CN102692925B - 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 - Google Patents
采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102692925B CN102692925B CN201210150826.7A CN201210150826A CN102692925B CN 102692925 B CN102692925 B CN 102692925B CN 201210150826 A CN201210150826 A CN 201210150826A CN 102692925 B CN102692925 B CN 102692925B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tracking
- signal
- dolly
- output
- group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
Abstract
采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置，属于电子技术应用领域。本发明提供一种在现有电动模型小车在循迹运行过程实时显示运行偏移状态的方法和设备。本发明所述的显示方法为：在电动循迹小车沿运行方向的前后两端分别设置有一组循迹传感器A，每组循迹传感器均由四个红外发射和接收对管组成，每组中的四个红外发射和接收对管成一字排列在小车的前端或末端，该四个红外发射和接收对管等间距分布，并且相邻两个对管之间的距离大于循迹电动小车的轨迹线的宽度，在电动循迹小车循迹运行过程中，实时采集两组循迹传感器A的信号，并通过显示装置实时显示两组循迹传感器A输出的信号，实现小车循迹状态的显示。
Description
技术领域
本发明属于电子技术应用领域。具体涉及一种点阵显示屏。
背景技术
电动模型小车是一类体积较小、可以个人制作的小车，主要用于业余电子制作和科研实验。这类小车的一种最基本的运行方式是采用红外循迹运行的行走轨迹控制方式，该种方式的具体过程为：首先所要行走的轨迹用一定宽度的黑线标示在路面上，电动模型小车上安放一排或者数排红外发射和接收对管，电动模型小车通过红外对管对黑线的反射情况来判定所在位置，以按照黑线行进，其工作原理参见图1所示。
在电动模型小车循迹运行过程中，需要不断的进行循迹-＞获得偏离量-＞调整-＞再循迹……的进程，在该过程中任意一个环节出现偏差都将导致电动模型小车运行偏离、甚至离开轨迹的状况出现，在该过程中，循迹、并根据循迹结果获得偏移量的环节是最关键和重要的环节。
发明内容
为了提供一种现有电动模型小车在循迹运行过程中，能够实时准确获得循迹结果、并能够及时将循迹的偏移量实时的反馈给操作者的设备，本发明设计了一种采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置。
本发明所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法为：
在电动循迹小车沿运行方向的前后两端分别设置有一组循迹传感器A，每组循迹传感器均由四个红外发射和接收对管组成，每组中的四个红外发射和接收对管成一字排列在小车的前端或末端，该四个红外发射和接收对管等间距分布，并且相邻两个对管之间的距离大于循迹电动小车的轨迹线的宽度，当红外发射和接收对管检测到轨迹线的时候发出高电平信号1，否则发出低电平信号0；每组循迹传感器A输出的信号为XXXX，该信号从第一位至第四位数字分别表示位于小车前进方向从左至右的四个红外发射和接收对管发出的信号，即：第一位表示位于小车行进方向最左侧的红外发射和接收对管发出的信号；
在电动循迹小车循迹运行过程中，实时采集两组循迹传感器A的信号，并通过显示装置实时显示两组循迹传感器A输出的信号，实现小车循迹状态的显示。
本发明所述的上述方法中，还可以包括小车偏移状态的判断步骤，该步骤的过程为：
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0100，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0010时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0010，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0100时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：1100，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0011时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0011，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：1100时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：1000，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0001时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0001，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：1000时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号中与位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号中位于同一位置的信号为1时，则小车正在轨迹线上运行。
