CN102706358A - 回避禁行道路的路径规划方法、导航方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明属于导航领域，并涉及一种回避禁行道路的路径规划方法、导航方法及终端。该路径规划方法包括以下步骤：确定并存储禁行道路信息；确定出发地信息及目的地信息；接收用户输入的路径规划指令；根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在执行路径规划指令时将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地。利用本发明的终端在执行路径规划指令时可将预先确定的禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；预先确定的禁行道路信息可多次重复使用，从而避免在相对固定的行车路径中为绕过同一位置而进行重复而繁琐的操作，增强操作的便利性。

Description

回避禁行道路的路径规划方法、导航方法及终端

技术领域

本发明属于导航技术领域，并涉及一种回避禁行道路的路径规划方法、导航方法及终端。

背景技术

导航的工作原理为终端确定特定位置的位置坐标，将其与自身储存的电子地图中记载的位置坐标进行匹配，以此来确定搭载该终端的导航对象在电子地图中的准确位置。终端可以是车载终端、便携式导航仪、手机终端等。导航对象可以是车辆、行人等。在用户设定好出发地和目的地之后，导航设备会根据自身储存的电子地图数据计算导航路径，并依据算得的导航路径为用户导航。

现有的终端在为用户进行路径规划时，可以在设置目的地的同时设置回避地作为路径规划的条件，但是该条件仅针对这一次路径规划。下次即使是完全一样的情形也仍然需要再次设置回避地才能使规划得出的路径绕过同一位置，这无疑给用户带来了许多重复操作。而且，大多用户的出行路线都相对固定，因此许多情形下需要绕开的位置其实也是相对固定的。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中在进行路径规划时需要重复设置回避地以绕过同一位置所造成的操作繁琐的问题，提供一种回避禁行道路的路径规划方法、导航方法及终端，使用该终端可预先设定禁行道路并以该禁行道路为回避地，避免在相对固定的行车路径中为绕过同一位置而进行的重复、繁琐操作。

本发明要解决的技术问题通过以下技术方案得以实现：根据本发明的一个方面，提供一种路径规划方法，该方法包括以下步骤：

A1.确定并存储禁行道路信息；

A2.确定出发地信息及目的地信息；

A3.接收用户输入的路径规划指令；

A4.根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在确定的规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地。

在上述路径规划方法中，所述步骤A1包括：接收用户在电子地图界面上指定的道路或道路交叉口区域；以及将用户指定的道路或道路交叉口区域内的道路设定为禁行道路，据此确定禁行道路信息。

在上述路径规划方法中，所述步骤A1和所述步骤A2之间还包括：为所述设定的禁行道路设置多个属性信息；所述多个属性信息包括禁行时间段、禁行有效期和所在行政区划。

在上述路径规划方法中，所述步骤A1包括：接收交通实况信息；若所述交通实况信息中包含道路被封闭的信息，则将所述被封闭的路段设定为禁行道路，据此确定禁行道路信息。

在上述路径规划方法中，所述步骤A1和所述步骤A2之间还包括：根据所述禁行道路的被封闭信息自动生成所述禁行道路的多个属性信息；所述多个属性信息包括禁行时间段、禁行有效期和所在行政区划。

在上述路径规划方法中，在所述步骤A2中，通过接收用户输入的出发地并据此确定所述出发地信息，或者通过接收GPS信号并据此确定所述出发地信息；通过接收用户输入的目的地并据此确定所述目的地信息。

在上述路径规划方法中，所述步骤A4包括以下子步骤：

A41.判断禁行道路是否有效；若禁行道路无效，执行子步骤A44；

A42.若禁行道路有效，则判断执行所述路径规划指令的当前场景是否与所述禁行道路的属性信息相符；

A43.若当前场景与禁行道路的属性信息相符，则根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息确定第一规划路径，并在确定的第一规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；否则，执行子步骤A44；

A44.根据确定的出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息确定第二规划路径。

在上述路径规划方法中，所述步骤A44还包括：判断确定的第二规范路径是否经过所述禁行道路所在的行政区划；若是，则在确定的规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地。

根据本发明的另一方面，提供一种导航方法，该方法包括以下步骤：

B1.确定并存储禁行道路信息；

B2.确定出发地信息及目的地信息；

B3.接收用户输入的路径规划指令；

B4.根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在确定的规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；

B5：接收用户输入的导航指令；

B6：确定当前位置；以及

B7：根据所述当前位置和所述规划路径进行导航。

在上述导航方法中，在所述步骤B2中，通过接收GPS信号并据此确定所述出发地信息、或者通过接收用户输入的出发地并据此确定所述出发地信息；通过接收用户输入的目的地并据此确定所述目的地信息。

