CN105161090A - 球状传感器及应用该传感器的音频定向传播方法及系统 - Google Patents

球状传感器及应用该传感器的音频定向传播方法及系统 Download PDF

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CN105161090A CN201510472116.XA CN201510472116A CN105161090A CN 105161090 A CN105161090 A CN 105161090A CN 201510472116 A CN201510472116 A CN 201510472116A CN 105161090 A CN105161090 A CN 105161090A
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黄志华
兰桂连
刘敬聪
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朱金松
黄国
李盛阳
黄建青
黄剑明
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Abstract

本发明提供一种球状传感器，包括：驱动模块，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；目标侦测模块，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；超声波发生模块，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；音频处理模块，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。另，本发明还提供一种应用所述球状传感器的音频定向传播方法及系统。所述球状传感器可实现音频信号的定向传播。

Description

球状传感器及应用该传感器的音频定向传播方法及系统
技术领域
本发明涉及环境监测领域，尤其涉及一种球状传感器、一种应该球状传感器的音频定向传播方法及系统。
背景技术
随着近年来国内外恐怖案件的增多，劫持人质等事件屡屡发生，造成了大量的无辜人员伤亡。在人质营救场景中，要达到成功制服劫匪，又要不伤害到人质，需要对人质劫持现场的具体情况做出迅速、准确的了解，以制定详细的营救计划。目前，对人质劫持现场情况的了解大都是通过望远镜、或是闭路监控系统来实现。然而，望远镜观察视线容易受到障碍物的阻挡，闭路监控也可能会遭到劫匪的预先破坏。同时，在人质营救过程中，通常需要跟劫匪进行沟通谈判，目前常用的沟通谈判方式是营救方通过扩音器喊话来实现。采用扩音器沟通谈判虽能将营救方的意图传达给劫匪和人质，但无法实现将营救计划仅告知人质而不让劫匪知晓，从而导致在营救过程中人质与营救方之间无法做到有效的配合，降低了人质营救的成功率。
发明内容
为解决现有技术中所存在的上述问题，本发明提供一种球状传感器，通过将营救方发出的音频信号调制到超声波上，以实现音频信号的定向传播，从而可以将营救方的营救计划通过所述球状传感器定向传送给人质，实现营救过程中人质与营救方之间的有效的配合，提升人质营救的成功率。
另，本发明还提供一种应用所述球状传感器的音频定向传播方法。
另，本发明还提供一种应用所述球状传感器的音频定向传播系统。
一种球状传感器，包括：
驱动模块，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；
目标侦测模块，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
超声波发生模块，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
音频处理模块，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述目标侦测模块包括摄像子模块及目标锁定子模块，所述摄像子模块用于获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述目标锁定子模块用于接收所述控制终端发送的目标侦测指令，并根据所述目标侦测指令，控制所述摄像子模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定；
所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定。
其中，所述目标侦测模块进一步包括测距子模块，
所述摄像子模块还用于获取所述目标对象的第一成像参数；
所述驱动模块用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块还用于在所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离后，获取所述目标对象的第二成像参数；
所述测距子模块用于根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
其中，所述音频处理模块包括：
接收子模块，用于接收控制终端发送的音频信号；
调制子模块，用于将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
发射子模块，用于将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去。
一种音频定向传播方法，包括：
接收控制终端发送的移动指令，并根据所述移动指令驱动球状传感器移动至目标区域；
接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，包括：
所述球状传感器利用摄像模块获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述球状传感器接收所述控制终端发送的目标侦测指令，所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定；
