CN102695992A - 利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法 - Google Patents

利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102695992A
CN102695992A CN201080057814.9A CN201080057814A CN102695992A CN 102695992 A CN102695992 A CN 102695992A CN 201080057814 A CN201080057814 A CN 201080057814A CN 102695992 A CN102695992 A CN 102695992A
Authority
CN
China
Prior art keywords
marker
torque wrench
calibration
main frame
present
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201080057814.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102695992B (zh
Inventor
J·斯坦塞尔
H·A·卢斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FIVES CINETICS Inc
Original Assignee
FIVES CINETICS Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FIVES CINETICS Inc filed Critical FIVES CINETICS Inc
Publication of CN102695992A publication Critical patent/CN102695992A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102695992B publication Critical patent/CN102695992B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31027—Computer assisted manual assembly CAA, display operation, tool, result
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37618—Observe, monitor position, posture of tool
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45127—Portable, hand drill
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

一种系统包含用于在工作单元内执行顺序步骤的手持工具。连接至工具的电磁标记器在单元中发出磁场。感受器检测磁场，并响应其产生原始位置信号。控制单元更新工具的组装设定。当利用原始数据确定的位置不等于顺序中期望的位置时，主机执行控制动作。一种方法利用由标记器产生并由感受器阵列测量的磁场，计算转矩扳手现在的位置，并计算工具或紧固件现在的位置。将紧固件现在的位置和校准顺序中期望的位置进行比较，当紧固件位置不等于期望的位置时，可以禁用转矩扳手。