根据本发明的另一方面，提供一种终端，该终端包括：

禁行道路确定单元，用于确定禁行道路信息；

第一接收单元，用于确定出发地信息及目的地信息；

第二接收单元，用于接收用户输入的路径规划指令；

路径规划单元，用于根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在确定的规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；以及

存储单元，用于存储所述地理信息和所述禁行道路信息。

在上述终端中，所述终端还包括：第三接收单元，用于接收用户输入的导航指令；位置确定单元，用于确定当前位置；以及导航单元，用于根据所述当前位置和所述规划路径进行导航。

在上述终端中，所述禁行道路确定单元包括：

禁行道路输入模块，用于接收用户在电子地图界面上指定的道路或道路交叉口区域；

交通实况接收模块，用于接收交通实况信息；

禁行道路确定模块，用于将接收到的用户指定的道路或道路交叉口区域内的道路设定为禁行道路，以及用于将交通实况信息中包含的所述被封闭的路段设定为禁行道路；

属性设置模块，用于为所述设定的禁行道路设置多个属性信息；

属性生成模块，用于根据所述禁行道路的被封闭信息自动生成所述禁行道路的多个属性信息；

控制模块，用于控制所述禁行道路输入模块、交通实况接收模块、禁行道路确定模块、属性设置模块和属性生成模块的运行。

在上述终端中，所述路径规划单元包括：

禁行道路有效性判断模块，用于判断所述禁行道路是否有效；

路径规划场景与禁行道路匹配性判断模块，用于判断执行所述路径规划指令的当前场景是否与所述禁行道路的属性信息相符，包括执行所述路径规划指令的当前时间是否处于禁行时间段内、出发地或目的地是否处于所述禁行道路所在行政区划内以及确定的规划路径是否经过所述禁行道路所在的行政区划；以及

路径规划模块，用于根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息确定规划路径。

实施本发明可以获得以下有益效果：本发明中，利用终端在执行路径规划指令时可将预先确定的禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；预先确定的禁行道路信息可多次重复使用，从而避免在相对固定的行车路径中为绕过同一位置而进行重复而繁琐的操作，增强操作的便利性。

附图说明

以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。附图中：

图1是根据本发明实施例1的终端的示意图；

图2是本发明实施例1的终端的禁行道路确定单元的示意图；

图3是根据本发明实施例2的终端的示意图；

图4A是采用本发明实施例1的终端实施的路径规划方法的流程图；

图4B是采用本发明实施例1的终端实施的另一路径规划方法的流程图；

图4C是采用本发明实施例1的终端实施的另一路径规划方法的流程图；

图5是采用本发明实施例2的终端实施的导航方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和效果更清楚明白，以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。应该理解的是，以下实施例仅用以解释本发明，而不对本发明做任何限制。

如图1所示，图1为本发明实施例1的终端100的示意图。该终端100包括禁行道路确定单元11、第一接收单元12、第二接收单元13、存储单元15以及与上述单元连接的路径规划单元14。其中，禁行道路确定单元11用于确定禁行道路信息，第一接收单元12用于确定出发地信息及目的地信息；第二接收单元13用于接收用户输入的路径规划指令，存储单元15用于存储地理信息和禁行道路信息，路径规划单元14用于根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行路径规划指令，确定规划路径。在确定规划路径的过程中，路径规划单元14将确定的禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地，使得最终得到的规划路径绕过预先指示的禁行道路。

如图2所示，禁行道路确定单元11用于确定路径规划时所用的禁行道路信息，其包括控制模块111、禁行道路输入模块112、交通实况接收模块113、属性设置模块114、属性生成模块115和禁行道路确定模块116。采用该禁行道路模块可依据用户输入或接收的交通实况信息确定禁行道路。其中，控制模块111控制禁行道路确定单元11内各模块和/或组件的运行，确定某一时刻采用何种方式确定禁行道路。例如，控制模块111使能禁行道路输入模块112和属性设置模块114、而禁用交通实况接收模块113和属性生成模块115，该情况下利用通过禁行道路输入模块112接收的道路和/或区域信息确定禁行道路。反之，则利用通过交通实况接收模块113接收的交通实况信息确定禁行道路。在另一实施方式中，控制模块111也可同时使能以上各组件的运行。

