CN102727272B - 吻合器钉仓用自动装钉装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吻合器钉仓用自动装钉装置，该装置依次包括：钉子自动排列装置，钉子沿着所述圆盘振动器移动至直线振动器；取钉装置，升降装置装配于所述移动装置上，单端夹爪装配于所述升降装置上，单端夹爪与钉子的单端夹取连接；钉子校正装置，校正夹包括一组活动设置的夹臂，所述钉子设于所述夹臂之间；钉子装钉装置，顶入装置并列设于所述移位装置一端，所述放入装置包括双端夹爪，双端夹爪与钉子双端夹取连接。通过上述方式，本发明能够使钉子自动排列，自动校正定位，自动放入钉仓，并在放入的同时实现前一次放入的顶入，用自动化装置代替人工操作，提高了工作效率，能够连续稳定的工作，质量可靠性高，降低了成本。

Description

吻合器钉仓用自动装钉装置

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及吻合器钉仓用自动装钉装置。

背景技术

吻合器是世界上首例缝合器，用于胃肠吻合已近一个世纪，直到1978年管型吻合器才广泛用于胃肠手术。一般分为一次性或多次使用的吻合器，进口或国产吻合器。它是医学上使用的替代传统手工缝合的设备，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的吻合器质量可靠，使用方便，严密、松紧合适，尤其是其缝合快速、操作简便及很少有副作用和手术并发症等优点，有时还使得过去无法切除的肿瘤手术得以病灶切除，很受国内外临床外科医生的青睐和推崇。

吻合器中一重要部件就是钉仓了，对于钉仓内钉子的安装一直存在很大困难，现阶段的装钉工作还是采用人工装钉，不仅效率低，而且人工成本较高，还会出现漏装的现象，钉仓的质量难以控制，产品统一性差。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种能够提高工作效率，可以连续稳定的运行，生产质量可靠的吻合器钉仓用自动装钉装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种吻合器钉仓用自动装钉装置，该装置依次包括：

钉子自动排列装置，包括圆盘振动器、直线振动器，所述直线振动器一端与圆盘振动器的输出端连接，钉子沿着所述圆盘振动器移动至直线振动器，直线振动器为开放式结构，所述直线振动器接触钉子的底面宽度为排列一个钉子的宽度；

取钉装置，包括移动装置、升降装置、单端夹爪，所述升降装置装配于所述移动装置上，所述单端夹爪装配于所述升降装置上，所述单端夹爪与钉子的单端夹取连接；

钉子校正装置，包括校正底座、校正夹，所述校正夹设于所述校正底座上，所述校正夹包括一组活动设置的夹臂，所述钉子设于所述夹臂之间；

钉子装钉装置，包括移位装置、顶入装置、放入装置，所述顶入装置并列设于所述移位装置一端，所述放入装置设于所述移位装置下方，所述放入装置包括双端夹爪，所述双端夹爪与钉子双端夹取连接，所述顶入装置下方活动设有一顶杆；

所述放入装置上设有固定板，所述固定板上设有双端夹爪、检测装置，所述检测装置包括相对设置的发射钉端检测光纤、接收钉端检测光纤，所述发射钉端检测光纤与接收钉端检测光纤分别设于所述钉子运动方向的两侧。

在本发明一个较佳实施例中，所述单端夹爪为气动单端夹爪，所述双端夹爪为气动双端夹爪。

在本发明一个较佳实施例中，所述钉子在直线振动器中为开放式首尾相连排列。

在本发明一个较佳实施例中，所述顶杆上连接设有动力装置，所述动力装置驱动顶杆往复伸缩。

在本发明一个较佳实施例中，所述夹臂为气动夹臂。

在本发明一个较佳实施例中，所述直线振动器端部的侧面方向上设有传感装置。

在本发明一个较佳实施例中，所述单端夹爪与所述传感装置信号连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述传感装置为光纤传感器。