Description

利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法
技术领域
本发明通常涉及制造环境中局部定位能力的使用，尤其涉及用于优化制造工作单元内的产生过程的基于电磁的局部定位系统和方法。
背景技术
存在各种用于确定人或物体相对位置的方法和设备，其中精度根据使用的特殊技术变化很大。例如，嵌入或包含在便携式或车载导航系统中的全球定位系统(GPS)感受器使用户能够接收卫星发送的定位信息。根据给定时刻在感受器瞄准线内定位的GPS信号发送卫星的数量，定位信息在相对精度和特异性上都会变化。也就是说，利用GPS性能，可以在一定精度内提供2维(2D)信息(即用户现在的纬度和经度)或者3D位置信息(即用户的纬度、经度和海拔)，在某些情况下大约低至用户的真实位置的+/-3米。
通过比较，局部定位系统(LPS)可以用于提供更精确的位置信息。例如，通过在大型制造场所中使用LPS设备，人们可以识别一货架用品或一项存货所在的场所的特殊区域或地区或者货物等待装运或接收的装载码头。几个更普通的LPS技术包括光学检测设备、红外系统、超宽带检测以及射频识别(RFID)标签，其中每个技术具有其自身的优势和劣势。例如，虽然RFID标签对于某些目的，例如安全地标记一件商品来说非常有用，以减少偷盗，但是该设备具有有限的有效距离和精度。同样地，当用在某些高精度的应用时，在某种程度上由于在现代工作空间中(例如金属结构和/或接近热源)遇到的许多障碍造成的潜在的干扰，光学系统和红外系统以稍略于最优的方式来执行。
在大体积的制造组装环境中，组装过程中的某些步骤可以被自动化以减少成本以及增加生产处理能力和精度。组装机器人具有相关的用于每个运动轴的硬接线数据编码器，该机器人可以快速地执行传统的劳动密集型组装步骤，例如紧固、焊接、喷漆等。但是，当工作件放置在相对受限或有限的工作空间中时，使用自动化组装机器人会无效，甚至不可行。在这种情况下，具有手持组装工具的操作者可以进入有限的工作空间以执行所需的组装步骤，例如这些操作者对于某些汽车组装过程足够有经验。在这些应用中，尤其当定位设备用于测量组装工具由于在有限的工作空间内在组装位置之间移动而经常增加的位置变化时，上述传统的全局和局部定位设备和方法不是最优的。
发明内容
相应地，提供了一种基于电磁的局部定位系统(ELPS)和方法，以用在相对有限的工作空间，即工作单元。ELPS和该方法利用电磁引导能力以优化组装或生产过程，例如用于将螺纹紧固件安装入工作件的手持转矩扳手的操作，需要在工作单元内完成校准工作顺序，该工作单元在这里示例为大约3米(3m)x3m的工作空间。
尤其在汽车生产中，物理的进入放置在发动机机舱、客舱或车辆的其他部分中的部分会受到车辆框架或车身的阻碍，因此，阻止了上述组装机器人的有效利用。在该种环境下，操作者利用手持工具手动安装紧固件或执行其他步骤，在这里手持工具以自动转矩扳手示例，但是该工具不必限制于该特殊实施例。此外，通常根据特定的顺序完成生产步骤，并且在校准顺序的每个位置具有可能不同的设定，例如转矩扳手的不同的转矩设定。由此，操作者通常受到给定生产过程的正确顺序和设置的训练，其中如果需要，操作者通过使用诸如所属领域已知类型的自动化插座输入/输出(I/O)盘(socket input/output tray)。利用传统的方法，直到该步骤完成之后，操作者才能检测与下一个正确的顺序位置或设定有关的误差，潜在地增加了成本很高的返工。
在本发明的保护范围内，ELPS包括手持组装工具，例如但不限于上述的示例性手持转矩扳手，其构造为在工作单元内执行生产过程。电磁信号发射器或“标记器”连接至手持工具以提供追踪移动元件，其适用于在工作单元内发送校准的磁场。一个或多个静态的检测元件或感受器位于工作单元内以接收或测量校准的磁场，以及响应其产生或中继原始位置信号。核心器件包含所需的处理电子电路，并与主机和感受器通信。
该位置信号被发送至处理核心器件，其计算位置值(即X、Y和Z卡迪尔坐标)以及姿态值(即偏航角、俯仰角、摇摆角)。主机22利用位置和姿态值，连续计算或监视工作单元内手持工具或者工具当前所做工作的现在位置，由此确定由工具安装的任何物体(例如螺纹紧固件或者其他工作件)的实际位置。
主机通过处理核心器件与感受器通信。手持工具的计算位置可以与校准顺序中相应编程的、所需的或其他期望的位置比较。控制单元(例如紧固件控制单元(FCU)或其他取决于工具设计的控制单元)可以用于和主机、感受器以及手持工具通信，并可以自动更新工具所需的性能设定。因此，主机构造为向FCU发出信号以自动更新设定，并当手持工具或者工作的现在位置不等于校准顺序中希望的位置时，执行一个或多个控制动作。
ELPS可以通过显示设备，向工具的操作者发出信号或提示操作者序列中下一个正确的生产位置，即“期望的位置”，该显示设备构造为图形用户界面(GUI)或另一恰当的显示设备。该标记器充分小型化，并安装在手持工具上或手持工具内。如果工具构造为转矩扳手，例如，工具的位置，这样由工具安装的任何紧固件可以被快速确定在几分之几英寸内的精度，其中工具和标记器与紧固件之间的距离是已知的或校准值。
主机与标记器和工具之间的通信允许自动校验正确的顺序位置，其在这里示意为下一个紧固件位置或其他期望的位置，以及允许在校准顺序的期望的位置立即确认正确的组装设定。在安装紧固件之后，操作者再次通过GUI或其他设备被提示下一个正确的紧固件位置，其中由主机自动参考校准顺序确定期望的位置。
主机可以在本地或在独立的数据库中收集和存储历史的组装数据，以提供记录。该记录可以用于质量保证或质量控制目的，以改进操作者的培训，以支撑保证退回或修复过程等。可以通过将数据连续下载至主机和/或相关的数据库实时地或者预定间隔地(例如在预设的间隔，诸如在预定长度的组装执行的最后)自动收集历史组装数据。可以在组装执行的任意点执行所需的恰当的控制动作，例如但不限于，通过GUI直接向操作者传送或发送消息、临时禁用工具直到采取纠正动作、选择性地启动独立于或远程于GUI的音频和/视频设备等。
一种在工作单元内优化紧固件安装过程的方法包括，利用电磁感受器阵列感测由电磁标记器发出的校准的磁场，其中电磁标记器连接至工作单元中的手持转矩扳手。利用感受器阵列产生原始位置信号。该方法也包括利用处理核心器件处理原始位置信号，由此将原始位置信号转换为电磁标记器的位置和姿态值，并基于位置值和姿态值在工作单元内利用主机监视转矩扳手现在的位置，将转矩扳手现在的位置与校准顺序中期望的位置进行比较，以及当转矩扳手现在的位置不等于校准顺序中期望的位置时，执行控制动作。
当结合附图时，本发明的上述特征和优势以及其他特征和优势可以从下述用于实施本发明的最佳实施方式的详细描述中容易显而易见。
附图说明
图1是用在有限的工作单元中的电磁局部定位系统(ELPS)的示意性图示；
图2是图1中ELPS的手持工具和主机的示意性图示；以及
图3是描述利用图1的ELPS的控制算法或方法的流程图。
具体实施方式
参照附图，其中在整个若干附图中，类似的附图标记器对应类似或相似的元件，以图1开始，相对有限的制造工作空间或单元10由其三个主轴限定，即，描述了单元10的深度的X轴、描述了其宽度的Y轴以及描述了其高度的Z轴。在图1的示例性实施例中，轴X、Y和Z限定了代表相对受限的有限组装工作空间的大约3mx3m的面积，但是在不脱离意在创新范围的情况下，也可以使用或大或小的工作单元10。