禁行道路输入模块112用于接收用户在电子地图界面上指定的道路或道路交叉口区域。所指定的道路可以为某一具体路段，例如可将深南大道上从与泰然九路的路口至香蜜立交之间的路段指定为禁行道路。所指定的道路可以为道路交叉口区域内的道路，此时需进一步设定交叉口区域面积。例如，将香蜜立交桥所在路口周围半径300米的圆形区域内的所有路段设置为禁行道路。禁行道路确定模块116可将用户指定的道路或道路交叉口区域内的道路设定为禁行道路。属性设置模块114可进一步为所设定的禁行道路设置多个属性信息。这些属性信息包括但不限于禁行道路的禁行时间段、禁行有效期和所在行政区划。例如，禁行时间段可为每天下午6点至8点、或周一至周五的上午7点至9点的上下班高峰期；禁行有效期可以为永久、一个月、一年或一周等等。

交通实况接收模块113用于接收交通实况信息。交通实况信息可包含一定行政区划内各路段的当前状态信息，例如道路拥挤程度、路况、道路路段是否封闭等。当接收的交通实况信息中包含某一道路由于道路维护、施工、车祸抢险等原因时，禁行道路确定模块116则将被封闭的道路设定为禁行道路。与上述实现方式不同的是，由于交通实况信息中通常已包含了被封闭道路的相关信息，因此，可采用属性生成模块116根据禁行道路的被封闭信息自动生成其多个属性信息。例如，获取的交通实况信息中包括某道路路段因施工从十月一日起开始封闭40天，则禁行有效期则为40天，禁行时间段则为全天。

更进一步地，禁行道路确定单元11所确定的禁行道路信息存储至存储单元116中。预先设定的禁行道路不仅方便用户自身的出行，解决了重复设置禁行道路的繁琐性，而且与禁行道路有关的数据可与其他采用类似终端的用户共享，让在相同行政区划或具有相近出行习惯的用户可以方便地设定禁行道路。

实施例1的禁行道路确定单元11为具有可选实施方式的集成器件。但应该理解的是，也可在终端100内设置具有唯一确定功能的多个禁行道路确定单元，并通过路径规划单元14对多个禁行道路确定单元的运行时序进行控制。

第一接收单元12用于接收出发地信息和目的地信息。本领域技术人员熟知的是，上述信息的获取可通过用户输入实现；其中，出发地信息的获取还可通过GPS定位用户的当前位置，并以当前位置作为出发地信息。第二接收单元13用于接收路径规划指令，其使能路径规划单元14的运行。

实施例1的路径规划单元14包括禁行道路有效性判断模块、路径规划场景与禁行道路匹配性判断模块和路径规划模块。其中，禁行道路有效性判断模块和路径规划场景与禁行道路匹配性判断模块是当预设的禁行道路带有属性信息时使能运行的模块。

禁行道路有效性判断模块用于判断禁行道路是否有效。例如，若设定的禁行有效期从五月一日到五月七日，在五月八日出行时，禁行道路有效性判断模块则确定预先设定的禁行道路无效；此时在进行路径规划则不需要考虑对应禁行道路的路段。路径规划场景与禁行道路匹配性判断模块用于判断执行路径规划的当前场景是否与禁行道路的属性信息相符，其具体包括执行路径规划的当前时间是否在禁行时间段内，出发地或目的地是否处于禁行道路所在行政区划，以及虽然出发地或目的地不处于禁行道路所在行政区划，但确定的规划路径是否经过禁行道路所在的行政区划等等。若当前场景与禁行道路的属性信息相符，路径规划模块则将预先设定的禁行道路设置为回避地，使获得的规划道路避开所述禁行道路。

采用实施例1的终端100时，预先确定的禁行道路信息可保存在存储单元16内，并在进行路径规划时可多次重复使用，从而避免在相对固定的行车路径中为绕过同一位置而进行重复而繁琐的操作，增强使用该终端提供位置相关服务、导航服务时的操作便利性。

如图3所示，图3为本发明实施例2的终端200的示意图。该终端200包括禁行道路确定单元21、第一接收单元22、第二接收单元23、存储单元25以及与上述单元连接的路径规划单元24，除此之外，还包括与路径规划单元24连接的导航单元26、以及与导航单元连接的第三接收单元27和位置确定单元28。禁行道路确定单元21、第一接收单元22、第二接收单元23、存储单元25以及路径规划单元24与实施例1的相应元件的功能相同，在此不再重复描述。

位置确定单元28用于确定用户的当前位置。例如但不限于，位置确定单元28可与北斗卫星或基站等配合工作，接收卫星定位信号并根据卫星定位信号确定用户的当前位置；具体地，可利用GPS信号来确定用户的当前位置。在优选实施例中，即使第一接收单元22可通过GPS定位获取用户的当前位置，在终端200中也设置一与导航功能直接相关的位置确定单元28，从而简化进行导航时、尤其导航过程中的逻辑控制。导航单元26则用于根据确定的当前位置和路径规划单元24确定的规划路径进行导航。具体地，由第三接收单元27通过接收用户输入的导航指令使能导航单元26的启动和运行。由于确定的规划路径中已将预设禁行道路设为回避地，基于此的导航过程可使用户顺利绕过相应道路或区域。