根据所述目标侦测指令，控制所述摄像模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定。
其中，所述获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息，包括：
所述摄像模块获取所述目标对象的第一成像参数；
所述球状传感器接收控制终端发送的移动指令，朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块获取所述目标对象的第二成像参数；
所述摄像模块根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
其中，所述根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号，包括：
所述球状传感器接收控制终端发送的启动指令，启动超声波发生模块，并根据所述距离信息，调整所述超声波发生模块的功率，生成对应功率的超声波信号。
其中，所述利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象，包括：
将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去；
所述音频调制信号在传送至所述目标对象的过程中，所述超声波信号逐渐衰减，进而自解调得到所述音频信号。
一种音频定向传播系统，包括控制终端及至少一球状传感器，所述控制终端与所述至少一球状传感器之间通过无线通信连接，所述球状传感器包括：
驱动模块，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；
目标侦测模块，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
超声波发生模块，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
音频处理模块，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述目标侦测模块包括摄像子模块及目标锁定子模块，所述摄像子模块用于获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述目标锁定子模块用于接收所述控制终端发送的目标侦测指令，并根据所述目标侦测指令，控制所述摄像子模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定；
所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定。
其中，所述目标侦测模块进一步包括测距子模块，
所述摄像子模块还用于获取所述目标对象的第一成像参数；
所述驱动模块用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块还用于在所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离后，获取所述目标对象的第二成像参数；
所述测距子模块用于根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
其中，所述音频处理模块包括：
接收子模块，用于接收控制终端发送的音频信号；
调制子模块，用于将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
发射子模块，用于将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去。
所述球状传感器通过将营救方发出的音频信号调制到超声波上，实现音频信号的定向传播，从而可以将营救方的营救计划通过所述球状传感器定向传送给人质，实现营救过程中人质与营救方之间的有效的配合，提升了人质营救的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的球状传感器的结构示意图。
图2是图1所示球状传感器的目标侦测模块的结构示意图。
图3是图1所示球状传感器的应用场景示意图。
图4是图1所示球状传感器的音频处理模块的结构示意图。
图5是本发明第二实施例提供的音频定向传播方法的流程示意图。
图6是本发明第三实施例提供的音频定向传播系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提供一种球状传感器100，包括：
驱动模块110，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；
目标侦测模块130，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
超声波发生模块150，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
音频处理模块170，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述目标区域可以为人质劫持事件发生的区域，所述目标对象可以为被劫匪劫持的人质。所述球状传感器100与所述控制终端(图未示)之间通过无线通信连接，所述控制终端位于所述目标区域之外，由营救方控制，以作为人质营救的指挥中心。所述球状传感器100包括球状壳体，所述驱动模块110、目标侦测模块130、超声波发生模块150及音频处理模块170均设置于所述球状壳体内。其中，所述目标侦测模块130及超声波发生模块150可相对于所述球状壳体同步伸缩及旋转。所述球状传感器100相对于所述控制终端可分离地设置，并可在所述控制终端的控制下移动至所述目标区域。通过所述控制终端控制所述球状传感器100锁定所述目标对象所在的具体方位及距离信息，进而根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号，并将所述控制终端发送的音频信号调制到所述超声波信号上，定向传送给所述目标对象。在本实施例中，所述音频信号为营救方的营救计划，通过所述球状传感器100将所述营救计划定向传送给人质，实现营救过程中人质与营救方之间的有效的配合，以提升人质营救的成功率。