实现上述方法的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置包括信号处理电路、轨迹推理与合成模块、显示数据生成模块、点阵显示屏、红外发射二极管供电电源和两组循迹传感器A，每组循迹传感器A由四对红外发射和接收对管组成，所述红外发射二极管供电电源用于给两组循迹传感器A中的所有红外发射和接收对管中的红外发射二极管提供工作电源，每个红外发射和接收对管的信号输出端分别连接信号处理电路的一路信号输入端，信号处理电路的八路信号输出端分别连接轨迹推理与合成模块，该轨迹推理与合成模块输出轨迹状态信息给显示数据生成模块，所述显示数据生成模块输出显示驱动信号给点阵显示屏。
本发明所述的点阵显示屏，能够在电动模型小车循迹运行的过程中，将小车循迹运行的状态实时的显示输出，进而给操作者明显和及时的提示。
附图说明
图1是现有循迹电动小车循迹运行过程的控制原理图。图2是具体实施方式三所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法的循迹状态实时显示装置在应用时的原理示意图。图3是具体实施方式四所述的显示装置中的红外发射和接收对管的原理图。图4是具体实施方式五所述的显示装置中的信号处理电路中的一路信号检测单元的原理图图，图5是具体实施方式六所述的控制流程的流程图。
具体实施方式
具体实施方式一：参见图2所示说明本实施方式：本实施方式述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法为：
在电动循迹小车沿运行方向的前后两端分别设置有一组循迹传感器A，每组循迹传感器均由四个红外发射和接收对管组成，每组中的四个红外发射和接收对管成一字排列在小车的前端或末端，该四个红外发射和接收对管等间距分布，并且相邻两个对管之间的距离大于循迹电动小车的轨迹线的宽度，当红外发射和接收对管检测到轨迹线的时候发出高电平信号1，否则发出低电平信号0；每组循迹传感器A输出的信号为XXXX，该信号从第一位至第四位数字分别表示位于小车前进方向从左至右的四个红外发射和接收对管发出的信号，即：第一位表示位于小车行进方向最左侧的红外发射和接收对管发出的信号；
在电动循迹小车循迹运行过程中，实时采集两组循迹传感器A的信号，并通过显示装置实时显示两组循迹传感器A输出的信号，实现小车循迹状态的显示。
本实施方式所述的方法中，通过在电动循迹小车的前后设置红外发射和接收对管实现对电动小车运行轨迹的检测，进而实现电动小车循迹运行状态的显示输出。
本实施方式中的每组循迹传感器A采用四个红外发射和接收对管实现，即能够达到检测电动小车循迹运行状态的目的，还能够满足显示和检测精度的要求。如果实际应用时需要提高对循迹运行状态的显示和检测精度的要求，可以增加每组循迹传感器A中红外发射和接收对管的个数，例如可以采用5个、6个等。还可增加循迹传感器A的组数，例如：电动小车前端放两组循迹传感器A，该两组沿电动小车运行方向并列设置；电动小车的后端同样设置等等。
具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法的进一步限定，本实施方式中增加了小车偏移状态的判断步骤，该步骤的过程为：
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0100，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0010时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0010，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0100时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：1100，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0011时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0011，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：1100时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：1000，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：0001时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号为：0001，位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号为：1000时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器A输出信号中与位于小车末端的一组循迹传感器A输出的信号中位于同一位置的信号为1时，则小车正在轨迹线上运行。
本实施方式中，增加了偏移状态的判断步骤，能够更准确的显示电动循迹小车的运行状态，进而给操作者直观的信息提示，有助于调试或者控制电动循迹小车的运行状态。
具体实施方式三：本实施方式所述的是实现具体实施方式一或二所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法的循迹状态实时显示装置，该显示装置包括信号处理电路、轨迹推理与合成模块、显示数据生成模块、点阵显示屏、红外发射二极管供电电源和两组循迹传感器A，每组循迹传感器A由四对红外发射和接收对管组成，所述红外发射二极管供电电源用于给两组循迹传感器A中的所有红外发射和接收对管中的红外发射二极管提供工作电源，每个红外发射和接收对管的信号输出端分别连接信号处理电路的一路信号输入端，信号处理电路的八路信号输出端分别连接轨迹推理与合成模块，该轨迹推理与合成模块输出轨迹状态信息给显示数据生成模块，所述显示数据生成模块输出显示驱动信号给点阵显示屏。
本实施方式所述的显示装置的原理参见图2所示。
本实施方式中的轨迹推理与合成模块用于实现具体实施方式二所述的电动循迹小车的偏移状态的判断的过程，可以采用软件实现，即：该模块采用可编程的器件实现，在可编程器件中嵌入实现上述判断过程的软件。