与实施例1相同，采用实施例2的终端200时，预先确定的禁行道路信息同样可保存在存储单元26内，并在进行路径规划时多次重复使用，从而增强使用该终端提供位置相关服务、导航服务时的操作便利性。

在实施例1-2的终端100和200中，其均可包含用于接收显示规划路径指令的第四接收单元，并可能以电子地图界面显示规划路径或者通过语音提示在导航过程中为用户提供相关提示，使用户沿设置有回避地的规划路径顺利行走。

如图4A所示，图4A是采用本发明实施例1的终端100实施的路径规划方法的流程图。该路径规划方法包括以下步骤：步骤S101，确定并存储禁行道路信息。禁行道路信息可通过用户直接输入获取，或者也可通过从例如交通实况信息的路况信息中获取。获取到的禁行道路信息存储在存储单元内，可与其他具有相近出行习惯的用户共享该信息，也可在多次进行路径规划时重复使用上述信息。步骤S102，确定出发地信息及目的地信息。本领域技术人员熟知的是，上述信息的获取可通过用户输入实现；其中，出发地信息的获取还可通过GPS定位用户的当前位置，并以当前位置作为出发地信息。步骤S103，接收用户输入的路径规划指令。步骤S104，根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行路径规划指令，确定规划路径；其中，在执行路径规划指令时(或进行路径规划时)将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地，这样得到的规划路径中将不包含预先设定的禁行道路。预先存储的地理信息存储于存储单元内，包括丰富的地图数据，并可在电子地图界面上清楚显示，便于设定禁行道路和显示规划路径。

如图4B所示，图4B是采用本发明实施例1的终端100实施的另一路径规划方法的流程图。该路径规划方法包括以下步骤：步骤S201和S202，确定并判断所采用的禁行道路信息确定方法；若采用接收用户输入的方法，则转至步骤S203a；若采用从交通实况信息中获取的方法，则转至步骤S203b。在步骤S203a中，接收用户在电子地图界面上指定的道路或道路交叉口区域；如上所示，所指定的道路可以为某一具体路段，也可以为道路交叉口区域内的道路。随后在步骤S204a中将用户指定的道路或道路交叉口区域内的道路设定为禁行道路。在步骤S203b中，接收交通实况信息，其包含一定行政区划内各路段的当前状态信息；在步骤S204b判断交通实况信息中是否含道路被封闭的信息，如果含有上述信息，则在步骤S205b中将被封闭的道路设定为禁行道路，否则返回步骤S203b。随后在步骤206中将得到的有关禁行道路的相关信息存储至存储单元内。

确定禁行道路信息后，该路径规划方法进行至步骤S207，在该步骤确定出发地信息及目的地信息。在下一步骤S208接收用户输入的路径规划指令。最后在步骤S209中，根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行路径规划指令，确定规划路径；其中，在进行路径规划时将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地，这样得到的规划路径中将不包含预先设定的禁行道路。

同样地，预先存储的地理信息存储于存储单元内，包括丰富的地图数据，并可在电子地图界面上清楚显示，便于设定禁行道路和显示规划路径。

如图4C所示，图4C是采用本发明实施例1的终端100实施的另一路径规划方法的流程图。该路径规划方法包括步骤S301-S313，其中步骤S301-S304与步骤S201-S204相同，在此不再重复。以下仅对步骤S305-S313进行详细说明。

在步骤S305a中，为所设定的禁行道路设置多个属性信息。这些属性信息包括但不限于禁行道路的禁行时间段、禁行有效期和所在行政区划。在步骤S305b中，将被封闭的道路设定为禁行道路，并根据交通实况信息自动生成有关禁行道路的多个属性信息(步骤S306b)。随后在步骤307中将得到的有关禁行道路的相关信息存储至存储单元内，该方法得到的禁行道路信息均具有属性信息。

确定禁行道路信息后，该路径规划方法进行至步骤S308，在该步骤确定出发地信息及目的地信息。在下一步骤S309接收用户输入的路径规划指令。在步骤S310中，判断禁行道路是否有效，也即判断当前进行道路规划的时间是否在禁行有效期内。若是，则继续在步骤S311中判断进行路径规划的当前场景与禁行道路的属性信息是否相符；否则，转至步骤S313。该步骤S311具体可包括：执行路径规划的当前时间是否在禁行时间段内，出发地或目的地是否处于禁行道路所在行政区划等等。若存在场景与属性信息相符，则根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行路径规划指令，确定规划路径(步骤S312)；否则，根据确定的出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行路径规划指令(步骤S313)。