如上所述，车辆或另一相似复杂结构的生产需要操作者14在物理上进入由车体限定的车辆区域，例如，但不限于客舱、发动机机舱或者另一相对有限的工作空间。在该工作空间中，通常由图1中的紧固件32代表的螺钉、螺栓或其他螺纹紧固件必须根据校准顺序安装。此外，每个紧固件32可以具有唯一的扭矩规格或设定，即本领域技术人员公知的扭矩和角度设定，因此，对于给定位置来说，操作者14相对于正确的下一紧固件位置和/或转矩设定的误差潜在地会导致组装误差和成本高昂的返工。
为了在有限的工作空间中工作，操作者14把持一个便携式或手持式组装工具16，其在图1和2的示例性实施例中构造为便携式和可充电式电转矩扳手，但是如本领域技术人员所理解的，在本发明的保护范围内，可以使用其他组装设备，例如焊炬、冲击钻、铆枪、喷胶枪等。如果构造为图1所示的转矩扳手，当操作者14例如通过触发工具内部的电动机(未示出)在扳柄47(参见图2)上施加力时，工具16具有能够向紧固件32传递预定转矩(箭头T)的旋转轴18。
工具16用作电磁局部定位系统(ELPS)50(参照图2)的一部分，其中利用单元10内的磁场发射和检测持续监视和跟踪工具的位置。为此，工具16包括一个或多个电磁源或标记器48，其适用于相对于该工具保持校准的电磁场33，其中通过位于单元10内的一个或多个感受器(R)13持续测量该电磁场。在一个实施例中，感受器13包含在围绕工具16的阵列中。
感受器13适用于测量来自标记器48的校准的磁场33，并响应于校准的磁场产生原始位置信号11。处理核心器件21处理原始位置信号11，以由此校准工具16的位置值(即X、Y和Z笛卡尔值)以及姿态值(即偏航角、俯仰角、摇摆角)。主机22在生产期间(例如在工具构造为转矩扳手的实施例中，在安装图1示出的紧固件32时)监视XYZ惯性参考系内单元10内的工具16的位置。
在单元10内，多个紧固件32可以根据校准顺序(如分别由紧固件位置A-F的特殊顺序所代表)安装在工作件12中。例如，可以首先在位置A安装紧固件32，接着是在位置B安装另一个紧固件，接着在位置C安装再一个紧固件等。顺序A、B、C等是示意性的，并且可以是可用位置的任意组合，例如C、B、A或B、A、C等，如由主机22存储或可访问的校准顺序34(参照图2)所确定。此外为了简单起见，图1仅示出六个紧固件位置(A-F)。但是，可以理解，在本发明的保护范围内，可以根据图2的校准顺序34提供或多或少的紧固件32，其中每个紧固件具有期望的位置。
主机22包括适用于执行本发明方法的控制算法100。ELPS 50包括核心器件21，其中主机22通过通信路径17与核心器件21连续地有线或无线通信。核心器件21依次与感受器13进行连续无线通信，当工具在单元10内移动时，感受器13依次与标记器48和工具16进行连续地无线通信。
当工具16构造为示出的转矩扳手时，ELPS 50也可以包括紧固件控制单元(FCU)25，其中FCU通过电缆70连接至该工具。当工具构造为转矩扳手时，FCU 25适用于例如通过自动下载或更新工具的转矩和/或角度设定自动更新工具16的组装设定。同样，FCU 25可以在安装期间确定施加于任何紧固件32的转矩和角度，并且可以通过将该数据传递至用于验证的主机22减少交叉的扣纹或错误的转矩测量实例的发生。
FCU 25适用于通过另一电缆71或其他恰当的通信路径向主机22发送用于描述转矩和角度测量的信息、数据和/或信号(箭头80)，以由此使得主机收集和记录数据。主机22同样地适用于通过电缆71或其他恰当的通信路径向FCU25发送信息、数据或信号(箭头81)，以使工具16能够自动和优化的控制。最后，具有校准坐标，即固定或已知位置的静态基座单元20通过电缆72与FCU25通信。基座单元20构造为在系统故障和/或再启动期间等，基于标记器48的功率周期，在开始生产时接收工具16，以如参照下面图3所描述那样恰当地再次校准或调零工具，由此使得位置误差最小。
简要参照图2，主机22包括通信控制模块(CCM)38，其能够与工具16和标记器48远程或无线通信。CCM 38执行各种程序或算法，包括下述图3的算法100，其一起控制工具16的操作。相应地，CCM 38可以构造为基于微处理器的设备，其具有诸如微处理器或CPU 39的公共元件、包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)等的存储器54以及任何所需的电子电路55，其包括但不限于：高速时钟(未示出)、模数(A/D)电路、数模(D/A)电路、数字信号处理器或DSP以及必要的输入/输出(I/O)设备和其他信号调节和/或缓冲电路。但是，最终构造为，主机22优选地支持最普遍使用的现场总线，例如但不限于：DeviceNet、Profibus、Ethernet IP、ProfiNet等，以与可编程逻辑控制器(PLC)或其他设备容易地通信。
工具16包括能量存储系统(ESS)30，例如可充电镍镉或锂离子电池、电容模块和/或另一恰当的能量存储设备。工具16可以包括用于当工具返回至基座单元20时为ESS 30充电的电触点或导线23，和/或一旦工具连接或返回至基座单元20就向主机22传输信息或数据的信号。如果这样构造的话，作为替换，可以通过电缆70由FCU 25提供向ESS 30的再次充电。
ESS 30可以用于为标记器48的传感器供电，或者为运行工具16所需的部分或所有能量供电。当工具16构造为各个附图示出的转矩扳手时，通过经由电缆70从FCU 25传递由主机22根据校准顺序34所确定的转矩设定(箭头84)来自动更新或改变工具的转矩设定，可以自动改变施加的转矩(箭头T)。将工具16的信号(箭头86)发送至FCU 25以描述例如工具当前的转矩设定或其他结构数据。
再次参照图1，主机22根据图2的校准顺序34自动提示操作者14正确的第一螺栓位置，然后验证和/或更新工具16在特殊位置使用的转矩设定。通过显示设备，例如放置在单元10内或者在其附近放置的触摸屏图形用户界面或GUI 40，给操作者14提供提示，以使得在单元10内组装进行时，GUI容易被操作者观察到。
在生产开始之前，基于标记器周期功率，基于故障/再启动等，利用校准的或已知的基座单元20的固定位置，调零或再次校准工具16及其连接的标记器48的位置，使得任何位置误差都最小。在每个步骤之后，操作者14再次被提示有图2的校准顺序34中正确的下一个紧固件位置，同时由FCU 25自动收集任何相关联的转矩和角度数据，并被实时地或者以预定间隔(例如，当工具16返回至基座单元20时的运行或顺序的结束)中继至主机22，用于历史数据收集。
在本发明的保护范围内，工具16、主机22、算法100、FCU 25、核心器件21、感受器13、标记器48以及基座单元20是ELPS 50的整体元件。利用ELPS50，在单元10内可以精确确定工具16的当前位置，以及由此可以精确确定利用工具安装的每个紧固件32，并利用校准顺序34提供的值确认(参照图2)。在组装过程中，可以在任意点采取一个或多个控制行动，例如但不限于：暂时禁用工具16，直到主机22确认校准顺序34中用于对应位置的期望的位置或校准的转矩和角度设定，在GUI 40上向操作者14显示消息，暂时禁用工具直到实现正确的相应的位置，激活单元10外部的可选的外部音频/视频报警设备41或者任何其他理想的控制动作。
