CN102741564B - 能量再生用控制回路以及作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种实现能量回收系统的空间节省和成本降低的能量再生用控制回路。能量再生用控制回路(40)在主控制阀(33)的输出端口(38)与并列设置的动臂第1气缸(17c1)以及动臂第2气缸(17c2)之间设置动臂能量再生用的再生控制用阀块(20)。再生控制用阀块(20)具备如下功能：在块主体(42)的内部组入汇总了涉及能量再生的多个控制特性的主阀芯(43)等的多个阀，并将上升状态的动臂所具有的位置能量在动臂下降时从动臂第1气缸(17c1)储压到蓄能器(41)，并且在动臂上升时将蓄能器(41)的储压油直接喷出到动臂第1气缸(17c1)以及动臂第2气缸(17c2)。

Description

能量再生用控制回路以及作业机械
技术领域
本发明涉及具有能量再生系统的能量再生用控制回路以及具备该控制回路的作业机械。
背景技术
在液压挖掘机等的作业机械中，有回收作业装置所具有的位置能量，并将该能量使用于液压源、制动器动作的辅助的作业机械。
例如，有如下的能量再生系统、与它类似的能量再生系统：通过动臂气缸使作业装置上下移动的情况下，在使抬起来的动臂下降时，动臂气缸的头侧的油通过动臂的位置能量而被高压地压出。变成高压的该油通过回路中的调节而成为热、或者直接返回到罐时被浪费，因此如图6所示，将在动臂气缸1的头侧变成高压的油经由电磁式切换阀2、提升阀3以及检查阀4而储压到蓄能器5中，另外，在使动臂气缸1等制动器动作时，从该蓄能器5经由引导式切换阀6以及检查阀7，将蓄能器储压油喷出到从主泵8向主控制阀9供给液压油的排出线，从而有効利用动臂的位置能量(例如，参照专利文献1、2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平5-163745号公报
专利文献2:日本特开2008-121893号公报
发明内容
发明要解决的问题
这样的能量再生系统具有如下问题：在作业装置的制动器(动臂气缸1)与主控制阀9之间，蓄能器5、对该蓄能器5的储压和喷出进行切换的切换阀2、6等、以及将它们的阀类进行连接的配管等部件变多，设置空间和成本会增加。
特别是，为了节能而需要消除能量损耗，希望设置能量再生系统，但是由于用于混合化的电气模块的设置等，机体上的设置空间变窄，电气模块和能量再生系统难以并存，因此不容易设置能量再生系统。
本发明是鉴于这样的问题点研发的，本发明的目的在于提供一种实现能量回收系统的空间节省和成本降低的能量再生用控制回路以及具备该控制回路的作业机械。
用于解决课题的手段
本发明第一方面的发明是一种能量再生用控制回路，其具有对作业装置所具有的能量进行再生的能量再生系统，其中，该能量再生用控制回路具备再生控制用阀块，在该再生控制用阀块中组入有构成能量再生系统的多个阀，该再生控制用阀块具备汇总了与能量再生有关的多个控制特性的主阀芯。
本发明第二方面的发明是，应用第一方面的能量再生用控制回路的作业装置具有能够通过动臂气缸而上下移动的动臂，再生控制用阀块具有如下功能：将上升状态的动臂所具有的位置能量在动臂下降时从动臂气缸储压到蓄能器，并且在动臂上升时将蓄能器的储压流体直接喷出到动臂气缸。
本发明第三方面的发明是，应用第二方面的能量再生用控制回路的动臂气缸并列地设置动臂第1气缸以及动臂第2气缸，主阀芯具备：对从动臂第1气缸流向蓄能器的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性；对来自动臂第2气缸的卸载进行控制的卸载控制特性；对动臂第1气缸与动臂第2气缸的连通/分离进行切换控制的切换控制特性；以及对从蓄能器喷向动臂第1气缸以及动臂第2气缸的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性。
本发明第四方面的的发明是，第一方面至第三方面中的任一项记载的能量再生用控制回路中的主阀芯通过引导压而被任意地进行冲程控制，其中，该引导压是利用电磁比例阀将来自控制器的电信号变换为压力信号而得到的。