请参阅图2，在可选实施例中，所述目标侦测模块130包括摄像子模块131及目标锁定子模块133，所述摄像子模块131用于获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述目标锁定子模块133用于接收所述控制终端发送的目标侦测指令，并根据所述目标侦测指令，控制所述摄像子模块131调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定；
所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定。
具体地，所述摄像子模块131包括至少一摄像头，所述摄像头可相对于所述球状传感器100旋转以调整摄像视角。当所述球状传感器100移动至所述目标区域后，接收所述控制终端发送的摄像启动，开启所述摄像子模组131，以通过所述摄像子模组131获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端。所述控制终端根据所述实时影像数据生成所述目标侦测指令并传送至所述球状传感器100。所述目标锁定子模块133接收所述目标侦测指令，所述球状传感器100根据所述目标侦测指令对所述目标区域中的目标对象进行锁定。其中，所述对所述目标区域中的目标对象进行锁定，可以是由所述营救方的营救人员根据所述球状传感器100传回的目标区域的实时影像数据，确定所述目标对象所在的位置，并通过所述控制终端发送对应的目标侦测指令，控制所述摄像模组131的视角方向，以使所述摄像模组131的视角方向正对所述目标对象所在的方向，从而使所述目标对象位于摄像模组131的视角的中央，实现对所述目标对象的锁定。
在可选实施例中，所述目标侦测模块130进一步包括测距子模块135，
所述摄像子模块131还用于获取所述目标对象的第一成像参数；
所述驱动模块110用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器100朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块131还用于在所述球状传感器100朝向所述目标对象的方向移动指定距离后，获取所述目标对象的第二成像参数；
所述测距子模块135用于根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器100之间的距离信息。
具体地，请一并参阅图2和图3，记所述目标对象的实际高度为L。在完成对所述目标对象的锁定后，通过所述摄像子模块131获取所述目标对象的第一图像，记所述第一图像高度为L1，获取所述第一图像时的第一焦距为X1，则所述第一图像高度L1及第一焦距X1形成所述第一成像参数；所述控制终端控制所述驱动模块110驱动所述球状传感器100朝向所述目标对象移动指定距离，记所述指令距离为Y；进而通过所述摄像子模块131获取所述目标对象的第二图像，记所述第二图像高度为L2，获取所述第二图像时的第二焦距为X2，则所述第二图像高度L2及第二焦距X2形成所述第二成像参数。记所述球状传感器100朝向所述目标对象移动指定距离Y之后，所述球状传感器100与所述目标对象之间的距离为D，则根据相似三角形原理，可计算得到如下方程式：
{ X 1 L 1 = D + Y L X 2 L 2 = D L - - - ( 1 )
由方程式(1)可计算得到所述球状传感器100与所述目标对象之间的距离D为：
D = L 1 X 2 Y L 2 X 1 - L 1 X 2
可以理解，所述测距子模块135还可以是超声波测距模块或双摄像头测距模块。其中，超声波测距模块可通过计算发送超声波信号与接收到回波信号之间的时间差，结合超声波在空气中的传播速度，即可计算所述目标对象与所述球状传感器100之间的距离；双摄像头测距模块则可通过双摄像头分别对所述目标对象进行成像，并根据双摄像头各自的成像参数(如焦距，成像高度及双摄像头间距)来计算所述目标对象与所述球状传感器100之间的距离。
所述超声波发生模块150可产生特定功率的超声波信号。在本实施例中，所述超声波发生模块150根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号。其中，所述对应功率的超声波信号是指，所述超声波信号刚好可以从所述球状传感器100传送至所述目标对象所在的位置，并在传送过程中逐渐衰减，直到到达所述目标对象所在的位置时衰减为零。其中，所述超声波发生模块150与所述摄像子模块131相邻设置，所述超声波发生模块150与所述摄像子模块131相对于所述球状传感器100具有相同的朝向，且当所述摄像子模块131相对于所述球状传感器100旋转以调整摄像视角时，所述超声波发生模块150跟随所述摄像子模块131同步旋转。
请参阅图4，在可选实施例中，所述音频处理模块170包括：
接收子模块171，用于接收控制终端发送的音频信号；
调制子模块173，用于将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
发射子模块175，用于将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去。
具体地，所述控制终端将音频信号传送至所述球状传感器100，所述接收子模块接收所述音频信号，并由所述调制子模块173将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号，进而通过所述发射子模块175朝向所述目标对象所在的方向发射出去。
所述音频调制信号在传送至所述目的对象的过程中，由于作为载波的超声波信号逐渐衰减至另，从而可以使所述音频调制信号在到达所述目标对象所在的位置时，实现自解调而还原出所述音频信号，从而实现音频信号的定向传播。同时，因超声波信号具有较好的指向性，是的所述音频信号在传送给所述目标对象的过程中，同样具有较好的指向性，因此不容易被所述目标对象以外的人偷听到。例如，在人质营救的过程中，指挥中心通过所述控制终端将营救计划通过音频信号传送至所述球状传感器，进而通过所述球状传感器定向传送给所述人质，以便在营救行动中实现人质与营救方的配合行动，提升人质营救的成功率。
在可选实施例中，所述球状传感器还包括数据采集模块(图未示)，所述数据采集模块包括多个传感器，用于采集所述目标区域的环境参数，并将所述环境参数传送至所述控制终端。
具体地，所述数据采集模块可包括温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器、气体浓度传感器等，分别用于采集所述目标区域的温度、湿度、烟雾、特定气体浓度等环境参数，并将所述环境参数通过无线通信的方式传送至所述控制终端，从而使得在人质营救过程中，所述指挥中心可以更明确地了解所述目标区域中的环境状况，进而根据具体的环境状况定制对应的人质营救方案。
请参阅图5，本发明第二实施例提供一种音频定向传播方法，应用于人质营救场景中，以实现音频信号的定向传播。所述方法至少包括如下步骤：
步骤S501：接收控制终端发送的移动指令，并根据所述移动指令驱动球状传感器移动至目标区域；
步骤S502：接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
步骤S503：根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
步骤S504：接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述目标区域可以为人质劫持事件发生的区域，所述目标对象可以为被劫匪劫持的人质。所述球状传感器与所述控制终端(图未示)之间通过无线通信连接，所述控制终端位于所述目标区域之外，由营救方控制，以作为人质营救的指挥中心。所述球状传感器相对于所述控制终端可分离地设置，并可在所述控制终端的控制下移动至所述目标区域。通过所述控制终端控制所述球状传感器锁定所述目标对象所在的具体方位及距离信息，进而根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号，并将所述控制终端发送的音频信号调制到所述超声波信号上，定向传送给所述目标对象。在本实施例中，所述音频信号为营救方的营救计划，通过所述球状传感器将所述营救计划定向传送给人质，实现营救过程中人质与营救方之间的有效的配合，以提升人质营救的成功率。
在可选实施例中，所述接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，包括：
所述球状传感器利用摄像模块获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述球状传感器接收所述控制终端发送的目标侦测指令，所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定；
根据所述目标侦测指令，控制所述摄像模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定。
具体地，所述接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象的过程可参考图1所示实施例中所述目标侦测模块130的描述，此处不再赘述。
在可选实施例中，所述获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息，包括：
所述摄像模块获取所述目标对象的第一成像参数；
所述球状传感器接收控制终端发送的移动指令，朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块获取所述目标对象的第二成像参数；
所述摄像模块根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
可以理解，所述距离信息还可以通过超声波测距或双摄像头测距来实现。具体地，所述距离信息的计算过程可参考图2及图3所示实施例中的描述，此处不再赘述。
在可选实施例中，所述根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号，包括：
所述球状传感器接收控制终端发送的启动指令，启动超声波发生模块，并根据所述距离信息，调整所述超声波发生模块的功率，生成对应功率的超声波信号。
在可选实施例中，所述利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象，包括：
将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去；
所述音频调制信号在传送至所述目标对象的过程中，所述超声波信号逐渐衰减，进而自解调得到所述音频信号。
具体地，所述利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象的过程可参考图1所示实施例中对所述音频处理模块170的描述，此处不再赘述。
请参阅图6，本发明第三实施例提供一种音频定向传播系统600，包括控制终端610及至少一球状传感器100，所述控制终端610与所述至少一球状传感器100之间通过无线通信连接，所述球状传感器100包括：
驱动模块110，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；
目标侦测模块130，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
超声波发生模块150，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
