CN110228600B - 一种挂弹车自动挂弹装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种挂弹车自动挂弹装置及方法，所述挂弹装置包括挂弹车(1)、第一检测装置(3)、第二检测装置(5)、载机挂架(4)、吊耳和托架(6)；所述挂弹车(1)具有驾驶功能，能够根据第一检测装置(3)、第二检测装置(5)反馈的检测信号人为或自动调整自身的位置；所述第一检测装置(3)、第二检测装置(5)用于实时检测导弹吊耳与循迹的偏差，并将该偏差反馈给操作人员或车载电脑，通过摄像装置检测终止点，实现精准停车；所述载机挂架（4）用于对导（2）弹的挂载，同时涂抹循迹标识线，便于摄像装置对导弹挂载位置进行识别。本发明实现了挂弹车（1）对导弹（2）的精准挂弹，能够精准快速的挂弹，实现对导弹（2）位置的误差修正，同时提高挂弹的效率。
Description
技术领域
本发明所涉及军工装备，尤其涉及一种挂弹车自动挂弹装置及方法。
背景技术
挂弹车是一种非常重要的军用保障设备。在现代作战环境中，尽可能缩短作战飞机出动时间成为航空战斗力的重要因素，设计一种快速精准的挂弹车已经成为了当务之急。现在的人工挂弹和半自动挂弹效率低下，而且容易受到飞机起飞的检查设备和人员的干扰。而自动挂弹车不仅快速而且精确率高。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种挂弹车自动挂弹装置及方法。
一种挂弹车自动挂弹装置，包括：挂弹车、第一检测装置、第二检测装置、载机挂架、吊耳和托架；所述挂弹车用于运载导弹，且所述挂弹车上端固定有导弹托架，用于实时调整导弹相对位姿，同时具有六自由度调姿功，能够对导弹的位置进行精确调整。
所述载机挂架设置于载机机腹或机翼下端，用于挂载导弹；所述导弹上方固定有一对吊耳，用于将导弹挂在于载机挂架上；
所述第一检测装置、第二检测装置分别设置于导弹吊耳上，用于检测导弹相对位置，且所述第一检测装置、第二检测装置功能相同，所述第一检测装置、第二检测装置用于捕捉载机挂架上的循迹标识线，与挂弹车协调配合实现对导弹位置的误差修正。
所述挂载机挂架底部涂抹有循迹标识线，用于第一检测装置、第二检测装置对导弹相对位置的检测。
所述第一检测装置或第二检测装置包括检测装置本体、标准吊耳接口、摄像装置与测距装置。
所述标准第一检测装置或第二检测装置分别位设置于导弹吊耳上。所述摄像装置安装在第一检测装置后端，用于识别飞机机腹下导弹挂架上的标识循迹线。
所述测距装置为激光位移传感器。
一种挂弹车自动挂弹的方法，包括如下步骤：
S1:将装载有导弹的车辆驾驶到指定位置，开始循迹检测；
S2：若第一检测装置、第二检测装置上的机械视觉摄像机识别到载机挂架的标识线，则进入s3；若未识别到标识线，则返回到步骤s2；
S3：车辆按照标识线前进；
S4：最后循迹结束，导弹准确挂载到载机上。
所述步骤S3包括如下子步骤：
S31：若第一检测装置、第二检测装置上的机械视觉摄像机都未对准入位终止点，则反馈给系统，继续修正；
S32：若第一检测装置、第二检测装置上的机械视觉摄像机对准入位终止点，则根据循迹系统将导弹挂载好。
本发明的有益效果：本发明通过提出一种挂弹车自动挂弹装置及方法，本发明实现了挂弹车对导弹的精准挂弹，能够精准快速的挂弹，实现对导弹位置的误差修正，同时提高挂弹的效率。
附图说明
图1挂弹车的结构示意图；
图2 载机挂架示意图；
图3检测装置示意图；
图4本发明导弹挂弹时的循迹和定位工作流程图；
图中：1-挂弹车；2-导弹；3-第一检测装置；4-载机托架；5-第二检测装置；6-托架；7-循迹标识线；8-载机挂架前吊点；9-载机挂架后吊点；10-标准吊耳接口；11-摄像装置；12-测距装置。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
本实施例中，一种用于挂弹车自动挂弹装置及方法，包括：挂弹车1、第一检测装置3、第二检测装置5、载机挂架4、托架和吊耳；所述挂弹车1具有驾驶功能，能够根据第一检测装置3、第二检测装置5反馈的检测信号人为或自动调整自身的位置；所述第一检测装置3、第二检测装置5用于实时检测导弹吊耳与循迹标识线的偏差，并将该偏差反馈给操作人员或车载电脑，实现精准停车；所述载机挂架4用于对导弹2的挂载，同时涂抹标识循线标识线，便于对导弹挂载位置进行识别。
