CN102741704A - 不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 - Google Patents

不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN102741704A
CN102741704A CN2010800628970A CN201080062897A CN102741704A CN 102741704 A CN102741704 A CN 102741704A CN 2010800628970 A CN2010800628970 A CN 2010800628970A CN 201080062897 A CN201080062897 A CN 201080062897A CN 102741704 A CN102741704 A CN 102741704A
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
relative velocity
fuzzy region
fuzzy
measuring period
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010800628970A
Other languages
English (en)
Inventor
U.利伯特
U.哈伯兰德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of CN102741704A publication Critical patent/CN102741704A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/22—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves using irregular pulse repetition frequency
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
    • G01S13/282—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using a frequency modulated carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/581—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及借助属于机动车辆（1）中的频率调制连续波雷达（3、4）来进行物体相对于机动车辆（1）的距离和/或相对速度的不模糊确定的方法，其中，在测量周期中，频率调制连续波雷达（3、4）发射预定序列的调频信号脉冲（23），通过所述序列，确定用于距离的不模糊区域（REin），和/或确定用于相对速度的不模糊区域（VEin），其中，用于距离的互相不同的不模糊区域（REin）和/或用于相对速度的互相不同的不模糊区域（VEin）针对至少两个接连的测量周期被定义，以及距离和/或相对速度通过相应地使用来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定。

Description

不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
技术领域
本发明涉及借助机动车辆中的频率调制连续波雷达来进行物体相对于机动车辆的距离和/或相对速度的不模糊确定的方法。频率调制连续波雷达在各个测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲（线性调频脉冲）。用于确定距离的不模糊区域和/或用于确定相对速度的不模糊区域由该序列的调频信号脉冲确定。本发明还涉及驾驶员辅助装置和具有诸如这种的驾驶员辅助装置的车辆。
背景技术
本发明因此涉及频率调制连续波雷达（调频连续波雷达）。在下文中这称为FMCW雷达，或简称为雷达。诸如这种的雷达如下运转，雷达发射预定数量的调频信号脉冲（也称为术语“线性调频脉冲（chirp）”），作为测量周期中的被发射信号。雷达随后接收被接收信号，所述被接收信号是被物体反射的被发射信号。将被发射信号与被接收信号进行比较。雷达的两个主要测量变量是距离和相对速度。距离通过被发射信号的延迟时间确定；由于多普勒效应，相对速度通过被发射信号的频率的变化确定。
在机动车辆中的诸如这些的雷达的使用从现有技术中已知。文档DE 102005048209A1描述了具有诸如这种的FMCW雷达的机动车辆。该方法特点在于，针对在机动车辆周围的区域的至少一个子区域中的物体，仅距离而不是相对速度在测量周期内的预定时间段中被确定。16至64个调频信号脉冲的序列由雷达在一个测量周期中且每雷达瓣（每束）发射，每一个脉冲具有约250μs的持续时间；信号脉冲的该整个序列的被接收信号随后被相干地评估。这允许较高的多普勒频率分辨率和较高的信噪比（SNR），同时使得可用的测量时间被良好使用。被发射信号的参数和系统参数被选择为使得使用已存在的部件可用获得良好的测量结果，特别是基于各个信号脉冲的250μs的被选择持续时间，和基于用于被接收信号的模拟-数字转换器的采样率。在该情况下，采样率为1MHz。
实际上，两个变量（距离和相对速度）的测量受以下限制：测量的分辨率和不模糊性被限制。原则上，雷达可同时处理多个目标。雷达的分辨能力表示目标必须彼此离多远以便允许雷达将它们检测为两个分开的目标。距离和速度分辨率两者对于目标使用根据文档DE 2005048209A1的雷达是可行的。作为例子，1m的距离分辨率意味着，从雷达到两个目标的距离必须相差至少一个1m，以便允许它们被雷达分辨。
如上所述，距离测量和相对速度测量可以是模糊的。大体上，这是由于采样影响。该模糊性问题由以下示例示出：作为例子，雷达可以检测直到最大距离300m的目标。但是，该距离不模糊度（不模糊区域）可以例如为100m，且因此显著低于雷达的最大距离。在该情况下，约10m的距离的测量值意味着，目标可以位于离雷达10m、110m或210m的距离。
被发射信号的参数以及系统参数的选择，影响用于确定距离的不模糊区域和用于确定速度的不模糊区域。如上所述，在上述参数的情况下，用于距离的不模糊区域约100m，用于确定速度的不模糊区域约80km/h。但是，实际上，雷达可以还检测位于离雷达远大于100m的距离处的目标。实际上，特别是在高速公路上，相对速度可以还发生在-200km/h和+200km/h之间。因此有增加用于总的距离和速度的不模糊区域的主要需求。
为了增加用于确定距离的不模糊区域，原则上将可以增加接收器中的模拟/数字转换器的采样率。但是，该方案不是最优的。增加模拟-数字转换器的采样率增加该部件的成本。另一方面，用于确定速度的不模糊区域可以通过减少各个调频信号脉冲的持续时间而增加。但是，在该情况下，模拟/数字转换器的采样率会随后不得不相对应地增加，以便使分辨率保持恒定；此外，对应地，为了相同的多普勒频率分辨率，会不得不发射更多信号脉冲。这再次导致了增加的硬件成本的问题。
发明内容
本发明的目标是指出一种方案，该方案关于在大体最初提到的类型的方法的情况下，用于确定距离的不模糊区域和/或用于确定相对速度的不模糊区域与现有技术相比较整体地增加。
根据本发明，通过具有根据本专利权利要求1的特征的方法，以及通过具有根据本专利权利要求9的特征的驾驶员辅助装置和通过具有根据本专利权利要求10的特征的机动车辆，该目标被实现。本发明的有利实施例是本专利从属权利要求和说明书的主题。