本实施方式中的显示数据生成模块用于根据轨迹推理与合成模块输出的信息形成点阵显示屏的显示控制信息，进而实现对点阵显示屏的显示控制。
本实施方式提供了一种能够实现具体实施方式一或二所述方法的具体技术手段，该装置结构简单、便于实现；能够直观显示电动循迹小车的循迹状态，尤其是电动循迹小车在行进中出现偏离时能通过循迹状态的直观显示来区分是小车的循迹有问题还是循迹正常但是后面的控制和行走机构出现了问题。
本实施方式中的点阵显示屏可以采用液晶点阵显示屏实现。
具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式三所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置中的红外发射和接收对管的进一步说明，本实施方式中，所述红外发射和接收对管采用反射式的对管。
例如：可以采用SFH5840或SFH5841型的红外发射和接收对管。该对管的原理图参见图3所示：红外发射二极管串联一个电阻之后与红外发射二极管的供电电源连接，红外接收端的电源信号端连接信号处理电路的电源，红外接收端的电源信号端和信号输出端之间连接一个电阻，该信号输出端为该红外发射和接收对管的信号输出端连接一路信号处理电路的信号输入端，红外接收端的电源信号端与电源地信号端之间连接一个电容，该电源地信号端连接信号处理电路的电源地。
具体实施方式五：本实施方式是对具体实施方式三所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置中的信号处理电路的进一步说明，本实施方式中的信号处理电路包括八路信号检测单元，每个信号检测单元结构相同，均采用运算放大器实现，所述运算放大器的反相输出端连接电位器的调整端，该电位器的另两端分别连接信号处理电路的电源和电源地，所述运算放大器的正相输入端为该信号处理电路的信号输入端，该信号输入端与信号处理电路的供电电源端之间连接一个电阻，所述运算放大器的输出端为该信号处理电路的信号输出端，该信号输出端与该信号处理电路的供电电源端之间连接有一个电阻。
本实施方式所述的一个信号检测单元的原理图参见图4所示，该电路中采用运算放大器对红外发射和接收对管的输出信号进行整形放大，进而提高信号检测的准确性。
具体实施方式六：本实施方式是对具体实施方式三所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置中的轨迹推理与合成模块内嵌入有软件，所述软件的工作流程为：首先通过信号处理电路采集获得两组循迹传感器的两组输出信号，然后根据对比两组输出信号判断获得电动循迹小车的实际运行轨迹与轨迹线的相对位置状态，最后控制点阵显示屏显示输出所述相对位置出状态信息。上述流程参见图5所示。
Claims (6)
1.采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法，其特征在于，所述显示方法为：
在电动循迹小车沿运行方向的前后两端分别设置有一组循迹传感器（A），每组循迹传感器均由四个红外发射和接收对管组成，每组中的四个红外发射和接收对管成一字排列在电动循迹小车的前端或末端，该四个红外发射和接收对管等间距分布，并且相邻两个对管之间的距离大于电动循迹小车的轨迹线的宽度，当红外发射和接收对管检测到轨迹线的时候发出高电平信号1，否则发出低电平信号0；每组循迹传感器（A）输出的信号为XXXX，该信号从第一位至第四位数字分别表示位于电动循迹小车前进方向从左至右的四个红外发射和接收对管发出的信号，即：第一位表示位于电动循迹小车行进方向最左侧的红外发射和接收对管发出的信号；
在电动循迹小车循迹运行过程中，实时采集两组循迹传感器（A）的信号，并通过显示装置实时显示两组循迹传感器（A）输出的信号，实现电动循迹小车循迹状态的显示；
小车偏移状态的判断步骤的过程为：
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：0100，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：0010时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：0010，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：0100时，小车微偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：1100，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：0011时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：0011，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：1100时，小车中偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：1000，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：0001时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向左侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号为：0001，位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号为：1000时，小车严重偏离轨迹线运行，且偏离方向为车头偏向右侧；
当位于小车前端的一组循迹传感器（A）输出信号中与位于小车末端的一组循迹传感器（A）输出的信号中位于同一位置的信号为1时，则小车正在轨迹线上运行。
2.实现权利要求1所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法的循迹状态实时显示装置，其特征在于，该显示装置包括信号处理电路、轨迹推理与合成模块、显示数据生成模块、点阵显示屏、红外发射二极管供电电源和两组循迹传感器（A），每组循迹传感器（A）由四对红外发射和接收对管组成，所述红外发射二极管供电电源用于给两组循迹传感器（A）中的所有红外发射和接收对管中的红外发射二极管提供工作电源，每个红外发射和接收对管的信号输出端分别连接信号处理电路的一路信号输入端，信号处理电路的八路信号输出端分别连接轨迹推理与合成模块，该轨迹推理与合成模块输出轨迹状态信息给显示数据生成模块，所述显示数据生成模块输出显示驱动信号给点阵显示屏。