本发明第五方面的发明是一种作业机械，其具备：机体；作业装置，其搭载于该机体，并具有能够通过2个动臂气缸上下移动的动臂；以及第一方面至第四方面中的任意一项所述的能量再生用控制回路，其搭载于机体以及作业装置中的任意一方，并具备再生控制用阀块，再生控制用阀块具有如下控制特性：在动臂下降时将从1个动臂气缸回收的流体储压到蓄能器，在动臂上升时将蓄能器内的流体供给到2个动臂气缸。
根据本发明第一方面的发明，通过将能量再生系统的结构部件组入到一个再生控制用阀块中而集中起来，不会使能量再生系统的结构部件分散在宽范围而能够进行简单的配管处理，实现空间节省和成本降低。而且，通过将在能量的再生中所需的多个控制特性汇总到1个主阀芯，能够削减在各自的控制中所需的控制制动器的数量。
根据本发明第二方面的发明，通过将多个控制特性汇总到1个主阀芯的再生控制用阀块，具备将上升状态的动臂所具有的位置能量在动臂下降时从动臂气缸储压到蓄能器、并且在动臂上升时将蓄能器的储压流体直接喷出到动臂气缸的功能，因此与喷出到泵排出线的情况相比，能够有效地利用储压能量。
根据本发明第三方面的发明，主阀芯具备对从动臂第1气缸流向蓄能器的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性、对来自动臂第2气缸的卸载进行控制的卸载控制特性、对动臂第1气缸和动臂第2气缸的连接部的连通/分离进行切换控制的切换控制特性、以及对从蓄能器喷向动臂第1气缸以及动臂第2气缸的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性，因此通过1个主阀芯，能够对向蓄能器的储压、来自蓄能器的喷出进行切换控制，并且能够有效地控制储压在蓄能器的储压流入量、来自蓄能器的喷出流量。特别是，根据流入流量控制特性，对从1个动臂第1气缸储压到蓄能器的储压流入流量进行控制，并且根据喷出流量控制特性，对从蓄能器喷向动臂第1气缸以及动臂第2气缸的2个动臂气缸的喷出流量进行控制，因此在储压到蓄能器时，能够将由作业装置的自重引起的位置能量集中到1个动臂第1气缸，从而能够使从该动臂第1气缸输出的储压用的压力变成从2个动臂第1气缸以及动臂第2气缸得到的动臂气缸保持压的2倍而储压到蓄能器，在释放来自蓄能器的能量时能够确保大的动臂工作压。
根据本发明第四方面的发明，主阀芯通过将来自控制器的电信号利用电磁比例阀变换为压力信号的引导压而被任意地冲程控制，因此通过对来自控制器的电信号进行控制，从而能够自由地控制主阀芯的动作特性。
根据本发明第五方面的发明，再生控制用阀块具备在动臂下降时将从1个动臂气缸回收的流体储压到蓄能器、并在动臂上升时将蓄能器内的流体供给到2个动臂气缸的控制特性，因此在动臂下降/储压时，通过将由作业装置的自重引起的位置能量集中到1个动臂气缸，从而能够使从该动臂气缸输出的储压用的压力变成从2个动臂气缸得到的动臂气缸保持压的2倍而储压到蓄能器，在动臂上升/能量释放时，能够确保在装载砂土的动臂上升时等所需的工作压。
附图说明
图1是表示根据本发明的能量再生用控制回路的一个实施方式的回路图。
图2是表示上述控制回路的主阀芯开口特性的特性图。
图3是表示上述控制回路的动臂下降操作时的状态的回路图。
图4是表示上述控制回路的动臂上升操作时的状态的回路图。
图5是具备上述控制回路的作业机械的侧视图。
图6是表示以往的控制回路的回路图。
具体实施方式
以下，根据图1至图5所示的一个实施方式详细说明本发明。
图5示出作为作业机械的液压挖掘机HE，在其机体10中，上部回旋体13设置成能够通过回旋马达相对于下部行驶体11经由回旋轴承部12而回旋。该机体10的上部回旋体13上搭载有动力装置14、驾驶室15以及铲斗作业用的前部作业装置(以下，称为作业装置)16。在该作业装置16中，动臂17在上下方向转动自如地旋绕于上部回旋体13，臂(棒)18转动自如地轴连接到该动臂17，并且铲斗19转动自如地轴连接到该臂18。并且，动臂17即作业装置16通过动臂气缸17c而在上下方向上转动，臂18通过臂气缸18c而转动，铲斗19通过铲斗气缸19c而转动。使这些各气缸进行工作的流体是油即工作油。