根据本发明的方法设计为用于借助机动车辆中的FMCW雷达来进行物体相对于机动车辆的距离和/或相对速度的不模糊确定。所述雷达在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲（线性调频脉冲）。预定序列的调频信号脉冲预先确定用于距离的不模糊区域，和/或用于相对速度的不模糊区域。根据本发明，提供了至少两个——特别是立刻接连的——测量周期，所述两个周期的用于距离的不模糊区域和/或用于相对速度的不模糊区域不同于彼此。距离和/或相对速度随后基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和相对速度的至少一个测量值而确定。
这意味着，用于距离的互相不同的不模糊区域和/或用于相对速度的互相不同的不模糊区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。例如，雷达在第一测量周期中可以发射一个这样序列的调频信号脉冲，定义用于距离的第一不模糊区域和用于相对速度的第一不模糊区域。在第二测量周期中，例如，雷达可以发射一个这样序列的调频信号脉冲，用于距离的第二不模糊区域和用于速度的第二不模糊区域通过该序列的调频信号脉冲被预先确定。总体上，与现有技术相比，这使得可以增加用于距离的不模糊区域和/或用于相对速度的不模糊区域，并由此确保距离和/相对速度的不模糊确定。本发明因此建立在基于对具有不同不模糊区域的多个测量可以用于增加整个测量的总体不模糊区域的了解上。较不模糊的测量值随后通过来自模糊测量的测量值的比较而被推导出。
特别优选地，用于距离的不同的不模糊区域和用于相对速度的不同的不模糊区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。总之，与现有技术相比，这使得可以增加整个测量的两个不模糊区域，确保了不模糊测量。
原则上，雷达的接收器中的模拟/数字转换器的采样率可以在至少两个不同测量周期之间变化，以便定义用于距离的不模糊区域。但是，已发现有利的是，用于距离的不同不模糊区域的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲设定互相不同的频移。这意味着，不同的频移在每种情况下针对至少两个测量周期中的信号脉冲序列被预先确定。例如，第一频移可以针对第一测量周期中的整个序列的调频信号脉冲而设定；不同的第二频移可以针对第二测量周期中的整个序列的调频信号脉冲而设定。用于距离的不模糊区域可以以技术上简单的方式通过改变频移而改变。还值得的是，将各个测量周期之间的频移的变化与模拟/数字转换器的采样率的变化结合。
频移可以因此从一个测量周期到另一个测量周期变化。该实施例可以实施例如在如下情景中：250MHz的频移用于第一测量周期中的24GHz的平均频率。257MHz的频移设定在第二测量周期中。264MHz的频移设定在第三测量周期中。因此，频移可以仅稍微改变。通过改变频移，用于确定距离的不模糊区域在每一个测量周期中且因此对于每一次测量变化。如下所述，然而，距离的确定不涉及模糊性的分辨率，但优选地仅涉及挑选出位于距离的相应模糊区域之外（所谓的超距离）的目标。
用于相对速度的不同不模糊区域的定义可以包括针对相应序列的调频信号脉冲设定互相不同的脉冲重复频率。这意味着，不同的脉冲重复频率可以在每种情况下针对至少两个接连的测量周期设定。例如，第一脉冲重复频率可以针对第一周期中的整个序列的调频信号脉冲被定义；作为例子，第二脉冲重复频率可以针对第二测量周期中的调频信号脉冲的序列而被设定。作为例子，这可以看起来如同，脉冲重复频率在测量周期之间变化，使得预定持续时间的停顿在各个调频信号脉冲之间被引入。该停顿可以随后从一个测量周期到另一个测量周期变化。用于确定相对速度的模糊区域因此针对每一次测量改变。具体地，使用三个不同持续时间用于停顿。在第一测量周期中，在各个信号脉冲之间用于停顿的约144μs的持续时间可以针对各个信号脉冲的约256μs的持续时间而设定。这引起约2.5kHz的脉冲重复频率。用于停顿的约244μs的持续时间可以定义在第二测量周期中。于是脉冲重复频率为2kHz。作为例子，第三测量周期中的用于停顿的持续时间可以约411μs；在该情况下，脉冲重复频率为1.5kHz。相对速度可以随后通过将来自三个测量周期的各个测量进行比较而不模糊地确定；这增加了用于确定相对速度的整个不模糊区域。因此，用于确定相对速度的不模糊区域可以在没有较大努力下通过脉冲重复频率的改变而改变。
如上所述，用于距离的不模糊区域和/或用于速度的不模糊区域在至少两个测量周期上变化。这因此导致了来自总共至少两个测量周期的用于距离的模糊测量值和/或用于相对速度的模糊测量值。最终的距离和/或最终的相对速度可以随后依据来自每一个测量周期的测量值而被确定。该确定过程将在下文中更详细地描述：
在一个实施例中，为了确定距离，所谓的超距离目标被排除，即位于模糊区域之外的那些目标被排除。这意味着，不必为超距离目标确定距离。物体是否是超距离物体或是否实际上位于不模糊区域可以通过评估每一个测量周期的测量值而检查。作为例子，这可以如下进行：在第一测量周期中，雷达发射调频信号脉冲的序列，其具有用于确定距离的第一预定不模糊区域。在后来的第二测量周期中，雷达发射不同序列的调频信号脉冲，其具有不同的用于确定距离的第二不模糊区域。最后，在第三测量周期中，雷达发射另外的序列的调频信号脉冲，其具有不同的用于确定距离的第三不模糊区域。用于距离的多个测量值在每种情况下对第一、第二和第三测量周期可用，这是由于与其关联的模糊性和相应的不模糊区域。如果目标位于相应的不模糊区域中，则所有测量周期中的相应第一测量值——即相应不模糊区域的测量值——因此彼此匹配。在该情况下，最终距离随后被确定，且特别地，对应于相应不模糊区域的测量值。但是，如果这些测量值不匹配，则这指示物体位于不模糊区域之外。诸如这些的物体优选地被过滤出去，并且不向驾驶员表明。这是由于优选地不必指示位于离机动车辆大于例如100m的距离处的物体。约100m的最大距离因此对于期望的应用足矣。代替必须分辨用于确定距离的不模糊性，阻止在第一不模糊区域之外的目标是足够的。这使得可以避免由于模糊性的分辨率造成的误差。
这意味着，优选地，仅当预定的不模糊准则被满足时，距离在不分辨模糊性的情况下被确定，所述预定的不模糊准则涉及来自每一个测量周期的在相应不模糊区域中的那些测量值。该预定的不模糊准则可以包括来自相应不模糊区域的测量值以预定准确度彼此匹配，具体如上所述的。如果这些来自测量周期的不模糊区域的测量值不匹配，则距离未被确定。
目标距离与雷达接收器中的被接收信号的频率成比例。原则上，超距离因此还通过具有陡波侧（steep flank）的低通滤波器而被排除。诸如这样的滤波器可以从特定频率过滤出目标回声，并可以因此除去超距离。诸如这样的滤波器可以另外地或替换地用于上述实施例中。
相对速度的确定可以包括相对速度的至少两个可行的（模糊的）测量值被针对至少两个测量周期的第一测量周期确定——因此形成至少两个前提。随后可以将满足预定检测准则所针对的该测量值用作相对速度的最终测量值。作为例子，容差值带可以围绕来自第一测量周期的每个可能的测量值定义。预定检测准则于是可以至少包括来自其他测量周期的预定数量的测量值落入相应容差值带。这使得可以不模糊地确定物体相对于雷达的相对速度，这消除了模糊性。