本实施例中，挂弹车自动系统如图1，将装有导弹的挂弹驾驶至机翼或机腹附近，基本保证第一检测装置3、第二检测装置5的机械视觉摄像机都能够识别到循迹线，然后启动挂弹车自动行驶功能，完成以上操作后即可开始自动循迹动作。
启动挂弹车的自动循迹功能，第一检测装置、第二检测装置开始工作，开始捕捉其视野范围内的循迹线标识线7，并与其数据库中预先存好的数据作对比，最终确认其捕捉到的是循迹线标识线7。若是第一检测装置3、第二检测装置5中有任意一个未成功识别到循迹线标识线7，则挂弹车1会发出未识别警报，需要调整挂弹车1的位置，使循迹线标识线7出现在相机视野范围内。若第一检测装置、第二检测装置都识别到循迹线标识线7，则相机的测量功能启动，机械视觉摄像机会主动测量其中心点到循迹线标识线7的水平位置偏差，并将这个偏差值反馈给挂弹车的自动控制系统，挂弹车1根据其得到的偏差值来修正自身相对循迹线的位置，最终使第一检测装置3、第二检测装置5的相机中心都对准循迹线标识线7。
完成对准操作后，挂弹车会根据捕捉到的循迹线标识线7向前自动行驶，在行驶过程中第一检测装置3、第二检测装置5实时反馈其自身相对循迹线标识线7的坐标位置，挂弹车实时调整其行进路线，以保证挂弹车的行进方位。
Claims (2)
1.一种挂弹车自动挂弹装置，其特征在于，包括：挂弹车（1）、第一检测装置（3）、第二检测装置（5）、载机挂架（4）、吊耳和托架（6）；所述挂弹车（1）用于运载导弹（2），且所述挂弹车（1）上端固定有导弹托架（6），用于实时调整导弹（2）相对位姿，同时具有六自由度调姿功能，对导弹的位置进行精确调整；
所述载机挂架（4）设置于载机机腹或机翼下端，用于挂载导弹（2）；所述导弹（2）上方固定有一对吊耳，用于将导弹（2）挂在于载机挂架（4）上；
所述第一检测装置（3）、第二检测装置（5）分别设置于导弹（2）前后吊耳上，用于检测导弹（2）相对位置，且所述第一检测装置（3）、第二检测装置（5）功能相同，所述第一检测装置（3）、第二检测装置（5）用于捕捉载机挂架上的循迹标识线，与挂弹车（1）协调配合实现对导弹位置的误差修正；
所述第一检测装置（3）或第二检测装置（5）包括检测装置本体、标准吊耳接口（10）、摄像装置（11）与测距装置（12），所述测距装置（12）为激光位移传感器，所述摄像装置（11）为机械视觉摄像机；
所述摄像装置（11）安装在第一检测装置（3）或第二检测装置（5）后端，用于识别飞机机腹下导弹挂架上的标识循迹线；
所述挂载机挂架（5）底部涂抹有循迹标识线，用于第一检测装置（3）、第二检测装置（5）对导弹相对位置的检测，所述第一检测装置（3）或第二检测装置（5）设置于导弹（2）的吊耳上。
2. 一种挂弹车自动挂弹的方法，基于权利要求1所述的一种挂弹车自动挂弹装置实现，其特征在于，包括如下步骤：
S1：将装载有导弹（1）的车辆驾驶到指定位置，保证第一检测装置（3）和第二检测装置（5）的机械视觉摄像机都能够识别到循迹线，启动挂弹车（1）自动行驶功能，开始循迹检测；
S2：第一检测装置（3）和第二检测装置（5）开始工作，捕捉其视野范围内的循迹线标识线（7），并与其数据库中预先存好的数据作对比，最终确认其捕捉到的是循迹线标识线（7）；
S3：挂弹车（1）按照标识线前进，包括如下子步骤：
S31：若第一检测装置（3），第二检测装置（5）上的摄像装置（11）中有任意一个未成功识别到循迹线标识线（7），则挂弹车（1）发出未识别警报，需要调整挂弹车（1）的位置，使循迹线标识线（7）出现在相机视野范围内；
S32：若第一检测装置（3），第二检测装置（5）都识别到循迹线标识线（7），则摄像装置（11）的测量功能启动，机械视觉摄像机主动测量其中心点到循迹线标识线（7）的水平位置偏差，并将这个偏差值反馈给挂弹车（1）的自动控制系统，挂弹车（1）根据其得到的偏差值来修正自身相对循迹线的位置，最终使第一检测装置（3），第二检测装置（5）的摄像装置（11）中心都对准循迹线标识线（7）；
S4：挂弹车（1）根据捕捉到的循迹线标识线（7）向前自动行驶，在行驶过程中第一检测装置（3），第二检测装置（5）实时反馈其自身相对循迹线标识线（7）的坐标位置，挂弹车实时调整其行进路线，最后循迹结束，导弹（2）准确挂载到载机挂架（4）上。
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