3.根据权利要求2所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置，其特征在于，所述显示数据生成模块用于根据轨迹推理与合成模块输出的信息形成点阵显示屏的显示控制信息，进而实现对点阵显示屏的显示控制。
4.根据权利要求2所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置，其特征在于，所述点阵显示屏可以采用液晶显示器实现。
5.根据权利要求2所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置，其特征在于，所述红外发射和接收对管采用反射式的对管。
6.根据权利要求2所述的采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示装置，其特征在于，所述信号处理电路包括八路信号检测单元，每个信号检测单元结构相同，均采用运算放大器实现，所述运算放大器的反相输出端连接电位器的调整端，该电位器的另两端分别连接信号处理电路的电源和电源地，所述运算放大器的正相输入端为该信号处理电路的信号输入端，该信号输入端与信号处理电路的供电电源端之间连接一个电阻，所述运算放大器的输出端为该信号处理电路的信号输出端，该信号输出端与该信号处理电路的供电电源端之间连接有一个电阻。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210150826.7A CN102692925B (zh) | 2012-05-16 | 2012-05-16 | 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210150826.7A CN102692925B (zh) | 2012-05-16 | 2012-05-16 | 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102692925A CN102692925A (zh) | 2012-09-26 |
| CN102692925B true CN102692925B (zh) | 2014-03-19 |
Family
ID=46858463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210150826.7A Expired - Fee Related CN102692925B (zh) | 2012-05-16 | 2012-05-16 | 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102692925B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103425130B (zh) * | 2013-08-02 | 2016-06-01 | 南京信息工程大学 | 一种自动循迹避障的仓储运输方法 |
| CN103645738B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-06-29 | 江苏清弘物联网股份有限公司 | 一种微型车模导航方法 |
| CN103760903A (zh) * | 2014-01-20 | 2014-04-30 | 昆山鑫盛盟创科技有限公司 | 智能仓库寻迹运输管理系统 |
| CN105302128A (zh) * | 2014-06-10 | 2016-02-03 | 广西大学 | 一种矩形布局红外传感器循迹小车的循迹实现方法 |
| CN105424732B (zh) * | 2015-11-11 | 2018-03-13 | 江苏省特种设备安全监督检验研究院 | 基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人 |
| CN105301020B (zh) * | 2015-11-11 | 2017-07-14 | 江苏省特种设备安全监督检验研究院 | 基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人 |
| CN106371440A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-01 | 珠海市杰理科技股份有限公司 | 循迹小车及其轨迹纠正方法 |
| CN106959689A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-07-18 | 浙江大学 | 一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法 |
| CN110456783A (zh) * | 2018-05-08 | 2019-11-15 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种智能终端及其灰度循迹传感模组、灰度传感器 |
| CN110228600B (zh) * | 2019-07-09 | 2024-02-20 | 成都立航科技股份有限公司 | 一种挂弹车自动挂弹装置及方法 |
| CN110228599A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-13 | 成都立航科技股份有限公司 | 一种挂弹车自动挂弹检测装置及方法 |
| CN112697167A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-04-23 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种红外循迹传感器的阈值调整方法及电子设备 |