作为例子，该实施例可以如下实施：在第一测量周期中，雷达发射第一序列的调频信号脉冲，其具有用于确定相对速度的第一不模糊区域。原则上，用于相对速度的一个测量值初始地在第一测量周期中获得，但是，该测量值不是不模糊的。由于模糊性，另外的前提和期待的可能的测量值从该测量值确定。作为例子，可以确定期待的两个、三个或更多测量值。容差值带——例如处于相对速度的分辨率的大小的量级——在每一种情况下优选围绕这些可能的测量值中的每一个对称地定义。在另外的测量周期中，雷达发射另外序列的调频信号脉冲，特别是具有第二不模糊区域的，例如比第一测量周期中更大的不模糊区域。作为例子，相对速度的三个测量值可从该第二周期获得。这时实施检查，以确定这些测量值是否落入或未落入任一容差值带。在第三测量周期中，雷达发射又一序列的调频信号脉冲，在该情形下具有用于相对速度的甚至更大的第三不模糊区域。这再次产生，例如，相对速度的两个、三个或更多测量值，并且实施检查以确定相同的测量值是否落入任意定义好的容差值带。最终，实施检查以确定是否有至少两个测量值，例如，处于任意容差值带中。如果是，则满足预定检测准则，且容差值带被定义所针对的该测量值用作相对速度的最终测量值，特别是例如针对进一步的处理步骤。
这意味着，用于距离的互相不同的不模糊区域和/或用于相对速度的不同的不模糊区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。该目的是增加总体测量的总体的不模糊区域。为了更进一步增加确定距离和/或相对速度的准确性，可以为各个测量周期的不模糊区域限定特定条件。
作为例子，用于相对速度的互相不同的不模糊区域可以基于它们不具有共同的因子而被预定。此外，这些用于相对速度的不同不模糊区域——以及用于距离的不同不模糊区域（如果距离与相对速度一起被评估）——优选地定义为使得各个模糊测量值之间的差值大于上述容差值带。在另一方面，用于距离的不模糊区域的变化不应当过量，以便避免距离分辨率下降。
在用于距离的不模糊区域的情况下，已发现有利的是，上述区域以约2%至4%变化。
根据本发明的驾驶员辅助装置设计为用于进行物体相对于具有上述驾驶员辅助装置的机动车辆的距离和/或相对速度的不模糊确定。驾驶员辅助装置包括FMCW雷达，所述FMCW雷达设计为在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲。用于距离的不模糊区域和/或用于相对速度的不模糊区域由该序列的调频信号脉冲确定。驾驶员辅助装置还包括信号处理装置，其设计为依据
雷达3、4可以定位在它们相应的检测区域7、8中的物体。具体地，雷达3、4可以确定从相应雷达3、4至物体的距离，以及还有物体相对于机动车辆1的相对速度。
图2示出单个雷达3、4的块图，包括单个处理器单元5。雷达3、4包括发射天线单元13，所述发射天线单元可以是天线阵列或天线矩阵，并可以包括多个贴片天线。发射天线单元13经由馈电电路14馈电。借助于产生被发射信号S0的本地振荡器15为发射天线单元13馈电。该被发射信号S0是调频电磁波，其频率在示例性实施例中具有锯齿波形轮廓。以下将参考图3进一步更详细地说明。被发射信号S0因此是调频的；其频率在第一频率值和第二频率值之间周期性地变化。被发射信号S0的中频在示例性实施例中是24GHz。
本地振荡器15被信号处理单元5控制。作为例子，振荡器15是压控振荡器，其以一频率产生被发射信号S0，所述频率取决于DC电压的幅度，所述DC电压由信号处理单元5为振荡器15提供。
雷达3、4还包括接收器16。该接收器16包括接收天线单元17，所述接收天线单元17在示例性实施例中可以包括多个贴片天线。接收天线单元17可以类似地为二维天线矩阵（阵列）。接收天线单元17联接到馈电电路18。馈电电路18产生信号SE，所述信号SE是被接收信号。被接收信号SE借助于低噪音放大器19进行放大，借助于混合器20进行下混合（down-mix），借助于低通滤波器21进行低通滤波，通过模拟/数字转换器22从模拟形式转换为数字形式。被发射信号S0用于下混合被接收信号SE，被发射信号S0被送至混合器20，特别是例如借助于定向耦合器。随后借助信号处理装置5对被接收信号SE进行处理。作为例子，信号处理装置5使用信号SE确定至物体的距离，以及相对速度。
图2示出雷达3、4的概要图。作为例子，雷达3、4可以还包括另外的接收器16，每一个接收器16具有接收天线单元17；雷达3、4可以同样包括多个发射天线单元13。因此，雷达3、4在图2中仅作为示例示出。
雷达3、4的操作方法将在下文中更详细地描述：
发射天线单元13，和更精确地，馈电电路14，可以被控制为使得其接连地照射检测区域7的不同子区域A、B、C、D、E、F、G、H。作为例子，发射天线单元13的发射瓣可以沿水平方向以电子方式转向（基于相控天线阵原理）。在该情况下，接收天线单元17在水平方向上可以具有宽的接收特性，覆盖整个检测区域7。其他设置可以连同宽的发射瓣替换地或另外地提供窄的接收角范围。
为了清楚，图1仅示出第一雷达3的检测区域7的子区域A至H。在该情况下，雷达4的检测区域8也被相应地细分为多个子区域，所述多个子区域被雷达4接连地覆盖。尽管以下描述仅涉及雷达3，但雷达4的操作方法与雷达3的对应。
子区域A至H被雷达3在单个测量周期中接连地覆盖。雷达3在每一种情况下在单个测量周期中为每一个子区域A至H（即每束）单独地发射预定序列的调频信号脉冲（线性调频脉冲）。雷达3因此在每一种情况下每测量周期和每子区域A至H发射调频信号脉冲的序列。更精确地，雷达3在每种情况下发射16至64个调频信号脉冲的组。线性调频信号脉冲23的诸如这样的组或诸如这样的序列在图3中示出。该图示出频率f根据时间t的函数。用于信号脉冲23的序列的参数为：
-各个调频信号脉冲的持续时间TChirp，
-各个信号脉冲23之间的停顿的持续时间TPause，
-组内信号脉冲的数量NChirp，
-频移fHub——上频率fE和下频率fA之间的差值，
-中频f0=24GHz。
以下参数可以从以下导出：
-脉冲重复频率PRF=1/(TChirp+TPause)和
-整个组的持续时间TBlock=NChirp(TChirp+TPause)。
频移fHub确定了用于距离确定的分辨率。相反，整个组的持续时间TBlock确定了多普勒频率的分辨率，以及由此用于相对速度确定的分辨率。此外，脉冲重复频率PRF确定了用于确定相对速度的不模糊区域VEin（所谓的多普勒不模糊区域）。此外，频移fHub，如同模拟/数字转换器22的采样率，确定了用于确定距离的不模糊区域REin（至距离不模糊区域）。
用于距离测量的不模糊区域REin由以下方程给出：
R Ein = f A · T Chirp 2 · c 2 · f Hub
其中c是光速3×108m/s，fA是模拟/数字转换器22的采样率。
距离分辨率ΔR由以下公式给出：
ΔR = c 2 · f Hub
不模糊区域VEin由以下关系给出：
V Ein = PRF · c 2 · f 0
最终，速度分辨率ΔV可以如下计算：
ΔV = 1 T Block · c 2 · f 0
本例的目标是增加用于确定距离和最终相对速度的总体不模糊区域。用于确定速度的不模糊区域VEin在示例中在三个接连的测量周期之间通过改变脉冲重复频率PRF而变化。相对速度的确定中的模糊性针对从-200km/h至+200km/h的总体速度范围进行分辨。用于确定距离的不模糊区域REin在示例性实施例中在三个接连的测量周期之间也变化。这通过改变从一个测量周期到另一测量周期的频移fHub而实现。在该情况下，带有大于REin的距离的目标意图被抑制，且不意图向驾驶员表明。以下值在此仅作为例子提及：
三个测量周期中的每个第一测量周期：
NChirp=16;
TChirp=256μs;
TPause=144μs;
PRF=1/400μs=2.5kHz;
fHub=250MHz
三个测量周期中的每个第二测量周期：
NChirp=16;
TChirp=256μs;
TPause=244μs;
PRF=1/500μs=2kHz;
fHub=257MHz