本发明的有益效果是：本发明吻合器钉仓用自动装钉装置能够使钉子自动排列，自动校正定位，自动放入钉仓，并在放入的同时实现前一次放入的顶入，用自动化装置代替人工操作，提高了工作效率，能够连续稳定的工作，质量可靠性高，降低了成本。

附图说明

图1是本发明吻合器钉仓用自动装钉装置中钉子自动排列装置一较佳实施例的结构示意图；

图2是本发明吻合器钉仓用自动装钉装置中取钉装置一较佳实施例的结构示意图；

图3是图2中所示的取钉装置的右视图；

图4是本发明吻合器钉仓用自动装钉装置中钉子校正装置一较佳实施例的结构示意图；

图5是本发明吻合器钉仓用自动装钉装置中钉子装钉装置一较佳实施例的结构示意图；

图6是图5所示钉子装钉装置的右视图；

附图中各部件的标记如下：1、圆盘振动器，2、直线振动器，3、钉子，4、移动装置，5、升降装置，6、单端夹爪，7、校正底座，8、夹臂，9、移位装置，10、顶入装置，11、双端夹爪，12、检测装置，13、顶杆，14、钉仓，15、传感装置，16、固定板，17、位移伺服电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1-图6，本发明实施例包括：

一种吻合器钉仓用自动装钉装置，该装置依次包括：钉子自动排列装置、取钉装置、钉子校正装置、钉子装钉装置。

钉子自动排列装置，包括圆盘振动器1、直线振动器2，所述直线振动器2一端与圆盘振动器1的输出端连接，钉子3沿着所述圆盘振动器1移动至直线振动器2中相连排列。

散乱的钉子3能够在圆盘振动器1内自动排列，并在圆弧形状面上使钉子3稳定移动。直线振动器2采用开放式结构，即为所述直线振动器2的接触钉子3的底面宽度只能排列下一个钉子3，能够让重叠或变形的钉子3在运行过程中掉下进行回收，避免钉子3与钉子3之间的互相影响。使钉子3在直线振动器2上能有序排列，运行顺畅。

取钉装置，包括移动装置4、升降装置5、单端夹爪6，所述升降装置5装配于所述移动装置4上，所述单端夹爪6装配于所述升降装置5上，所述移动装置4设于所述直线振动器2顶端，所述单端夹爪6与钉子3的单端夹取连接。

单端夹爪6通过移动装置4和升降装置5的调整，到达直线振动器2顶端，并与钉子3单端夹取连接，取保钉子3是被单独分离取出，避免依次夹取多个钉子3的现象。

钉子校正装置，包括校正底座7、校正夹，所述校正夹设于所述校正底座7上，所述校正夹包括一组活动设置的夹臂8，所述钉子3设于所述夹臂8之间。

所述夹臂8是通过气动装置控制，为气动夹臂，将钉子3放置于夹臂8之间，通过调整夹臂8的位置，达到校正钉子3前后左右定位的目的，多组钉子3采用均可采用一个校正装置进行校正，成本低，效率高。

钉子装钉装置，包括移位装置9、顶入装置10、放入装置，所述顶入装置10并列设于所述移位装置9一端，所述放入装置设于所述移位装置9下方。

所述放入装置上设有固定板16，所述固定板上设有双端夹爪11、检测装置12，所述检测装置12包括相对设置的发射钉端检测光纤、接收钉端检测光纤，所述发射钉端检测光纤与接收钉端检测光纤分别设于所述钉子3运动方向的两侧。双端夹爪11从侧端将钉子3的两端一起夹住，放入指定的钉仓，确保了被校正过的钉子3的尺寸不变形，增加了钉子3的强度。

钉端检测光纤是为了检测双端夹爪11是否正确放入钉子3，发射钉端检测光纤用于发射光源、接收钉端检测光纤用于接收光源，所述发射钉端检测光纤与接收钉端检测光纤分别设于所述钉子运动方向的两侧。

