CN102692619A - 一种peps低频标定系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种PEPS低频标定系统及方法，所述系统包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机。本发明实施例通过设置CAN通信器，实现三维定位仪、PEPS控制器和工控机之间的统一的数据接口通讯，从而保证了进行PEPS低频标定工作流程的同步性能，同时提高了PEPS低频标定的标定效率；进一步的，通过工控机调节低频天线的驱动电流，从而实现对多个低频天线产生的低频磁场信号的功率的调节，并通过工控机实现对智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标与基于车体坐标系的坐标之间的精确转换，从而提高了PEPS低频标定系统的定位准确率及智能钥匙在极接近车辆时的准确定位。

Description

一种PEPS低频标定系统及方法

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种PEPS低频标定系统及方法。

背景技术

智能无钥匙进入与启动系统PEPS（Passive keyless entry and passivekeyless start）是在传统车辆遥控装置的基础上发展起来，并作为新一代放到技术正在逐步发展壮大，例如，PEPS的智能钥匙等。当驾驶者携带智能钥匙踏进PEPS为车辆设置的车辆外围范围时，该系统通过识别判断，如果是合法授权的智能钥匙，PEPS生成指令使得车辆自动开门，当驾驶者携带智能钥匙进入车内即处于PEPS为车辆设置的车辆内部范围时，驾驶者只需按下启动按钮即可发动车辆。

由上述PEPS的工作原理可知，智能钥匙的精确定位是PEPS的关键。现有技术中一般采用一种PEPS低频标定系统对上述智能钥匙开发过程中被动移动的智能钥匙所在位置的磁场强度进行测量，从而获取智能钥匙的定位，该PEPS低频标定系统包括三维机械定位仪、固定于三维机械定位仪Y轴上的非金属非磁性材料延长杆（智能钥匙，如图1中P点所示，其中坐标（x，y，z）为P点处于三维机械定位仪坐标系的坐标，坐标（x’，y’，z’）为P点处于车体内部坐标系的坐标）、固定于非金属非磁性材料延长杆远离三维机械定位仪一端、且靠近待测车辆一端的测量模块、与测量模块和三维机械定位仪相连的工控机、以及运行与工控机上的标定系统。参考图2，其示出了该PEPS低频标定系统结构示意图，其中，该测量模块由低频接收天线、带RSSI功能的芯片和数据接口电路三部分组成，低频接收天线通过信号线与带RSSI功能的芯片连接，将接收的智能钥匙的低频磁场信号通过带RSSI功能的集成电路转换成数字信号，带RSSI功能的芯片再通过数据接口连接工控机，将数字信号传送给工控机，由工控机通过标定软件完成测量数据的实时显示和记录；所述工控机通过电缆与三维机械定位仪相连，向机械定位仪传递定位点位置坐标、智能钥匙携带者的步长和行走速度参数；三维机械定位仪用于进行自动连续三维定位，完成定位操作。

由上述方案可知，现有技术中的三维机械定位仪与测量模块采用不同的数据接口与工控机进行通讯，明显降低了整个PEPS低频标定系统的同步性能及标定效率。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是，提供一种PEPS低频标定系统及其方法，用以解决现有技术的PEPS低频标定系统进行智能钥匙的场强测量时现有技术中，三维机械定位仪与测量模块采用不同的数据接口与工控机进行通讯，明显降低整个PEPS低频标定系统的同步性能及标定效率的技术问题。进一步的，用以解决现有技术的PEPS低频标定系统进行智能钥匙的场强测量时，在智能钥匙移动过程中，无法实现三维机械定位仪坐标系与车体内部坐标系之间的精确转换，从而无法实现智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种PEPS低频标定系统，包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机，其中：

智能钥匙固定于所述三维定位仪Y轴顶端，所述三维定位仪带动所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标；

所述低频信号发生器固定于车体预设位置，由所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器的驱动电流驱动，生成具有与所述低频信号发生器的驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙；

所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器，所述PEPS控制器将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器传输至所述工控机；

所述工控机解析其接收到的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度。

上述PEPS低频标定系统，优选地，所述低频信号发生器包括至少两个低频天线；

所述至少两个低频天线依次固定于车体上与每个低频天线相对应的预设位置，由所述PEPS控制器依据所述每个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有与所述每个低频天线各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将其各自生成低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