三个测量周期中的每个第三测量周期：
NChirp=16;
TChirp=256μs;
TPause=411μs;
PRF=1/667μs=1.5kHz;
fHub=264MHz
三个测量周期由此每一个导致不同的不模糊区域REin、VEin，两者用于距离的确定和速度的确定。在上述示例中，对于第一测量周期不模糊区域REin约76.8m，对于第二测量周期不模糊区域REin约74.7m，对于第三测量周期不模糊区域REin约72.7m。用于确定速度的不模糊区域VEin对于第一测量周期为56.25km/h，对于第二测量周期为45km/h，对于第三测量周期为34km/h。
在每一个测量周期之后，由于相应的模糊性，信号处理单元5在每一情况下为距离和相对速度两者确定多个测量值。最终距离和最终相对速度通过信号处理装置5如下确定：
信号处理装置5采用在第一测量周期中确定的相对速度的每个测量值，将它们视为最终速度值的可能的候选值，并为每一个这样的测量值定义容差值带。容差值带的值可以对应于多普勒频率的分辨率。因此，相同的容差值带在每一情况下围绕来自第一测量周期的相对速度的每个测量值定义。在第二测量周期中，信号处理装置5同样确定用于相对速度的模糊测量值。信号处理装置5随后检查新确定的测量值落入哪一个定义好的容差值带中。信号处理装置5在第三测量周期中，且如适当，在另外的测量周期中实施对应的过程。如果预定数量的测量值落入其中一个容差值带中，例如两个测量值，则与该容差值带相关联的来自第一测量周期的测量值用作相对速度的最终测量值。
同时，在第一测量周期中，信号处理装置5确定用于距离的多个模糊测量值。容差值带可以还在每一情况下围绕距离的测量值定义。但是，在示例性实施例中，仅仅涉及距离的测量值是位于第一测量周期的不模糊区域中的测量值。信号处理装置5检查来自第二和第三测量周期的，且如果适当，来自每一个另外的测量周期的位于相应不模糊区域中的那些测量值是否对应于来自第一测量周期的不模糊区域的测量值。容差值带在该情况下意味着，即使使用高精度测量，在不同测量周期中的测量值可以不同于彼此。因此，如果来自第二和第三测量周期的不模糊区域的测量值落入来自在第一测量周期的不模糊区域的测量值附近的容差值带，则物体被定位在相应不模糊区域中。物体随后被指示，且来自第一测量周期的不模糊区域的测量值被用作距离的最终测量值。相反，如果来自所有测量周期的相应不模糊区域的测量值不匹配，则这指示物体位于不模糊区域之外。在该情况下，物体被过滤出，且距离未被确定。这些是所谓的超距离物体。
因此，整体上，提供了方法和驾驶员辅助装置，所述方法和驾驶员辅助装置允许不模糊地确定物体相对于机动车辆1的距离和相对速度。整体上，针对距离和相对速度的总体测量获得了非常大的不模糊区域。更精确地，提供了至少两个测量周期，其用于距离的不模糊区域和/或其用于相对速度的不模糊区域不同于彼此，而这些不模糊区域被提前确定。信号处理装置5随后基于来自每一个测量周期的用于距离和/或用于相对速度的相应测量值而确定距离和相对速度。

Claims (10)

1.一种借助机动车辆（1）中的频率调制连续波雷达（3、4）来进行物体相对于机动车辆（1）的距离和/或相对速度的不模糊确定的方法，在测量周期中，频率调制连续波雷达（3、4）发射预定序列的调频信号脉冲（23），通过所述序列，确定用于距离的不模糊区域（REin），和/或确定用于相对速度的不模糊区域（VEin），
其特征在于，
用于距离的互相不同的不模糊区域（REin）和/或用于相对速度的互相不同的不模糊区域（VEin）针对至少两个接连的测量周期被定义，以及距离和/或相对速度基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定；且
其特征在于，
用于距离的不同不模糊区域（REin）的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲（23）设定互相不同的频移（fHub）。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
用于相对速度的不同不模糊区域（VEin）的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲（23）设定互相不同的脉冲重复频率（PRF）。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
互相不同的脉冲重复频率（PRF）通过信号脉冲（23）之间的停顿的持续时间（TPause）的变化而设定。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，
其特征在于，
在不分辨不模糊性的情况下，仅当预定的不模糊准则被满足时，距离被确定，所述预定的不模糊准则涉及来自每一个测量周期的在相应不模糊区域中的该测量值。
5.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于，
该预定的不模糊准则包括来自相应不模糊区域的测量值以预定准确度彼此匹配。
6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，
其特征在于，
相对速度的确定包括相对速度的至少两个可行测量值针对所述至少两个测量周期的第一测量周期被确定，将满足预定检测准则所针对的那些测量值用作相对速度的最终测量值。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，
相应容差值带围绕来自第一测量周期的每个可行测量值定义，以及预定检测准则至少包括来自其他测量周期的预定数量的测量值落入相应容差值带。
8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，
其特征在于，
用于相对速度的互相不同的不模糊区域被预定为使得它们不具有共同的因子。
9.一种驾驶员辅助装置（2），用于物体相对于机动车辆（1）的距离和/或相对速度的不模糊确定，具有：
-频率调制连续波雷达（3、4），其设计为在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲（23），通过所述序列，确定用于距离的不模糊区域（REin），和/或确定用于相对速度的不模糊区域（VEin），和
-信号处理装置（5），用于依据被接收信号（SE）确定距离和/或相对速度，
其特征在于，
用于距离的通过针对相应序列的调频信号脉冲（23）而设定互相不同的频移（fHub）的互相不同的不模糊区域（REin）和/或用于相对速度的互相不同的不模糊区域（VEin）可以在驾驶员辅助装置（2）中针对至少两个接连的测量周期被定义，以及信号处理装置（5）设计为基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定距离和/或相对速度。
10.一种机动车辆（1），具有根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置。
CN2010800628970A 2009-12-05 2010-12-06 不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 Pending CN102741704A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009057191A DE102009057191A1 (de) 2009-12-05 2009-12-05 Verfahren zum eindeutigen Bestimmen einer Entfernung und/oder einer relativen Geschwindigkeit eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102009057191.4 2009-12-05