在图1的示例性实施例中，可选的外部音频/视频设备41包括恰当的视频指示器(例如红灯(R)42和绿灯(G)43)和/或音频话筒44，以简化或定制与操作者14和/或位于单元10外部的另一个人(例如生产监督员、远程质量控制监视站等)沟通的反馈消息。在该实施例中，红灯42发光指示故障情况或错误，绿灯43发光指示定位和转矩设定与每个紧固件的任意校准的设定恰当的一致，并且如果定位和/或转矩设定不符合校准规范等，那么音频话筒44可以用于发音或报警。
ELPS 50适用于收集用于最终识别单个物体的X、Y和Z坐标的位置数据，在这种情况下，在单元10内，标记器48定位在工具16中或工具16上。因为正在安装的紧固件的头部总是与工具上的标记器间隔相同距离，所以标记器48与紧固件32的距离是已知的。因此，主机22可以基于计算的标记器48的位置，计算紧固件32现在的位置。
通过标记器48利用多个校准的电磁场，可以将紧固件32现在的位置在单元10内分解为一英寸的几分之几。由单元10限定的空间内感兴趣的一个点可以在二分之一分辨率内被识别，使得当紧固件32拧紧时，主机22能够立即获得其相关的坐标信息，以允许转矩信息和校准顺序中预定的紧固件的位置相关联。换言之，标记器48构造为捕捉或收集原始位置信号11以全面描述摇摆角、俯仰角和偏航角，其统称为物体(例如紧固件32)分别相对于单元10中XYZ惯性系内X、Y和Z轴的姿态。
再次参照图2，更详细示出了ELPS 50，其中工具16与主机22通信。工具16包括上述的标记器48。标记器48可以构造为小型化的电磁源模块，其不会给工具16过度增加负担或阻碍工具16。在与标记器48通信中，感受器13测量由标记器保持的校准电磁场的强度、方向和其他特性。可以从各种来源在商业上获得标记器48和感受器13，其能够电磁地发射和接收能够用在ELPS 50内位置数据。例如，参照由佛蒙特州的科尔切斯特市的Polhemus提供的“LibertyLatus”。
标记器48可以定位在工具16的轴18的旋转轴28上或周围，例如，定位在临近轴的可旋转驱动部分49上或邻近处。例如，标记器48可以具有圆形横截面并直接放置在轴18附近，或者可以是环形或圆圈形，使得标记器包围轴，因此，允许轴自由地沿着标记器径向向内的旋转，同时标记器固定在工具16上。
作为替换，如图2中的阴影所示，标记器48可以安装在把手部分35上方的工具16的尾端，其中标记器的中心优选地依然定位在旋转轴28上，以提高计算的整体精度。在这种情况下，标记器48与紧固件32的距离是已知的，因此算法100容易相对于标记器的位置计算出紧固件的位置。因此，紧固件32现在的位置可以和校准顺序34中相应的位置做比较，同时可以根据需要更新此位置现在的转矩设定，以由此和校准顺序或参考顺序中的任何转矩设定一致。
也就是说，一个或多个感受器13连续地测量由图1和2中标记器48保持和/或发送的校准的电磁场，以精确描述标记器和工具相对于X、Y和Z轴的运动。在图2轴18末端的紧固件的距离是已知的，因此主机22可以利用该值来通过该数据连续地计算工具16相对于紧固件的现在的位置。也就是说，主机22最终利用了原始位置信号11以确定给定的紧固件32围绕X轴的摇摆角或旋转度(参照图1)、工具16围绕X轴的俯仰角或旋转度、工具围绕Y轴的俯仰角或旋转度以及工具16围绕Z轴的偏航角或旋转度，并在单元10的惯性参考系中建立X、Y和Z坐标。在这种情况下，工具的位置可以精确确定。
再次参照图1，GUI 40构造为允许向操作者14发送字母数字混合的提示。当中继至核心器件21时，由核心器件处理来自感受器13的原始位置信号11，以确定工具16的位置和姿态值。这些被发送至主机22，其监视单元10中工具16的位置，并且下一个紧固件位置A-F被显示在GUI 40上。当前的紧固件位置与主机22中存储的正确的或校准的转矩设定相关联。这些设定通过FCU 25直接下载至工具16，以用于自动调整工具16，而不需要传统的插座盘I/O的帮助。
如果需要的话，在GUI 40上显示关于工作件12的板块的用户友好的符号，例如浮动图标，使得操作者14被连续告知组装进度和过去的历史。例如，工作件12的板块可以显示在GUI 40上，并且圆形或其他恰当的图标可以朝向校准顺序34中下一个正确的位置(参见图2)移动以引导或提示操作者14，和/或为了相同的目的显示文本。
利用图1和2中示出的ELPS 50的各种元件，算法100确定了惯性参考系XYZ中每个卡迪尔坐标XYZ以及欧拉角或姿态，即偏航角、俯仰角和摇摆角。算法100将工具16的位置和姿态结合，并且通过使用惯性参考系XYZ中标记器48和工具16的原始方位作为初始状态以及连续地监视标记器48提供的工具的姿态，连续更新标记器和工具当前的方位。换言之，对于六个自由度，即X、Y、Z、偏航角、俯仰角以及摇摆角中每一个来说，算法100连续计算和更新工作单元10内标记器48和工具16的当前的位置和方位。
参照图3，参照图2的ELPS 50的各种元件，该流程图更详细地描述了方法100。如上所述，通过由主机22执行的计算机执行算法，实现方法100。方法100或者更具体地，方法的算法实施例可以容易地访问和使用任何由主机在工具16处收集的和/或驻留在主机22内的数据，所述数据包括校准顺序34中包括的任何数据。
以步骤102开始，利用基座单元20的校准的、固定的或已知的位置或坐标，在新生产开始时校准或调零工具16。如电磁控制方法中典型具有的，在各种金属存在的影响下，在由标记器48提供的数据内会出现积分漂移。也就是说，未校准的金属存在会引起标记器48和工具16的位置和姿态的测量误差。
因此，在开始运行之前，在步骤102校准或调零工具16的初始位置。在这种方式中，误差可以最小并可预测。在步骤102，例如通过设定图1的示例性A-F实施例中的N＝A，可以初始化或设定指针值“N”，其对应于第一个紧固件的期望的或期待的第一位置。然后，方法100前进至步骤104。
在步骤104，通过GUI 40提示操作者14至单元10内期望的或相应的位置(PN)，其中N的值对应于校准顺序34内正确的紧固件位置。如所期望的，之前已经收集和记录校准顺序34中每个紧固件32的正确的位置，以恰当地训练算法100，算法100立刻知道操作者14现在的位置是否正确或是相应的位置(PN)。在通过例如但不限于在GUI 40上显示文本消息或其他恰当的符号提示操作者14之后，算法100前进至步骤106。
在步骤106，利用上述的ELPS 50，电磁地测量、检测、计算或确定工具16的当前位置(PC)。也就是说，感受器13收集标记器48发出的电磁场33(例如，磁场)，并将其变换为原始位置信号11，以在XYZ参考系内确定描述标记器48和工具16运动的位置数据。可以利用来自感受器13的原始位置信号11，通过主机22计算距标记器48已知距离的紧固件32现在的位置，以如上所述确定当前位置(PC)。然后，算法100前进至步骤108。
在步骤108，将当前位置(PC)与正确的或对应的位置(PN)比较。如果PC和PN的值不相等，那么算法100前进至步骤110。否则，算法100前进至步骤112。
在步骤110，可以由主机22有选择性地执行预定的控制动作。控制动作可以包括任意数量的期望的响应，例如但不限于：暂时禁用工具16直到操作者14移动至正确的位置，在GUI 40或其他设备上显示警告消息，暂时关闭进程直到采取纠正的动作，照射外部A/V设备41等。然后算法100重复步骤104。
在步骤112，在步骤108已经确定操作者14位于恰当的紧固件位置，即PC＝PN，那么算法100测量、检测或者确定工具16当前的转矩设定TC。一旦确定当前的转矩设定(TC)，那么方法100前进至步骤114。