构成能量再生系统的组入有多个阀的再生控制用阀块20安装于动臂17的根源背面等，其中，该能量再生系统对在作业装置16下降时从动臂气缸17c喷出的动臂能量进行再生。
图1示出对所述动力装置14和作为上述动臂气缸17c的2个动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2进行控制的主液压回路的结构，动力装置14通过引擎21来驱动第1泵23以及第2泵24，这第1泵23以及第2泵24是对容量进行可变控制的泵。
在动臂气缸17c的主液压回路中，第1泵23以及第2泵24的排出口分别连接在主控制阀33的供给端口34、35，该主控制阀33具备动臂用第1阀芯36以及动臂用第2阀芯37，在该输出端口38、39与动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2之间设置有能量再生用控制回路40，该能量再生用控制回路40具有对作业装置16所具有的能量进行再生的能量再生系统。
该控制回路40具备所述动臂能量再生用的再生控制用阀块20，该再生控制用阀块20设置在主控制阀33中的动臂用第1阀芯36以及动臂用第2阀芯37的输出端口38与作为动臂气缸17c而并列设置的动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2之间。
在再生控制用阀块20的蓄能器连接端口Acc上连接有能量储存用的蓄能器41。
该再生控制用阀块20在动臂17下降时将上升状态的动臂17所具有的位置能量从动臂第1气缸17c1储压到蓄能器41而进行再生，在块主体42的内部组入了构成能量再生系统的多个阀。成为这些阀的中心的是汇总了涉及能量再生的多个控制特性的引导操作式比例动作型的主阀芯43。
该引导操作式比例动作型的主阀芯43在其一端或者另一端接受将来自控制器(未图示)的电信号(电流)通过电磁比例阀变换为压力信号的引导压而任意地进行冲程控制，并且具备：对从动臂第1气缸17c1流向蓄能器41的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性、对来自动臂第2气缸17c2的卸载进行控制的卸载控制特性、对动臂第1气缸17c1与动臂第2气缸17c2的连通/分离进行切换控制的切换控制特性、以及对从蓄能器41喷向动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性。
分别与主阀芯43的两端连接的引导通路44、45经由分别对主阀芯43的操作量进行调整的操作量调整用的电磁比例阀46、47，分别连接到与引导泵(未图示)连通的引导压端口Pi以及与罐48连通的排放端口Dr。
这些电磁比例阀46、47通过蓄能器41的储压压力状态和用于对动臂17进行操作的动臂杆操作量，根据从控制器输出的信号进行控制，以使主阀芯43成为最佳的冲程，并得到最大的能量再生和最佳的操作性。
与主控制阀33的输出端口38连接的控制阀端口Cv经由旁路检查阀51而连接到一方的引导式提升型的漂移减少阀52，另外经由通路53而连接到另一方的引导式提升型的漂移减少阀54，这些漂移减少阀52、54的上部引导压室经由罐端口T而连接到罐48，该罐端口T经由选择阀55而连接到罐通路56。
并且，根据从端口Pa输入的动臂下降引导压，将该选择阀55从关闭位置操作到打开位置时，漂移减少阀52、54的上部引导压室与罐通路56连通而导致压力降低，因此漂移减少阀52、54内的提升阀通过来自动臂气缸头侧的压力被提上去而上升，提升阀下室与提升阀侧室连通。
在这些漂移减少阀52、54各自的提升阀下室中，连接有所述旁路检查阀51以及所述通路53，并且分别连接有通过设置于主阀芯43的连接部43a而可连通的头侧通路57、58，另外，这些漂移减少阀52、54各自的提升阀侧室经由头侧通路59、60而与动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2各自的连接端口Cy1、Cy2连通。在这些头侧通路59、60中，分别设置有管路泄压阀63、64。