PCT/EP2010/007382 WO2011066993A2 (de) 2009-12-05 2010-12-06 Verfahren zum eindeutigen bestimmen einer entfernung und/oder einer relativen geschwindigkeit eines objektes, fahrerassistenzeinrichtung und kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102741704A true CN102741704A (zh) 2012-10-17

Family

ID=43923640

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010800628970A Pending CN102741704A (zh) 2009-12-05 2010-12-06 不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9244164B2 (zh)
EP (1) EP2507649B1 (zh)
JP (1) JP5819843B2 (zh)
KR (1) KR101757949B1 (zh)
CN (1) CN102741704A (zh)
DE (1) DE102009057191A1 (zh)
WO (1) WO2011066993A2 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104280728A (zh) * 2013-06-28 2015-01-14 罗伯特·博世有限公司 雷达传感器与用于运行雷达传感器的方法
CN104709213A (zh) * 2013-12-16 2015-06-17 沃尔沃汽车公司 用于在大型动物碰撞中保护车辆乘客的设备和方法
CN105103003A (zh) * 2012-11-15 2015-11-25 罗伯特·博世有限公司 快速线性调频fmcw雷达
CN106415311A (zh) * 2013-12-21 2017-02-15 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于在机动车辆的超声传感器的接收信号中检测目标回声的方法、超声传感器装置和机动车辆
CN107462884A (zh) * 2017-07-25 2017-12-12 上海航征测控系统有限公司 一种基于调频连续波雷达的运动目标检测方法及系统
CN108226918A (zh) * 2016-12-09 2018-06-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 高信噪比下多普勒模糊的解决方法
CN109154652A (zh) * 2016-05-18 2019-01-04 株式会社电装 速度检测装置
CN112204422A (zh) * 2019-08-26 2021-01-08 深圳市大疆创新科技有限公司 速度测量方法、多输入多输出雷达和可移动平台
CN112526504A (zh) * 2019-09-17 2021-03-19 安波福技术有限公司 根据变化的雷达脉冲重复时间的对象距离和速度检测

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011078641A1 (de) 2011-07-05 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem
JP5558440B2 (ja) * 2011-09-08 2014-07-23 三菱電機株式会社 物体検出装置
DE102012003373B4 (de) 2012-02-22 2018-11-22 Krohne Messtechnik Gmbh Verfahren zur Überwachung und Verfahren zum Betreiben eines nach dem Radar-Prinzip arbeitenden Füllstandmesssystems und entsprechendes Füllstandmesssystem
JP6019795B2 (ja) * 2012-06-21 2016-11-02 日本電気株式会社 レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム
DE102012212888A1 (de) 2012-07-23 2014-01-23 Robert Bosch Gmbh Detektion von Radarobjekten mit einem Radarsensor eines Kraftfahrzeugs
DE102012021240A1 (de) 2012-10-27 2014-04-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterdrücken einer Interferenz in einem Empfangssignal einesRadarsensors eines Kraftfahrzeugs und entsprechende Fahrerassistenzeinrichtung
DE102012021212A1 (de) 2012-10-27 2014-04-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Detektion einer Interferenz in einem Empfangssignal eines Radarsensors, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012021239A1 (de) 2012-10-27 2014-04-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Detektion einer Interferenz in einem Empfangssignal eines Radarsensors, Fahrassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012021973A1 (de) 2012-11-08 2014-05-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012024998A1 (de) 2012-12-19 2014-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer lateralen Geschwindigkeit eines Zielobjekts relativ zu einem Kraftfahrzeug mit Hilfe eines Radarsensors, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102012024999A1 (de) 2012-12-19 2014-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs abhängig vom Rauschpegel, Radarsensor und Kraftfahrzeug