所述顶入装置10下方活动设有一顶杆13。所述顶杆13上连接设有动力装置，所述动力装置驱动顶杆13往复伸缩。顶杆13的设置方向与双端夹爪11平行，当双端夹爪11将钉子3放入钉仓的指定位置的同时，顶杆13在动力装置的驱动下，做伸出的动作，将与被放入钉仓14钉子3相连排列的上次放入钉子3顶入钉仓14，放入钉子3与顶入钉子3的动作为同时进行，提高了工作效率。

双端夹爪11将钉子3夹取后放入钉仓，松开双端夹爪11后静止不动，同时顶入装置动作，当放入与顶入动作完成后，顶杆13收回，双端夹爪11松开，位移伺服电机17带动钉仓朝一个方向运行，设于运行方向两侧的发射钉端检测光纤与接收钉端检测光纤开始工作，一次放入动作能够检测到两个钉端信号，则说明抓取放入动作正确。

而这次放入的钉子3将在放入下一个钉子3的同时被顶入钉仓14。

所述单端夹爪6为气动单端夹爪，所述双端夹爪11为气动双端夹爪11。所述夹臂8为气动夹臂。由于气动式结构结构简单、轻便、安装维护简单，且以压缩空气为动力源，排气处理方便，不污染环境，环保又安全，所以单端夹爪6、双端夹爪11与夹臂8均采用气动式结构。

所述直线振动器2端部侧面方向设有传感装置15。所述单端夹爪6与所述传感装置15信号连接。当直线振动器2的顶端有钉端，通过传感装置15感应到后，将信号传递至单端夹爪6，单端夹爪6根据信号，并在移动装置4和升降装置5的组合运动下，到达传感装置15感应的位置，夹取钉子3的一端取出直线振动器2。

所述传感装置15为光纤传感器。因为光纤传感器具有较高的灵敏度；几何形状具有多方面的适应性，可以制成任意形状的光纤传感器；传感物理信息广泛；且具有与光纤遥测技术的内在相容性，能够通过遥测技术控制。

本发明吻合器钉仓用自动装钉装置能够使钉子3自动排列，自动校正定位，自动放入钉仓，并在放入的同时实现前一次放入的顶入，用自动化装置代替人工操作，提高了工作效率，能够连续稳定的工作，质量可靠性高，降低了成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，该装置依次包括：

钉子自动排列装置，包括圆盘振动器、直线振动器，所述直线振动器一端与圆盘振动器的输出端连接，钉子沿着所述圆盘振动器移动至直线振动器，直线振动器为开放式结构，所述直线振动器接触钉子的底面宽度为排列一个钉子的宽度；

取钉装置，包括移动装置、升降装置、单端夹爪，所述升降装置装配于所述移动装置上，所述单端夹爪装配于所述升降装置上，所述单端夹爪与钉子的单端夹取连接；

钉子校正装置，包括校正底座、校正夹，所述校正夹设于所述校正底座上，所述校正夹包括一组活动设置的夹臂，所述钉子设于所述夹臂之间；

钉子装钉装置，包括移位装置、顶入装置、放入装置，所述顶入装置并列设于所述移位装置一端，所述放入装置设于所述移位装置下方，所述放入装置包括双端夹爪，所述双端夹爪与钉子双端夹取连接，所述顶入装置下方活动设有一顶杆；

所述放入装置上设有固定板，所述固定板上设有双端夹爪、检测装置，所述检测装置包括相对设置的发射钉端检测光纤、接收钉端检测光纤，所述发射钉端检测光纤与接收钉端检测光纤分别设于所述钉子运动方向的两侧。

2.根据权利要求1所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述单端夹爪为气动单端夹爪，所述双端夹爪为气动双端夹爪。

3.根据权利要求1所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述钉子在直线振动器中为开放式首尾相连排列。

4.根据权利要求1所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述顶杆上连接设有动力装置，所述动力装置驱动顶杆往复伸缩。

5.根据权利要求1所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述夹臂为气动夹臂。

6.根据权利要求1所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述直线振动器端部的侧面方向上设有传感装置。

7.根据权利要求6所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述单端夹爪与所述传感装置信号连接。

8.根据权利要求6所述的吻合器钉仓用自动装钉装置，其特征在于，所述传感装置为光纤传感器。