在步骤114，参照校准顺序34或一组相关联的转矩设定，将步骤112的当前的转矩设定(TC)与校准的转矩设定TN相比较。如果TC＝TN，那么算法100前进至步骤116。否则，算法100前进至步骤115。
在步骤115，自动调整当前的转矩设定(TC)。如上所述，向FCU 25发出信号，以通过电缆70自动调整、更新或下载所需的转矩设定至工具16。然后算法100前进至步骤116。
在步骤116，利用在当前位置PC处现在确认的转矩设定TC，完成紧固件32的安装，其中当前位置PC之前已经在上述步骤108确认。然后算法100前进至步骤118。
在步骤118，ELPS 50以自动模式收集过程数据，使得在其收集或者数据值改变时，连续收集过程数据，并且下载至主机22。这里使用的过程数据是指任何数据、测量值或者其他在步骤116中描述安装的信息，其可以用于各种目的，例如但不限于，质量保证或质量控制目的，以改进操作者的培训、支持质量保证退还或修复过程等。作为替换，例如通过将数据暂时存储在工具16中以及在预定间隔或者当工具16返回至基座单元20时将数据发送或下载至主机22，算法100可以包括周期性的收集该过程数据。然后，算法100前进至步骤120。
在步骤120，再次参考校准顺序34，以查看最新完成的紧固件安装N是否对应于顺序34的最后或最终步骤，即NF。如果对应，那么工具16返回至其基座单元20，其空闲直到下一周期开始。然后，方法100完成。否则，方法100前进至步骤122。
在步骤122，增加N的值，其中N对应于每个校准顺序34中相应的位置。例如，如果正确的或相应的位置是图1中的B，那么主机22自动更新，以使得其期待或期望操作者14移至位置B。然后，方法100重复上述的步骤108。
相应地，通过利用上述提出的本发明的装置和方法，因为操作者被自动地提示至正确的位置，所以紧固工具的位置被定位、确认和防止误差。可以通过触屏设备(例如图1的GUI 40)启动与该装置和方法相关联的数据收集，以确定任何安装的紧固件的数量和位置以及相关联的转矩和角度数据，所有这些可以显示在GUI 40上或者另一设备上以提供及时反馈。例如通过识别与比期望误差率高的误差率常规一致的特殊的安装步骤、批处理和/或独立的操作者，可以自动收集和存储最终的运行数据以用于今后的参考。在这种方式下，质量安全可以最优，和/或可以实现目标训练，每个都确保最优的处理效率。
虽然已经详细描述了实施本发明的最佳实施方式，但是本发明涉及的本领域技术人员会知道用于实现本发明的各种替换的设计和实施例也落入所附权利要求的保护范围。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种优化工作单元内具有校准工作顺序的过程的系统，所述装置包括：
手持工具，其构造为执行校准工作顺序的步骤；
连接至所述手持工具的电磁标记器，所述电磁标记器构造为在所述工作单元内发射校准的磁场；
电磁感受器，其定位在所述工作单元中并适用于测量校准的磁场，以及响应于校准的磁场产生原始位置信号；
与所述电磁感受器通信的处理核心器件，所述处理核心器件适用于处理原始位置信号，以由此计算手持工具的位置值和姿态值中的每个；
图形用户界面(GUI)；以及
与所述处理核心器件通信的主机，所述主机构造为：
利用所述位置值和姿态值，连续监视所述工作单元内的手持工具现在的位置；
将所述手持工具现在的位置与校准工作顺序中期望的位置进行比较；以及
当所述手持工具现在的位置不等于校准顺序中期望的位置时，执行控制动作，其包括通过GUI向手持工具的操作者显示消息，所述GUI给手持工具的使用者提示校准工作顺序中期望的位置。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括与主机和手持工具中每一个通信的控制单元，所述控制单元用于响应于主机的信号、自动更新手持工具的性能设定；
其中所述主机构造为向控制单元发送信号以自动更新所述性能设定。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述处理核心器件利用校准的磁场，以沿着手持工具的各个X轴、Y轴和Z轴确定电磁标记器和手持工具中每一个的位置。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述手持工具包括具有纵轴的可旋转的轴部分，以及其中所述电磁标记器定位在纵轴上。
5.如权利要求1所述的系统，其中控制动作另外包括以下中至少一个：暂时禁用手持工具、启动音频/视频设备。
6.一种优化工作单元内紧固件安装过程的系统，所述系统包括：
手持转矩扳手，其适用于将螺纹紧固件安装至工作件内，所述手持转矩扳手具有带有可旋转驱动部分的轴；
在接近可旋转驱动部分处连接至所述手持转矩扳手的电磁标记器，所述电磁标记器适用于在工具单元内紧邻手持转矩扳手处产生校准的磁场；
电磁感受器阵列，其定位在所述工作单元中并适用于测量磁场，以及响应于所述磁场产生原始位置信号；
与所述感受器阵列通信的处理核心器件，所述处理核心器件构造为处理位置信号，以由此计算电磁标记器的位置值和姿态值；
图形用户界面(GUI)；以及
与所述电磁标记器和GUI通信的主机，所述主机构造为：
利用所述位置值和姿态值，连续监视手持转矩扳手现在的位置；
利用所述手持转矩扳手现在的位置，计算螺纹紧固件现在的位置；
将所述螺纹紧固件现在的位置与校准工作顺序中期望的紧固件位置进行比较；以及
当所述螺纹紧固件现在的位置不等于期望的紧固件位置时，执行至少一个控制动作，其中所述至少一个控制动作包括通过GUI向转矩扳手的操作者显示消息。
7.如权利要求6所述的系统，进一步包括与主机和手持转矩扳手中每一个通信的紧固件控制单元(FCU)，所述FCU构造为响应来自主机的信号、自动更新手持转矩扳手现在的转矩设定。
8.如权利要求6所述的系统，其中至少一个控制动作还包括以下中至少一个：暂时禁用所述自动手持转矩扳手以及激活音频报警。
9.如权利要求6所述的系统，其中所述电磁标记器具有圆形截面，并且接近可旋转驱动部分放置。
10.一种优化工作单元内紧固件安装过程的方法，所述方法包括：
利用电磁感受器阵列感测由电磁标记器发出的校准的磁场，其中所述电磁标记器在接近手持转矩扳手的可旋转驱动部分处连接至手持转矩扳手；
利用所述感受器阵列产生原始位置信号；
利用处理核心器件处理原始位置信号，由此将原始位置信号转换为电磁标记器的位置值和姿态值，以及
将主机用来：
基于所述位置值和姿态值，连续监视工作单元内转矩扳手现在的位置；
将转矩扳手现在的位置与校准工作顺序中期望的位置进行比较；以及
当所述转矩扳手现在的位置不等于校准工作顺序中期望的位置时，执行控制动作，其包括利用向手持转矩扳手的操作者提示期望的位置。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：利用转矩扳手现在的位置计算由手持转矩扳手安装的螺纹紧固件的现在的位置，以及当紧固件现在的位置不等于校准顺序中相应的紧固件位置时，暂时禁用手持转矩扳手。
12.如权利要求11所述的方法，进一步包括：
检测手持转矩扳手现在的转矩设定；
通过主机将现在的转矩设定与校准的转矩设定进行比较；以及
当现在的转矩设定不等于校准的转矩设定时，自动更新现在的转矩设定以匹配校准的转矩设定。
13.如权利要求11所述的方法，进一步包括：当所述螺纹紧固件的所述现在的位置不等于所述螺纹紧固件的相应的期望位置时，激活工作单元外部的音频/视频报警设备。