| CN114515058A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-05-20 | 深圳市古卡未来科技有限公司 | 一种电动循迹移动桌 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1589457A (zh) * | 2001-12-21 | 2005-03-02 | 德国捷德有限公司 | 片材及用于制造和处理该片材的设备与方法 |
| CN101849880A (zh) * | 2010-04-07 | 2010-10-06 | 上海市金山区第一少年宫 | 基于红外传感几何特征识别的导盲系统 |
| CN101902598A (zh) * | 2009-04-02 | 2010-12-01 | 通用汽车环球科技运作公司 | 全挡风玻璃平视显示器上的推荐跟随距离 |
| EP1458576B1 (de) * | 2001-12-21 | 2011-02-23 | Giesecke & Devrient GmbH | Wertdokument |
-
2012
- 2012-05-16 CN CN201210150826.7A patent/CN102692925B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1589457A (zh) * | 2001-12-21 | 2005-03-02 | 德国捷德有限公司 | 片材及用于制造和处理该片材的设备与方法 |
| EP1458576B1 (de) * | 2001-12-21 | 2011-02-23 | Giesecke & Devrient GmbH | Wertdokument |
| CN101902598A (zh) * | 2009-04-02 | 2010-12-01 | 通用汽车环球科技运作公司 | 全挡风玻璃平视显示器上的推荐跟随距离 |
| CN101849880A (zh) * | 2010-04-07 | 2010-10-06 | 上海市金山区第一少年宫 | 基于红外传感几何特征识别的导盲系统 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| 双排传感器循迹策略研究;宋小舟等;《电子产品世界》;20080704;143-144 * |
| 基于PIC单片机的智能循迹小车设计;金立等;《工矿自动化》;20100810(第8期);129-132 * |
| 基于语音识别和红外光电传感器的自循迹智能小车设计;李新科等;《传感器与微系统》;20111220;第30卷(第2期);105-108 * |
| 宋小舟等.双排传感器循迹策略研究.《电子产品世界》.2008, |
| 李新科等.基于语音识别和红外光电传感器的自循迹智能小车设计.《传感器与微系统》.2011,第30卷(第2期), |
| 金立等.基于PIC单片机的智能循迹小车设计.《工矿自动化》.2010,(第8期), |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102692925A (zh) | 2012-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102692925B (zh) | 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置 | |
| CN108615364B (zh) | 一种基于车路协同技术对车辆行驶状态进行监控的方法 | |
| CN103389039B (zh) | 一种基于fpga和fpaa的高速高精度光幕检测装置 | |
| CN101886927B (zh) | 基于惯性传感器和地磁传感器的三维运动跟踪系统与方法 | |
| CN204904078U (zh) | Agv小车交通管制系统 | |
| CN202814328U (zh) | 基于霍尔效应的长行程位移测量装置 | |
| CN205027440U (zh) | 一种立式道路照明亮度测试装置 | |
| CN112099508A (zh) | 自动驾驶车辆的数据管理方法和装置 | |
| CN110837096A (zh) | 一种基于北斗的高精度定位系统 | |
| CN103901833A (zh) | 一种农机田间作业管理与监控的车载计算机及其方法 | |
| WO2017152669A1 (zh) | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 | |
| CN201035760Y (zh) | 公交车客流及里程信息采集器 | |
| KR102378086B1 (ko) | 이벤트 감지 장치 | |
| CN203465846U (zh) | 一种隧道施工中的智能交通管理系统 | |
| CN103376778A (zh) | 矿下无人驾驶机车无线控制系统 | |
| CN101825428B (zh) | 磁浮列车间隙传感器标定系统 | |
| CN101936715A (zh) | 地铁隧道整体形变检测拍摄镜头姿态消减方法 | |
| CN102967254A (zh) | 准分布式拉杆裂缝位移监测装置 | |
| CN109613875A (zh) | 一种机器人底盘控制系统 | |
| CN201548935U (zh) | 一种红外触摸屏 | |
| CN103452545B (zh) | 井深测量装置 | |
| CN202900280U (zh) | 一种掘进机多参数检测系统 | |
| CN207319484U (zh) | 一种停车场引导系统 | |
| CN208488672U (zh) | 行走控制系统及搬运全闭环控制系统 | |
| CN103295422B (zh) | 一种基于车载物联网的防碰撞预警器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140319 Termination date: 20180516 |