音频处理模块170，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
其中，所述至少一球状传感器100为图1所示实施例提供的球状传感器100，具体可参考本发明第一实施例中的描述，此处不再赘述。
所述球状传感器100通过将营救方发出的音频信号调制到超声波上，实现音频信号的定向传播，从而可以将营救方的营救计划通过所述球状传感器定向传送给人质，实现营救过程中人质与营救方之间的有效的配合，提升了人质营救的成功率。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明的权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种球状传感器，其特征在于，所述球状传感器包括：
驱动模块，用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器移动至目标区域；
目标侦测模块，用于接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
超声波发生模块，用于根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
音频处理模块，用于接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
2.如权利要求1所述的球状传感器，其特征在于，所述目标侦测模块包括摄像子模块及目标锁定子模块，所述摄像子模块用于获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述目标锁定子模块用于接收所述控制终端发送的目标侦测指令，并根据所述目标侦测指令，控制所述摄像子模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定；
所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定。
3.如权利要求2所述的球状传感器，其特征在于，所述目标侦测模块进一步包括测距子模块，
所述摄像子模块还用于获取所述目标对象的第一成像参数；
所述驱动模块用于接收控制终端发送的移动指令，驱动所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块还用于在所述球状传感器朝向所述目标对象的方向移动指定距离后，获取所述目标对象的第二成像参数；
所述测距子模块用于根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
4.如权利要求1所述的球状传感器，其特征在于，所述音频处理模块包括：
接收子模块，用于接收控制终端发送的音频信号；
调制子模块，用于将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
发射子模块，用于将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去。
5.一种音频定向传播方法，其特征在于，所述方法包括：
接收控制终端发送的移动指令，并根据所述移动指令驱动球状传感器移动至目标区域；
接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，并获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息；
根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号；
接收控制终端发送的音频信号，并利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象。
6.如权利要求5所述的音频定向传播方法，其特征在于，所述接收控制终端发送的目标侦测指令，锁定目标对象，包括：
所述球状传感器利用摄像模块获取所述目标区域的实时影像数据，并传送至所述控制终端；
所述球状传感器接收所述控制终端发送的目标侦测指令，所述目标侦测指令为所述控制终端根据所述实时影像数据生成，用于控制所述球状传感器对所述目标区域中的目标对象进行锁定；
根据所述目标侦测指令，控制所述摄像模块调整视角方向为正对所述目标对象的方向，实现对所述目标对象的锁定。
7.如权利要求6所述的音频定向传播方法，其特征在于，所述获取所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息，包括：
所述摄像模块获取所述目标对象的第一成像参数；
所述球状传感器接收控制终端发送的移动指令，朝向所述目标对象的方向移动指定距离；
所述摄像模块获取所述目标对象的第二成像参数；
所述摄像模块根据所述指定距离、第一成像参数及第二成像参数计算所述目标对象与所述球状传感器之间的距离信息。
8.如权利要求5所述的音频定向传播方法，其特征在于，所述根据所述距离信息，生成对应功率的超声波信号，包括：
所述球状传感器接收控制终端发送的启动指令，启动超声波发生模块，并根据所述距离信息，调整所述超声波发生模块的功率，生成对应功率的超声波信号。
9.如权利要求8所述的音频定向传播方法，其特征在于，所述利用所述音频信号调制所述超声波信号以形成音频调制信号，进而将所述音频调制信号传送至所述目标对象，包括：
将所述音频信号调制到所述超声波信号上，形成音频调制信号；
将所述音频调制信号朝向所述目标对象所在的方向发射出去；
所述音频调制信号在传送至所述目标对象的过程中，所述超声波信号逐渐衰减，进而自解调得到所述音频信号。
10.一种音频定向传播系统，其特征在于，所述系统包括控制终端及至少一球状传感器，所述控制终端与所述至少一球状传感器之间通过无线通信连接，所述球状传感器为如权利要求1-4任一项所述的球状传感器。
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