Claims (16)

1.一种优化工作单元内具有校准顺序的过程的系统，所述装置包括：
手持工具，其构造为执行校准顺序的步骤；
连接至所述手持工具的电磁标记器，所述电磁标记器构造为在所述工作单元内发射校准的磁场；
电磁感受器，其定位在所述工作单元中并适用于测量校准的磁场，以及响应于校准的磁场产生原始位置信号；
与所述电磁感受器通信的处理核心器件，所述处理核心器件适用于处理原始位置信号，以由此计算手持工具的位置值和姿态值中的每个；以及
与所述处理核心器件通信的主机，所述主机适用于：
利用所述位置值和姿态值，连续监视所述工作单元内的手持工具现在的位置；
将所述手持工具现在的位置与校准顺序中期望的位置进行比较；以及
当所述手持工具现在的位置不等于校准顺序中期望的位置时，执行控制动作。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括与主机和手持工具中每一个通信的控制单元，所述控制单元用于响应于主机的信号、自动更新手持工具的性能设定；
其中所述主机用于向控制单元发送信号以自动更新所述性能设定。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述处理核心器件利用校准的磁场，以沿着手持工具的各个X轴、Y轴和Z轴确定电磁标记器和手持工具中每一个的位置。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述手持工具包括具有纵轴的可旋转的轴部分，以及其中所述电磁标记器定位在纵轴上。
5.如权利要求1所述的系统，进一步包括显示设备，用于显示来自主机的消息。
6.如权利要求1所述的系统，其中从实质由下述组成的组中选择控制动作：暂时禁用手持工具、启动音频/视频设备以及向手持工具的操作者显示消息。
7.一种优化工作单元内紧固件安装过程的系统，所述系统包括：
手持转矩扳手，其适用于将螺纹紧固件安装至工作件内，所述手持转矩扳手具有旋转轴；
在旋转轴上连接至所述手持转矩扳手的电磁标记器，所述电磁标记器适用于在工具单元内紧邻手持转矩扳手处产生校准的磁场；
电磁感受器阵列，其定位在所述工作单元中并适用于测量磁场，以及响应于所述磁场产生原始位置信号；
与所述感受器阵列通信的处理核心器件，所述处理核心器件适用于处理位置信号，以由此计算电磁标记器的位置值和姿态值；以及
与所述电磁标记器通信的主机，所述主机用于：
利用所述位置值和姿态值，连续监视手持转矩扳手现在的位置；
利用所述手持转矩扳手现在的位置，计算螺纹紧固件现在的位置；
将所述螺纹紧固件现在的位置与校准紧固件顺序中期望的紧固件位置进行比较；以及
当所述螺纹紧固件现在的位置不等于期望的紧固件位置时，执行至少一个控制动作。
9.如权利要求8所述的系统，进一步包括与主机和手持转矩扳手中每一个通信的紧固件控制单元(FCU)，所述FCU适用于响应来自主机的信号、自动更新手持转矩扳手现在的转矩设定。
10.如权利要求8所述的系统，其中从实质由下述组成的组中选择至少一个控制动作：暂时禁用所述自动手持转矩扳手、向所述转矩扳手的操作者显示消息以及激活音频报警。
11.如权利要求8所述的系统，进一步包括图形用户界面(GUI)，其中至少一个控制动作包括：利用GUI显示消息。
12.如权利要求8所述的系统，其中所述电磁标记器具有圆形截面，并且接近可旋转的轴放置。
13.一种优化工作单元内紧固件安装过程的方法，所述方法包括：
利用电磁感受器阵列感测由电磁标记器发出的校准的磁场，其中所述电磁标记器连接至工作单元内的手持转矩扳手；
利用所述感受器阵列产生原始位置信号；
利用处理核心器件处理原始位置信号，由此将原始位置信号转换为电磁标记器的位置值和姿态值，以及
将主机用于：
基于所述位置值和姿态值，连续监视工作单元内转矩扳手现在的位置；
将转矩扳手现在的位置与校准顺序中期望的位置进行比较；以及
当所述转矩扳手现在的位置不等于校准顺序中期望的位置时，执行控制动作。
14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：利用转矩扳手现在的位置计算由手持转矩扳手安装的螺纹紧固件的现在的位置，以及当紧固件现在的位置不等于校准顺序中相应的紧固件位置时，暂时禁用手持转矩扳手。
15.如权利要求13所述的方法，进一步包括：
检测手持转矩扳手现在的转矩设定；
将现在的转矩设定与校准的转矩设定进行比较；以及
当现在的转矩设定不等于校准的转矩设定时，自动更新现在的转矩设定以匹配校准的转矩设定。
16.如权利要求13所述的方法，包括图形用户界面(GUI)，所述方法进一步包括：利用GUI提示手持转矩扳手的操作者相应的位置。
17.如权利要求13所述的方法，进一步包括：当所述螺纹紧固件的所述现在的位置不等于相应的位置时，激活工作单元外部的音频/视频报警设备。
CN201080057814.9A 2009-10-19 2010-10-18 利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法 Expired - Fee Related CN102695992B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/581,217 US8676368B2 (en) 2009-10-19 2009-10-19 System and method for optimizing a production process using electromagnetic-based local positioning capabilities
US12/581,217 2009-10-19
PCT/US2010/053034 WO2011049862A1 (en) 2009-10-19 2010-10-18 System and method for optimizing a production process using electromagnetic-based local positioning capabilities