DE102012025064A1 (de) 2012-12-19 2014-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Aufrechterhalten eines Warnsignals in einem Kraftfahrzeug aufgrund der Präsenz eines Zielobjekts in einem Warnbereich, insbesondere einem Totwinkelbereich, entsprechendes Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
TWI472790B (zh) * 2013-05-31 2015-02-11 Wistron Neweb Corp 信號產生方法及雷達系統
WO2015037173A1 (ja) * 2013-09-12 2015-03-19 パナソニック株式会社 レーダ装置、車両及び移動体速度検出方法
US20150303581A1 (en) * 2014-04-18 2015-10-22 Martin Joseph Bodo Course guidance for a self-driving vehicle
KR102364593B1 (ko) * 2015-01-30 2022-02-18 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 시스템
JP6696678B2 (ja) * 2015-09-17 2020-05-20 株式会社デンソーテン レーダ装置、レーダ装置用の信号処理装置及び測速方法
JP6729864B2 (ja) * 2015-11-02 2020-07-29 株式会社デンソーテン レーダ装置、レーダ装置の信号処理装置及び信号処理方法
US10502824B2 (en) * 2015-11-09 2019-12-10 Infineon Technologies Ag Frequency modulation scheme for FMCW radar
JP6984601B2 (ja) * 2016-08-09 2021-12-22 コニカミノルタ株式会社 動体検知ユニットおよびケアサポートシステム
DE102017200317A1 (de) * 2017-01-11 2018-07-12 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zur Bestimmung einer Relativgeschwindigkeit eines Radarziels
JP6945332B2 (ja) * 2017-04-20 2021-10-06 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検出方法
DE102017207607A1 (de) * 2017-05-05 2018-11-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Radarsystem mit Überwachung der Frequenzlage einer Folge von gleichartigen Sendesignalen
EP3415945B1 (en) 2017-06-12 2024-01-10 Aptiv Technologies Limited Method of determining the yaw rate of a target vehicle
EP3418701A1 (de) 2017-06-21 2018-12-26 VEGA Grieshaber KG Füllstandreflektometer mit veränderbarem messablauf
EP3649478B1 (en) * 2017-07-07 2022-03-16 Veoneer US, Inc. Radar systems and methods utilizing composite waveforms for customization of resolution requirements
US10712437B2 (en) 2017-07-07 2020-07-14 Veoneer Us, Inc. Radar systems and methods utilizing composite waveforms for customization of resolution requirements
CN107271982B (zh) * 2017-07-31 2021-01-26 广东工业大学 一种基于毫米波的目标检测方法与装置
KR20190101909A (ko) * 2018-02-23 2019-09-02 주식회사 비트센싱 위험물 감지를 위한 차량용 레이더 시스템
EP3572839A1 (en) * 2018-05-23 2019-11-27 Aptiv Technologies Limited Method of estimating a velocity magnitude of a moving target in a horizontal plane and radar detection system
EP3611541B1 (en) 2018-08-16 2024-07-03 Aptiv Technologies AG Method of determining an uncertainty estimate of an estimated velocity
US11073607B2 (en) * 2018-11-28 2021-07-27 Lockheed Martin Corporation Wideband radar systems, apparatuses, and methods
US20220146664A1 (en) * 2019-03-28 2022-05-12 Sony Semiconductor Solutions Corporation Signal processing device, signal processing method, program, and information processing device
US11294029B2 (en) * 2019-04-16 2022-04-05 GM Global Technology Operations LLC Radar system and method for updating waveform parameters
CN112444802B (zh) * 2019-08-29 2024-06-18 比亚迪股份有限公司 车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1186907A1 (fr) * 2000-09-01 2002-03-13 Thales Radar à impulsions, à modulation de fréquence du type rampe, à haute résolution en distance
US6587074B1 (en) * 1999-07-27 2003-07-01 Robert Bosch Gmbh System for measuring the distance and the relative velocity between objects
CN1746699A (zh) * 2004-09-09 2006-03-15 罗伯特.博世有限公司 用于测量距离和速度的方法和装置
DE102006020943A1 (de) * 2006-05-05 2007-11-08 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Entfernung mittels des FMCW-Radarverfahrens
CN101666873A (zh) * 2009-03-04 2010-03-10 北京邮电大学 基于调变脉冲序列的高精度测距雷达的模糊处理方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4053884A (en) * 1976-03-26 1977-10-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy High prf unambiguous range radar
GB2098020B (en) * 1981-05-05 1984-10-10 Hollandse Signaalapparaten Bv Improvements in or relating to radar systems employing two kinds of pulses
US5361072A (en) * 1992-02-28 1994-11-01 Codar Ocean Sensors, Ltd. Gated FMCW DF radar and signal processing for range/doppler/angle determination
US5657022A (en) 1992-11-17 1997-08-12 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Unambiguous range-doppler processing method and system
JPH085733A (ja) * 1994-06-22 1996-01-12 Hitachi Ltd レーダ装置
DE10039943A1 (de) * 2000-08-16 2002-02-28 Adc Automotive Dist Control Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems
DE10108584A1 (de) * 2001-02-22 2002-09-05 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Entstören einer Radareinrichtung und Radareinrichtung
US7420502B2 (en) * 2002-06-06 2008-09-02 Claudio Hartzstein Forward-looking radar system
JP4032881B2 (ja) * 2002-08-28 2008-01-16 株式会社豊田中央研究所 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
DE10243811A1 (de) * 2002-09-20 2004-04-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsmessung an mehreren Objekten mittels FMCW-Radar
JP4016826B2 (ja) * 2002-12-10 2007-12-05 株式会社デンソー 物標識別方法及び装置、プログラム
WO2005101051A2 (en) * 2004-04-12 2005-10-27 Ghz Tr Corporation Method and apparatus for automotive radar sensor
US7199747B2 (en) * 2005-05-03 2007-04-03 M/A-Com, Inc. Generating a fine time offset using a SiGe pulse generator
DE102005048209A1 (de) 2005-09-29 2007-04-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kraftfahrzeug-Radarverfahren und -Radarsystem
EP1777549B1 (en) * 2005-10-24 2012-10-03 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Object ranging
DE112007001913A5 (de) * 2006-10-06 2009-05-20 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Radarsystem zur Umfelderfassung mit Kompensation von Störsignalen
JP4977443B2 (ja) * 2006-10-31 2012-07-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ装置及びレーダ検出方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6587074B1 (en) * 1999-07-27 2003-07-01 Robert Bosch Gmbh System for measuring the distance and the relative velocity between objects
EP1186907A1 (fr) * 2000-09-01 2002-03-13 Thales Radar à impulsions, à modulation de fréquence du type rampe, à haute résolution en distance
CN1746699A (zh) * 2004-09-09 2006-03-15 罗伯特.博世有限公司 用于测量距离和速度的方法和装置
DE102006020943A1 (de) * 2006-05-05 2007-11-08 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Entfernung mittels des FMCW-Radarverfahrens
CN101666873A (zh) * 2009-03-04 2010-03-10 北京邮电大学 基于调变脉冲序列的高精度测距雷达的模糊处理方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
蓝天等: "《基于面向对象的汽车防撞控制系统的设计》", 《自动化与仪器仪表》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105103003A (zh) * 2012-11-15 2015-11-25 罗伯特·博世有限公司 快速线性调频fmcw雷达
CN105103003B (zh) * 2012-11-15 2018-01-09 罗伯特·博世有限公司 快速线性调频fmcw雷达