主阀芯43的内部通路之一经由补偿检查阀68而与端口Mu连通的同时与罐端口T连通。端口Mu通过再生控制用阀块20的外部配管，与动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的杆侧连通。
在蓄能器连接端口Acc与主阀芯43的两个油通路之间设置的蓄能器通路70中夹着具有互相相反方向的逆止作用的蓄能器检查阀72、73。
这样，将作为对蓄能器41的储压和喷出进行切换的切换阀而发挥功能的主阀芯43和能量再生系统所需的阀类等多个结构部件组入到一个再生控制用阀块20中而集中起来，在该再生控制用阀块20的块主体42内的通路中将各阀类连接起来，从而去除连接这些各阀类的配管。
图2示出在再生控制用阀块20的主阀芯43所具有的动臂能量的再生中所需的开口特性，在1个主阀芯43中汇总如下特性：对从动臂第1气缸17c1流向蓄能器41的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性A、对从动臂第2气缸17c2向罐48的卸载进行控制的卸载控制特性B、对动臂第1气缸17c1和动臂第2气缸17c2的连接部的连通/分离进行切换控制的切换控制特性C、以及对从蓄能器41喷向动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性D。
切换控制特性C的右侧表示动臂第1气缸17c1与动臂第2气缸17c2的连接部为全开状态，切换控制特性C的左侧表示动臂第1气缸17c1与动臂第2气缸17c2的连接部为了防止冲撞而逐渐地关闭。
电磁比例阀46、47与控制器(未图示)连接，并通过来自该控制器的控制信号而进行控制。
接着，根据图1至图4来说明该图1以及图2所示的控制回路的作用。另外，以下是对动臂17被单动操作的情况进行工作说明。
(i)中立时(图1)
通过再生控制用阀块20内的漂移减少阀52、54保持动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的头侧的保持压。
通过再生控制用阀块20内的主阀芯43中设置的连接部43a连通动臂第1气缸17c1的头侧通路57与动臂第2气缸17c2的头侧通路58。
通过再生控制用阀块20内的主阀芯43，关闭从动臂第1气缸17c1的头侧通路57到蓄能器连接端口Acc的通路以及从蓄能器连接端口Acc到动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的头侧通路57、58的通路，并切断对蓄能器41的油路。
(ii)动臂下降/储压时(图3)
在向下降方向操作动臂操作杆时，再生控制用阀块20内的漂移减少阀52、54经由通过从端口Pa输入的动臂下降引导压而切换到卸载位置的选择阀55而被解除功能，并且主控制阀33内的动臂用第1阀芯36切换到下降方向，第1泵23的排出油被供给到动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的杆侧。
再生控制用阀块20内的主阀芯43向动臂下降方向(图3的右方)移动(由此切换到左室)，连接部43a逐渐地关闭，并且从动臂第1气缸17c1的头侧通路57向蓄能器通路70的油路逐渐地打开，同时，从动臂第2气缸17c2的头侧通路58向罐端口T以及端口Mu的油路逐渐地打开。
动臂第1气缸17c1的头侧油通过再生控制用阀块20内的头侧通路59、漂移减少阀52、头侧通路57、主阀芯43内的通路、蓄能器检查阀73、蓄能器连接端口Acc而流向蓄能器41。
总之，通过作业装置16的自重以及第1泵23的按入压，动臂第1气缸17c1的头侧的油被储压到蓄能器41。
动臂第2气缸17c2的头侧油通过再生控制用阀块20内的头侧通路60、漂移减少阀54、通路53、头侧通路58、主阀芯43内的通路而流向再生控制用阀块20的罐端口T以及端口Mu。
即，从动臂第2气缸17c2的头侧流出的油的一部分被罐端口T进行卸载控制而返回到罐48，另外，从动臂第2气缸17c2的头侧流出的油的残余量从端口Mu再生到动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的杆侧。