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102695992A true CN102695992A (zh) 2012-09-26
CN102695992B CN102695992B (zh) 2015-11-25

Family

ID=43416434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080057814.9A Expired - Fee Related CN102695992B (zh) 2009-10-19 2010-10-18 利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8676368B2 (zh)
EP (1) EP2491467A1 (zh)
JP (1) JP5602235B2 (zh)
CN (1) CN102695992B (zh)
BR (1) BR112012009130A2 (zh)
CA (1) CA2777390C (zh)
MX (1) MX2012004520A (zh)
WO (1) WO2011049862A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107743427A (zh) * 2015-06-09 2018-02-27 塞母布雷有限公司 用于漫游使用的便携式作业设备
CN112824827A (zh) * 2019-11-21 2021-05-21 斯凯孚公司 用于测量钩形扳手的角度调整的装置、系统和方法
CN114571400A (zh) * 2020-12-01 2022-06-03 宝能汽车集团有限公司 扭矩扳手的集成系统和扭矩扳手

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5757479B2 (ja) * 2011-04-13 2015-07-29 トヨタ自動車東日本株式会社 トレーシングシステム
FR2975031B1 (fr) * 2011-05-12 2014-05-09 Airbus Operations Sas Procede de vissage de pieces par un outil de vissage a couple de serrage auto-reglable, outillage et outil de vissage correspondants
US9037282B2 (en) * 2011-06-24 2015-05-19 The Boeing Company Manufacturing control system
FI20115767A0 (fi) * 2011-07-22 2011-07-22 Kinetricks Oy Menetelmä, systeemi ja älykäs työkalu arkkitehtonisen kohteen rakentamiseksi
US9067690B2 (en) * 2011-08-23 2015-06-30 The Boeing Company Cataloging system for recording manufacture anomaly data related to type, severity, and position with a wireless probe
ES2637723T3 (es) * 2012-11-08 2017-10-16 Sarissa Gmbh Dispositivo para la localización de herramientas en procesos de producción
KR101459443B1 (ko) * 2012-12-14 2014-11-07 현대자동차 주식회사 센서 위치 제어장치 및 그 제어방법
DE102014217568A1 (de) * 2014-08-18 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Anordnung und Verfahren zur Überwachung einer Position eines Handwerkzeuges
DE102014223030A1 (de) * 2014-11-12 2016-05-12 Robert Bosch Gmbh Werkzeug und verfahren zur konfiguration eines werkzeugs mit einer externen steuervorrichtung
US10037023B2 (en) * 2015-04-08 2018-07-31 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Dynamic repair system
US9711046B2 (en) * 2015-11-20 2017-07-18 Electro-Motive Diesel, Inc. Train status presentation based on aggregated tracking information
US10078322B2 (en) * 2016-01-08 2018-09-18 Newfrey Llc Power tool system having in-station verification utilizing radio frequency signal strength
JP6709129B2 (ja) * 2016-08-05 2020-06-10 株式会社マキタ 電動工具
US10252407B2 (en) * 2016-08-18 2019-04-09 Wipro Limited Smart stapling device
US10589406B2 (en) * 2016-08-26 2020-03-17 Cumulus Digital Systems, Inc. Guidance device and method for installing flanges
WO2018052923A1 (en) 2016-09-13 2018-03-22 Milwaukee Electric Tool Corporation Powered ratcheting torque wrench
US11453105B2 (en) * 2016-09-13 2022-09-27 Milwaukee Electric Tool Corporation Powered ratcheting torque wrench
US10625405B2 (en) 2016-09-13 2020-04-21 Milwaukee Electric Tool Corporation Powered ratcheting torque wrench
US11543320B2 (en) 2017-05-22 2023-01-03 Snap-On Incorporated Wireless torque wrench with torque specifications
US10792795B2 (en) * 2017-05-22 2020-10-06 Snap-On Incorporated Wireless torque wrench with torque specifications
WO2019032260A1 (en) * 2017-08-07 2019-02-14 Apex Brands, Inc. SETTINGS SERVER SERVER WITH SUBSCRIPTION UPDATES
FR3070229B1 (fr) * 2017-08-17 2019-11-08 Etablissements Georges Renault Systeme de controle d’un outil portable a source d’energie autonome, outil portable, module et procede de controle correspondants.
CN108747321A (zh) * 2018-04-27 2018-11-06 广东鸿图科技股份有限公司 用于汽车发动机齿轮室链条盖零件的装配防错专机及方法
US11103980B2 (en) 2018-10-12 2021-08-31 Ingersoll-Rand Industrial U.S., Inc. Assembly tool smart configuration selector by means of orientation detection
WO2020254354A2 (en) * 2019-06-20 2020-12-24 Atlas Copco Industrial Technique Ab Portable socket holder for sockets or bits connecteable to a power tool
FR3111830B1 (fr) * 2020-06-30 2022-12-30 Thales Sa Dispositif de cautionnement d’assemblages vissés
CA3197899A1 (en) * 2020-08-31 2022-02-28 Snap-On Incorporated Wireless torque wrench with torque specifications
US11631184B2 (en) * 2020-09-18 2023-04-18 Spirit Aerosystems, Inc. Feature inspection system
WO2023039200A1 (en) * 2021-09-10 2023-03-16 Milwaukee Electric Tool Corporation Systems and methods for automatically adjusting a power tool device setting based on power tool device positioning relative to a work object
CN113770961B (zh) * 2021-09-22 2024-03-12 上海优拜机械股份有限公司 一种无线扭矩扳手确认方法、系统、装置及存储介质
DE102022002785A1 (de) 2022-07-28 2024-02-08 Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg Körperschaft des Öffentlichen Rechts Werkzeug für die Schraubenmontage mit Magnetsensor-Array zur Torsions-Messung

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19956178A1 (de) * 1999-11-22 2001-05-31 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren und Anordnung zur Dokumentierung und/oder Qualitätsicherung beim manuellen Handling von Stoffen
US20020038159A1 (en) * 1998-09-21 2002-03-28 Baltes Gass Process system and process tool for processing a workpiece
DE10054095A1 (de) * 2000-10-31 2002-05-16 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zur Datenerfassung bei manuellen Arbeitsvorgängen in Produktionsprozessen
DE10221032A1 (de) * 2002-05-03 2003-11-20 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur computerunterstützten Montage von Werkstücken
JP2004234484A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Toshiba It & Control Systems Corp 作業管理方法及びシステム並びに該システムで用いる工具
US7055233B1 (en) * 1999-11-19 2006-06-06 Bayerische Motoren Werke Ag Device and method for assigning a tool to a workpiece
EP2085849A2 (en) * 2008-01-30 2009-08-05 Deere & Company Method and system for manufacturing an article using portable hand-held tools