在图4C所示的路径规划方法的基础上，本发明的路径规划方法还可包含以下步骤：在步骤S313之后进一步判断所得到的规划路径是否经过禁行道路所在的行政区划，若是，则重新进行路径规划，并在该次操作过程中将设定好的禁行道路设置为回避地；否则，完成路径规划过程。

同样地，预先存储的地理信息存储于存储单元内，包括丰富的地图数据，并可在电子地图界面上清楚显示，便于设定禁行道路和显示规划路径。

如图5所示，图5为采用本发明实施例2的终端200实施的导航方法的示意图。该方法包括步骤S401-S407，其中步骤S401-S404为进行路径规划的过程并得到规划路径，该过程与图4A所示的方法相同，在此不重复叙述。以下仅描述基于本发明的规划路径进行导航的详细过程。步骤S405，接收导航指令；步骤S406，确定当前位置，当前位置的确定可以通过接收卫星定位信号来确定，如通过接收GPS信号确定；以及步骤S407，根据当前位置和规划路径进行导航。具体地，可采用地图导航或语音导航的方式使用户按照规划的路径行走。

本发明中，预先确定并存储的禁行道路信息可多次重复使用，这样在沿相对较固定的行车路线出行时可避免重复设置禁行道路所导致的繁琐操作，使路径规划过程更简化方便。存储的禁行道路信息可在多个终端间共享，使得设置规划路径的操作进一步简化。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用以限制本发明。在没有背离本发明的精神和范围的前提下，对本发明所做的任何修改、调整或等同替换均应包含在本发明的范围内。

Claims (10)

1. 一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1. 确定并存储禁行道路信息；

A2. 确定出发地信息及目的地信息；

A3. 接收用户输入的路径规划指令；

A4.根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在执行路径规划指令时将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地。

2. 根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A1包括：接收用户在电子地图界面上指定的道路或道路交叉口区域；以及将用户指定的道路或道路交叉口区域内的道路设定为禁行道路，据此确定禁行道路信息。

3. 根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A1和所述步骤A2之间还包括：为所述设定的禁行道路设置多个属性信息；所述多个属性信息包括禁行时间段、禁行有效期和所在的行政区划。

4. 根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A1包括：接收交通实况信息；若所述交通实况信息中包含道路被封闭的信息，则将所述被封闭的路段设定为禁行道路，据此确定禁行道路信息。

5. 根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A1和所述步骤A2之间还包括：根据所述道路被封闭的信息自动生成所述禁行道路的多个属性信息；所述多个属性信息包括禁行时间段、禁行有效期和所在的行政区划。

6. 根据权利要求3或5所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A4包括以下子步骤：

A41. 判断禁行道路是否有效；若禁行道路无效，执行子步骤A44；

A42. 若禁行道路有效，则判断执行所述路径规划指令的当前场景是否与所述禁行道路的属性信息相符；

A43. 若当前场景与禁行道路的属性信息相符，则根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息确定第一规划路径，并在确定的第一规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；否则，执行子步骤A44；

A44. 根据确定的出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息确定第二规划路径。

7. 根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤A44还包括：判断确定的第二规范路径是否经过所述禁行道路所在的行政区划；若是，则在确定的规划路径中将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地。

8. 一种导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

B1. 确定并存储禁行道路信息；

B2. 确定出发地信息及目的地信息；

B3. 接收用户输入的路径规划指令；

B4.根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在执行路径规划指令时将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；

B5：接收用户输入的导航指令；

B6：确定当前位置；以及

B7：根据所述当前位置和所述规划路径进行导航。

9. 一种终端，其特征在于，所述终端包括：

禁行道路确定单元，用于确定禁行道路信息；

第一接收单元，用于确定出发地信息及目的地信息；

第二接收单元，用于接收用户输入的路径规划指令；

路径规划单元，用于根据确定的禁行道路信息、出发地信息、目的地信息及预先存储的地理信息执行所述路径规划指令，确定规划路径；其中，在执行所述路径规划指令时将禁行道路信息对应的禁行道路设置为回避地；以及

存储单元，用于存储所述地理信息和所述禁行道路信息。

10. 根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：

第三接收单元，用于接收用户输入的导航指令；

位置确定单元，用于确定当前位置；以及

导航单元，用于根据所述当前位置和所述规划路径进行导航。

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