US10012726B2 (en) 2012-11-15 2018-07-03 Robert Bosch Gmbh Rapid-chirps-FMCW radar
CN104280728A (zh) * 2013-06-28 2015-01-14 罗伯特·博世有限公司 雷达传感器与用于运行雷达传感器的方法
CN104709213A (zh) * 2013-12-16 2015-06-17 沃尔沃汽车公司 用于在大型动物碰撞中保护车辆乘客的设备和方法
CN104709213B (zh) * 2013-12-16 2018-07-03 沃尔沃汽车公司 用于在大型动物碰撞中保护车辆乘客的设备和方法
CN106415311A (zh) * 2013-12-21 2017-02-15 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于在机动车辆的超声传感器的接收信号中检测目标回声的方法、超声传感器装置和机动车辆
CN106415311B (zh) * 2013-12-21 2019-11-12 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于检测目标回声的方法、超声传感器装置和机动车辆
US10310083B2 (en) 2013-12-21 2019-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting target echoes in a received signal of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, ultrasonic sensor device, and motor vehicle
CN109154652A (zh) * 2016-05-18 2019-01-04 株式会社电装 速度检测装置
CN108226918A (zh) * 2016-12-09 2018-06-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 高信噪比下多普勒模糊的解决方法
CN107462884A (zh) * 2017-07-25 2017-12-12 上海航征测控系统有限公司 一种基于调频连续波雷达的运动目标检测方法及系统
CN112204422A (zh) * 2019-08-26 2021-01-08 深圳市大疆创新科技有限公司 速度测量方法、多输入多输出雷达和可移动平台
CN112204422B (zh) * 2019-08-26 2024-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 速度测量方法、多输入多输出雷达和可移动平台
CN112526504A (zh) * 2019-09-17 2021-03-19 安波福技术有限公司 根据变化的雷达脉冲重复时间的对象距离和速度检测

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120116921A (ko) 2012-10-23
JP2013513093A (ja) 2013-04-18
EP2507649A2 (de) 2012-10-10
DE102009057191A1 (de) 2011-06-09
US20120242530A1 (en) 2012-09-27
WO2011066993A3 (de) 2011-07-28
EP2507649B1 (de) 2015-04-08
US9244164B2 (en) 2016-01-26
JP5819843B2 (ja) 2015-11-24
WO2011066993A2 (de) 2011-06-09
KR101757949B1 (ko) 2017-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102741704A (zh) 不模糊地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
JP6334822B2 (ja) レーダー測定方法
CN106796283B (zh) Mimo雷达测量方法
JP6372965B2 (ja) 複数の異なる視界を用いたレーダー測定方法
US10545227B2 (en) Chirp sequence radar undersampled multiple times
US9547078B2 (en) Detection of radar objects using a radar sensor of a motor vehicle
JP6368801B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダによって対象物を位置測定するための方法
KR102133743B1 (ko) 고속 처프 fmcw 레이더
CN102356332B (zh) 具有用于使发送和接收信号分离以及抑制干扰辐射的装置和方法的雷达系统
US6147638A (en) Method for operating a radar system
US6606052B1 (en) Method and apparatus for detecting multiple objects with frequency modulated continuous wave radar
CN104280728B (zh) 雷达传感器与用于运行雷达传感器的方法
US9354304B2 (en) Method for cyclically measuring distances and velocities of objects using an FMCW radar sensor
US6864832B2 (en) Method and device for determining separation and relative speed of a distant object
KR102336927B1 (ko) 레이더 표적의 상대 속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 센서
CN109031271B (zh) 用于机动车的fmcw雷达传感器
US20110122013A1 (en) Radar apparatus
JP6036257B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダ装置
US10151832B2 (en) Method for determining the distance and relative speed of a remote object
CN104246534A (zh) 用于借助雷达信号确定对象的间距和径向速度的方法和设备
CN105122079A (zh) 具有间距范围划分的fmcw雷达
US11448743B2 (en) Method for determining the distance and speed of an object
JP5235737B2 (ja) パルスドップラレーダ装置
RU2296346C2 (ru) Способ измерения дальности в импульсно-доплеровских радиолокационных станциях

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20121017