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6536536B1 (en) * 1999-04-29 2003-03-25 Stephen F. Gass Power tools
US6308787B1 (en) * 1999-09-24 2001-10-30 Vermeer Manufacturing Company Real-time control system and method for controlling an underground boring machine
US6400139B1 (en) 1999-11-01 2002-06-04 Polhemus Inc. Methods and apparatus for electromagnetic position and orientation tracking with distortion compensation
US6810335B2 (en) * 2001-03-12 2004-10-26 C.E. Electronics, Inc. Qualifier
US7182147B2 (en) * 2002-06-27 2007-02-27 Snap-On Incorporated Tool apparatus, system and method of use
EP1439035A1 (en) * 2002-12-16 2004-07-21 Fast Technology AG Signal processing and control device for a power torque tool
US6845279B1 (en) * 2004-02-06 2005-01-18 Integrated Technologies, Inc. Error proofing system for portable tools
JP2006224208A (ja) * 2005-02-15 2006-08-31 Max Co Ltd 工具及び工程管理データ収集システム
JP2006293762A (ja) * 2005-04-12 2006-10-26 Fuji Heavy Ind Ltd 作業管理方法及び作業管理システム並びに該作業管理システムに用いる工具
JP4339275B2 (ja) * 2005-05-12 2009-10-07 株式会社エスティック インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
US20080021590A1 (en) * 2006-07-21 2008-01-24 Vanko John C Adaptive control scheme for detecting and preventing torque conditions in a power tool
US7782046B2 (en) * 2007-02-05 2010-08-24 General Electric Company Electromagnetic tracking method and system
US20080208380A1 (en) * 2007-02-22 2008-08-28 Taylor Samir K Manufacturing station with improved controller
EP1970005B1 (en) * 2007-03-15 2012-10-03 Xsens Holding B.V. A system and a method for motion tracking using a calibration unit
US8209136B2 (en) * 2007-05-18 2012-06-26 Metrotech Corporation, Inc. Enhanced precise location
US8423122B2 (en) * 2008-07-10 2013-04-16 Given Imaging Ltd. Localization of capsule with a synthetic source of quadrupoles and dipoles
US8050788B2 (en) * 2008-09-03 2011-11-01 Fives Cinetic Inc. Apparatus and method for optimizing an assembly process with local positioning using inertial guidance capabilities

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020038159A1 (en) * 1998-09-21 2002-03-28 Baltes Gass Process system and process tool for processing a workpiece
US7055233B1 (en) * 1999-11-19 2006-06-06 Bayerische Motoren Werke Ag Device and method for assigning a tool to a workpiece
DE19956178A1 (de) * 1999-11-22 2001-05-31 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren und Anordnung zur Dokumentierung und/oder Qualitätsicherung beim manuellen Handling von Stoffen
DE10054095A1 (de) * 2000-10-31 2002-05-16 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zur Datenerfassung bei manuellen Arbeitsvorgängen in Produktionsprozessen
DE10221032A1 (de) * 2002-05-03 2003-11-20 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur computerunterstützten Montage von Werkstücken
JP2004234484A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Toshiba It & Control Systems Corp 作業管理方法及びシステム並びに該システムで用いる工具
EP2085849A2 (en) * 2008-01-30 2009-08-05 Deere & Company Method and system for manufacturing an article using portable hand-held tools

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107743427A (zh) * 2015-06-09 2018-02-27 塞母布雷有限公司 用于漫游使用的便携式作业设备
CN107743427B (zh) * 2015-06-09 2019-09-24 塞母布雷有限公司 用于漫游使用的便携式作业设备
CN112824827A (zh) * 2019-11-21 2021-05-21 斯凯孚公司 用于测量钩形扳手的角度调整的装置、系统和方法
CN114571400A (zh) * 2020-12-01 2022-06-03 宝能汽车集团有限公司 扭矩扳手的集成系统和扭矩扳手

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011049862A1 (en) 2011-04-28
CA2777390A1 (en) 2011-04-28
US8676368B2 (en) 2014-03-18
EP2491467A1 (en) 2012-08-29
US20110093110A1 (en) 2011-04-21
CA2777390C (en) 2015-06-23
CN102695992B (zh) 2015-11-25
JP5602235B2 (ja) 2014-10-08
WO2011049862A9 (en) 2012-05-31
MX2012004520A (es) 2012-07-25
JP2013508826A (ja) 2013-03-07
BR112012009130A2 (pt) 2017-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102695992B (zh) 利用基于电磁的局部定位能力优化生产过程的系统和方法
US8050788B2 (en) Apparatus and method for optimizing an assembly process with local positioning using inertial guidance capabilities
JP5555768B2 (ja) 無線フィールド機器の改善された検出および配置の方法
US6748476B2 (en) Control system including controller and field devices
US20050245291A1 (en) Wireless power and communication unit for process field devices
EP2527940A2 (en) RF adapter for field device
EP3090418B1 (en) Lighting unit, fixture and network
US20140343727A1 (en) Robot positioning
US10099376B2 (en) Method for setting up and/or calibrating a robot
CN115394063A (zh) 一种智能接地线定位告警方法、系统及智能接地线
US20100026514A1 (en) System and method for providing self-locating wireless sensors
KR101185397B1 (ko) 풍력 발전기의 타워를 계측하는 시스템 및 그 방법
US20170242418A1 (en) Field communication interface with improved autoconfiguration
US20120034935A1 (en) Moving body and system for managing inventory information of moving body
KR20220034423A (ko) 위치인식 장갑을 이용하는 스마트팩토리의 공정관리시스템
CN111474561B (zh) 一种适用于智能机器人的定位系统
US20230410638A1 (en) Central Fire Alarm System
CN110948479B (zh) 一种坐标校准方法及系统、机器人
US20220248242A1 (en) Wireless communication system for monitoring conditions and position of slave apparatus
CN104089576A (zh) 一种码垛机器人磨损和变形检测方法
NO20190409A1 (zh)
Coward Implementation of Wireless Sensors on Torque Wrench
JP2007078575A (ja) 位置情報送信装置、位置情報表示システム
WO2018157103A1 (en) Sensing and communication system for rotorcraft
JP2016039425A (ja) フィールド機器探索システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20151125

Termination date: 20171018

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee