匹配，就会产生滤波误差，甚至可能发生滤波发散现象。在实际应用过程中，无人机布设平台3的导航系统的量测噪声是时变的，其取决于测量设备以及系统工作环境，这显然不能满足应用卡尔曼滤波的标准条件。因此，有必要对滤波模型进行实时地在线调整，防止滤波发散。业界通常通过残差反映滤波模型和观测数值的匹配程度，在理想状态下，残差序列的均值为零，其方差的实测值Fk与残差序列的方差经过卡尔曼滤波得到的理论值Dk应该是相等的，即它们的比值为1(或接近1)，如果该比值长期偏离1，则说明量测噪声已经发生了变化，需要通过调节因子对量测噪声协方差阵进行调整。
对此，本发明的无人机布设平台安装有用于确定调节因子的滤波模型自适应调节装置，所述滤波模型自适应调节装置包括：
(1)比较器，所述比较器的第一和第二输入端分别接收残差序列的方差的实测值Fk和残差序列的方差经过卡尔曼滤波得到的理论值Dk，所述比较器用于获得并输出所述实测值与理论值的比值Fk/Dk；
(2)第一阶模糊逻辑控制器，所述第一阶模糊逻辑控制器的输入端接收所述比较器输出的比值Fk/Dk，输出端输出调节因子基数Sk；所述第一阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果比值Fk/Dk小于等于0.9，则调节因子基数Sk小于1；
规则2：如果比值Fk/Dk大于0.9且小于等于1.1，则调节因子基数Sk等于1；
规则3：如果Fk/Dk大于1.1，则调节因子基数Sk大于1；
所述比值Fk/Dk的取值范围为大于等于0，比值Fk/Dk属于小于等于0.9，大于0.9且小于等于1.1，大于1.1的隶属度函数μ1(Fk/Dk)、μ2(Fk/Dk)和μ3(Fk/Dk)分别为：
所述调节因子基数Sk的取值范围为大于等于0，调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数f1(Sk)、f2(Sk)和f3(Sk)分别为：
所述第一阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出调节因子基数Sk；
(3)第二阶模糊逻辑控制器，所述第二阶模糊逻辑控制器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和北斗卫星导航系统输出的位置精度因子PDOP，所述第二阶模糊逻辑控制器的输出端输出置信度调节因子α；所述第二阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则2：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则3：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则4：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则5：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则6：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则7：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α等于1；
规则8：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则9：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α等于1；
所述调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数ξ1(Sk)、ξ2(Sk)和ξ3(Sk)分别为：
所述位置精度因子PDOP的取值范围为大于等于0，所述位置精度因子PDOP为好、中和差的隶属度函数P1(PDOP)、P2(PDOP)和P3(PDOP)分别为：
所述置信度调节因子α的取值范围为大于等于0，所述置信度调节因子α属于小于1、等于1和大于1的隶属度函数ζ1(α)、ζ2(α)和ζ3(α)分别为：
所述第二阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出置信度调节因子α；
计算器，所述计算器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和置信度调节因子α，所述计算器获得并输出调节因子
本发明的滤波模型自适应调节装置可以根据应用环境精准地确定调节因子以不断地修正滤波模型，保证导航系统的正常使用。
综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。
Claims (6)
1.一种侦察机器人装置，包括侦察机器人，其特征在于：所述侦察机器人装置还包括用于包覆侦察机器人的外覆布设缓冲罩，所述外覆布设缓冲罩包括抗过载头部，相适配的位于抗过载头部一侧的上、下护盖，及锁定机构，所述侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，使得侦察机器人装置在被投放后保持抗过载头部竖直向下的状态，所述上、下护盖的两侧在靠近尾部的位置设置有导流翼，所述上、下护盖与抗过载头部分别通过上、下枢转轴枢接，且上、下枢转轴均沿垂直于上、下护盖上对称面的方向设置；所述上护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的一部分的上容置腔，所述下护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的另一部分的下容置腔；所述锁定机构包括设置于下护盖中的卡槽，设置于上护盖中的与卡槽相扣合的锁扣，设置于上护盖中的将所述锁扣自动抵入对应的卡槽中的锁紧压簧，及设置于上护盖中的用于克服锁紧压簧施加的扣合力推动锁扣脱离卡槽的滑动杆，所述滑动杆与上护盖沿锁扣脱离卡槽的方向滑动配合；所述上、下枢转轴上分别套设有上、下扭簧，上、下扭簧的一个自由臂置于抗过载头部上，另一个自由臂分别置于上、下护盖上，使得锁定机构解锁后位于上方的护盖在相应扭簧的作用下相对另一护盖自动弹开；所述侦察机器人的舵机的舵杆与滑动杆的相对位置关系为：在舵杆根据侦察机器人的接收机接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆相对上护盖滑动。
2.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述抗过载头部由橡胶制成，所述上、下护盖由泡沫制成。
3.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述侦察机器人具有两个滚动轮。
4.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述上、下护盖呈逐渐向尾部收拢的梭形。
5.一种无人侦察系统，其特征在于：包括权利要求1至4中任一项所述的侦察机器人装置及用于布设侦察机器人装置的与远程指挥控制系统无线通信的无人机布设平台，所述侦察机器人装置安装于无人机布设平台的挂载系统上，所述无人机布设平台采用上位惯性导航系统结合北斗卫星导航系统进行绝对定位，所述侦察机器人与无人机布设平台无线通信，并通过里程计结合下位惯性导航系统进行相对无人机布设平台的相对定位。
6.根据权利要求5所述的无人侦察系统，其特征在于：所述无人机布设平台安装有滤波模型自适应调节装置，所述滤波模型自适应调节装置包括：
(1)比较器，所述比较器的第一和第二输入端分别接收残差序列的方差的实测值Fk和残差序列的方差经过卡尔曼滤波得到的理论值Dk，所述比较器用于获得并输出所述实测值与理论值的比值Fk/Dk；
(2)第一阶模糊逻辑控制器，所述第一阶模糊逻辑控制器的输入端接收所述比较器输出的比值Fk/Dk，输出端输出调节因子基数Sk；所述第一阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果比值Fk/Dk小于等于0.9，则调节因子基数Sk小于1；
规则2：如果比值Fk/Dk大于0.9且小于等于1.1，则调节因子基数Sk等于1；
规则3：如果Fk/Dk大于1.1，则调节因子基数Sk大于1；
所述比值Fk/Dk的取值范围为大于等于0，比值Fk/Dk属于小于等于0.9，大于0.9且小于等于1.1，大于1.1的隶属度函数μ1(Fk/Dk)、μ2(Fk/Dk)和μ3(Fk/Dk)分别为：
所述调节因子基数Sk的取值范围为大于等于0，调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数f1(Sk)、f2(Sk)和f3(Sk)分别为：
所述第一阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出调节因子基数Sk；
(3)第二阶模糊逻辑控制器，所述第二阶模糊逻辑控制器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和北斗卫星导航系统输出的位置精度因子PDOP，所述第二阶模糊逻辑控制器的输出端输出置信度调节因子α；所述第二阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：
规则1：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则2：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则3：如果调节因子基数Sk大于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则4：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；
规则5：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则6：如果调节因子基数Sk小于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；
规则7：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α等于1；
规则8：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；
规则9：如果调节因子基数Sk等于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α等于1；
所述调节因子基数Sk属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数ξ1(Sk)、ξ2(Sk)和ξ3(Sk)分别为：
所述位置精度因子PDOP的取值范围为大于等于0，所述位置精度因子PDOP为好、中和差的隶属度函数P1(PDOP)、P2(PDOP)和P3(PDOP)分别为：
所述置信度调节因子α的取值范围为大于等于0，所述置信度调节因子α属于小于1、等于1和大于1的隶属度函数ζ1(α)、ζ2(α)和ζ3(α)分别为：
所述第二阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出置信度调节因子α；
计算器，所述计算器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数Sk和置信度调节因子α，所述计算器获得并输出调节因子
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| CN202138435U (zh) * | 2011-07-06 | 2012-02-08 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | 一种可变形状的抛掷机器人 |
| CN102745273A (zh) * | 2012-05-31 | 2012-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种微型可抛掷变形侦察球 |
| CN102773860A (zh) * | 2012-07-10 | 2012-11-14 | 潘济安 | 抛掷式变结构球形机器人 |
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2013
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