通过上述动作，一边将处于上升状态的作业装置16的位置能量和来自第1泵23的排出压能量储压到蓄能器41，一边使动臂17下降。
在此，逐渐地关闭连接部43a而将动臂第1气缸17c1和动臂第2气缸17c2的连通切换到分离状态是为了如下目的：通过使作业装置16的位置能量集中到1个动臂第1气缸17c1，从而使从该动臂第1气缸17c1输出的储压用的压力变成从动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2这2个得到的动臂气缸保持压的2倍，并储压到蓄能器41中，在接下来的装载砂土的动臂上升/能量释放时等产生必要的工作压。
(iii)动臂上升/能量释放时(图4)
主控制阀33内的动臂用第1阀芯36以及动臂用第2阀芯37切换到上升方向，第1泵23以及第2泵24的排出油经由再生控制用阀块20内的旁路检查阀51以及通路53、漂移减少阀52、54、头侧通路59、60，供给到动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的头侧。
再生控制用阀块20内的主阀芯43向动臂上升方向(图4的左方)移动(由此切换到右室)，连接部43a的开口连通，并且从蓄能器连接端口Acc经由蓄能器通路70、蓄能器检查阀72、主阀芯43的内部通路而与头侧通路57、58连通的油路逐渐地打开。
储压到蓄能器41中的油从蓄能器连接端口Acc经由蓄能器通路70、蓄能器检查阀72、主阀芯43的内部通路、头侧通路57、58，与来自第1泵23以及第2泵24的排出油合流，并经由漂移减少阀52、54和头侧通路59、60而流向动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的头侧。
通过上述动作，在动臂下降/储压时以动臂气缸保持压的2倍的压力储压到蓄能器41中的能量有效地用作动臂17的上升动力。
接着，说明图1至图4所示的控制回路的効果。
通过将能量再生系统所需的阀类等的结构部件组入到一个再生控制用阀块20中而集中起来，不会使能量再生系统的结构部件分散在宽范围而能够进行简单的配管处理，实现空间节省和成本降低。
而且，通过将在动臂能量的再生中所需的多个阀控制汇总到1个主阀芯43，能够削减在各自的控制中所需的控制制动器(电磁控制阀等)的数量。
另外，通过将多个控制特性A、B、C、D汇总到1个主阀芯43的再生控制用阀块20使多个阀类一体化，从而能够实现该再生控制用阀块20在主控制阀33上的装配(也可以内置)、如图5所示的在动臂17的根源部分的背面的再生控制用阀块20的装配等，而且也能够紧凑地设置在上部回旋体13上的容易管理的其它部位，因此还提高维护性。
作为其它优点，将再生控制用阀块20追加到标准系统，只通过切换其主阀芯43就从通常控制切换到能量再生控制，从而能够共同使用标准系统，能够节约成本以及提高可靠性，并且能够提高针对故障等的故障安全性。
另外，将多个控制特性A、B、C、D汇总到1个主阀芯43的再生控制用阀块20具备如下功能：如图3所示，将上升状态的动臂17所具有的位置能量在动臂下降时从动臂第1气缸17c1储压到蓄能器41，并且如图4所示，在动臂上升时将蓄能器41的储压油直接喷出到动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2，因此，与如图6所示的以往例那样喷出到泵排出线的情况相比，能够有效地利用储压能量。
即，由于1个主阀芯43具备如下特性，因此通过1个主阀芯43，能够对向蓄能器41的储压以及来自蓄能器41的喷出进行切换控制，并且能够有效地控制流向蓄能器41的储压流入量和来自蓄能器41的喷出流量：根据主阀芯43的位移方向以及冲程对从动臂第1气缸17c1流向蓄能器41的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性A、根据主阀芯43的位移方向以及冲程对来自动臂第2气缸17c2的卸载进行控制的卸载控制特性B、根据主阀芯43的位移方向以及冲程对动臂第1气缸17c1和动臂第2气缸17c2的连接部43a的连通/分离进行切换控制的切换控制特性C、根据主阀芯43的位移方向以及冲程对从蓄能器41喷向动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性D。
特别是，根据再生控制用阀块20的流入流量控制特性A，在动臂下降时对从1个动臂第1气缸17c1流向蓄能器41的储压流入流量进行控制，并且根据喷出流量控制特性D，对从蓄能器41喷向动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2这2个动臂气缸的喷出流量进行控制，因此在动臂下降时向蓄能器41储压时，通过将由作业装置16的自重引起的位置能量集中到1个动臂第1气缸17c1，从而能够使从该动臂第1气缸17c1输出的储压用的压力变成从2个动臂第1气缸17c1以及动臂第2气缸17c2得到的动臂气缸保持压的2倍而储压到蓄能器41，能够在将该蓄能器41内的储压油供给到动臂上升时的2个动臂气缸的能量释放时确保大的动臂工作压，能够在砂土装载作业下的动臂上升时等确保所需的工作压。
如切换控制特性C的左侧所示，将动臂第1气缸17c1和动臂第2气缸17c2的头侧进行连接的主阀芯43的连接部43a从全开状态逐渐地关闭，因此实现两个气缸的头侧连接切换的调制化，能够防止由动臂动作的骤变引起的冲撞而改善操作性。
通过将来自控制器(未图示)的电信号(电流)利用操作量调整用的电磁比例阀46、47而变换为压力信号的引导压，任意地对主阀芯43进行冲程控制，因此通过对来自控制器的电信号进行控制，能够自由地控制主阀芯43的动作特性。
例如，通过电磁比例阀46、47，基于蓄能器41的储压压力状态和用于操作动臂17的动臂杆操作量，根据从控制器输出的信号进行控制以使主阀芯43成为最佳的冲程，从而得到最大的能量再生和最佳的操作性。
本发明的能量再生用控制回路也能够适用于吊车的动臂控制中。
产业上的可利用性
本发明可利用于制造、销售具有对作业装置所具有的能量进行再生的能量再生系统的能量再生用控制回路以及搭载了该控制回路的液压挖掘机、吊车等作业机械等的产业。
符号说明
HE 作为作业机械的液压挖掘机
10 机体
16 作业装置
17 动臂
17c 动臂气缸
17c1 作为动臂气缸的动臂第1气缸
17c2 作为动臂气缸的动臂第2气缸
20 再生控制用阀块
40 能量再生用控制回路
41 蓄能器
43 主阀芯
46,47 电磁比例阀
A 流入流量控制特性
B 卸载控制特性
C 切换控制特性
D 喷出流量控制特性

Claims (3)

1.一种能量再生用控制回路，其具有对作业装置所具有的能量进行再生的能量再生系统，
该能量再生用控制回路的特征在于具备再生控制用阀块，在该再生控制用阀块中组入有构成能量再生系统的多个阀，
该再生控制用阀块具备汇总了与能量再生有关的多个控制特性的主阀芯，
作业装置具有能够通过动臂气缸而上下移动的动臂，
再生控制用阀块具有如下功能：将上升状态的动臂所具有的位置能量在动臂下降时从动臂气缸储压到蓄能器，并且在动臂上升时将蓄能器的储压流体直接喷出到动臂气缸，
动臂气缸并列地设置有动臂第1气缸以及动臂第2气缸，
主阀芯具备：
对从动臂第1气缸流向蓄能器的储压流入流量进行控制的流入流量控制特性；
对从动臂第2气缸的卸载进行控制的卸载控制特性；
对动臂第1气缸与动臂第2气缸之间的连通/分离进行切换控制的切换控制特性；以及
对从蓄能器喷向动臂第1气缸以及动臂第2气缸的喷出流量进行控制的喷出流量控制特性。
2.根据权利要求1所述的能量再生用控制回路，其特征在于，
主阀芯通过引导压而被任意地进行冲程控制，其中，该引导压是利用电磁比例阀将来自控制器的电信号变换为压力信号而得到的。
3.一种作业机械，其特征在于具备：
机体；
作业装置，其搭载于该机体，并具有能够通过2个动臂气缸而上下移动的动臂；以及
权利要求1或2所述的能量再生用控制回路，其搭载于机体以及作业装置中的任意一方，并具备再生控制用阀块，
再生控制用阀块具有如下控制特性：在动臂下降时将从1个动臂气缸回收的流体储压到蓄能器，在动臂上升时将蓄能器内的流体供给到2个动臂气缸。
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