上述PEPS低频标定系统，优选地，所述工控机包括磁场强度获取单元和测试路径设置单元，其中：

所述磁场强度获取单元，用于解析其接收的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度；

所述测试路径设置单元，用于基于车体坐标系设置所述测试路径。

上述PEPS低频标定系统，优选地，所述工控机还包括第一坐标转换单元；

所述第一坐标转换单元，用于在所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点之前，将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径。

上述PEPS低频标定系统，优选地，所述工控机还包括第二坐标转换单元；

所述第二坐标转换单元，用于在获取到所述智能钥匙在当前待测点的坐标之后，将所述智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标转换为基于车体坐标系的坐标。

上述PEPS低频标定系统，优选地，所述工控机还包括驱动电流调节单元；

所述驱动电流调节单元，用于调节所述低频信号发生器的驱动电流大小。

本申请还提供了一种PEPS低频标定方法，用于PEPS低频标定系统，所述PEPS低频标定系统包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机，其中，所述智能钥匙固定于所述三维定位仪Y轴，所述低频信号发生器固定于待测车体预设位置，所述方法包括：

所述三维定位仪带动将所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标；

所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器的驱动电流，驱动所述低频信号发生器；

所述低频信号发生器生成具有与所述低频信号发生器驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙；

所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器；

所述PEPS控制器将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器传输至所述工控机；

所述工控机将其接收到的高频信号进行解析得到所述接收到的高频信号中的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析获取的低频磁场信号相对应的磁场强度。

上述PEPS低频标定方法，优选地，所述低频信号发生器包括至少两个低频天线；

所述至少两个低频天线依次固定于车体上与每个低频天线相对应的预设位置，由所述PEPS控制器依据所述每个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有与所述每个低频天线各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将其各自生成低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

上述PEPS低频标定方法，优选地，所述测试路径为所述工控机基于车体坐标系设置。

上述PEPS低频标定方法，优选地，在所述智能钥匙移动至所述当前待测点之前，所述方法还包括：

将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径。

上述PEPS低频标定方法，优选地，在获取到所述智能钥匙基于所述三维定位仪坐标系统的坐标之后，所述方法还包括：

将所述智能钥匙的基于三维定位仪坐标系的坐标转换为基于车体坐标系的坐标。

上述PEPS低频标定方法，优选地：

所述低频信号发生器的驱动电流大小能够调节。

由上述方案可知，相对于现有技术中的三维机械定位仪与测量模块采用不同的数据接口与工控机进行通讯，明显降低了整个PEPS低频标定系统的同步性能及标定效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统及方法，通过设置CAN通信器，实现三维定位仪、PEPS控制器和工控机之间的统一的数据接口通讯，从而保证了进行PEPS低频标定工作流程的同步性能，同时提高了PEPS低频标定的标定效率。

同时，相对于现有技术中的智能钥匙与工控机之间信号传输采用有线通讯，导致智能钥匙在多次移动过程中易造成通信电线磨损或缠绕等影响PEPS低频标定系统标定准确率及效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统及方法，通过设置PEPS控制器及CAN通信器，实现智能钥匙与工控机之间的无线通信，避免了上述现有技术中的技术问题。

进一步的，相对于现有技术的PEPS低频标定系统进行智能钥匙的场强测量时，在智能钥匙移动过程中，无法实现三维机械定位仪坐标系与车体内部坐标系之间的精确转换，从而无法实现智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统及方法，通过工控机实现了对智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标与基于车体坐标系的坐标之间的精确转换，实现了智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位。

进一步的，相对于现有技术中工控机无法控制并调节安装在车辆内部的多个低频天线的发射功率，由此降低PEPS低频标定系统的定位准确率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统及方法，通过工控机调节多个低频天线的驱动电流从而实现对该多个低频天线产生的低频磁场信号的功率（发射功率）的调节，从而提高了PEPS低频标定系统的定位准确率。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为智能钥匙基于车体坐标系的坐标及基于三维定位仪坐标系的坐标示意图；

图2为现有技术中PEPS低频标定系统的结构示意图；

图3为本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例的结构示意图；

图4为本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例的部分结构示意图；

图5为本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例的另一部分结构示意图；

图6为本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例的另一结构示意图；

图7为本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例的流程图；

图8为本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例的另一流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参考图3，其示出了本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例的结构示意图，所述PEPS低频标定系统包括三维定位仪301、PEPS控制器302、低频信号发生器303、控制器局域网络CAN通信器304及工控机305，其中：

智能钥匙固定于所述三维定位仪301Y轴顶端，所述三维定位仪301带动所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标。

其中，参考图4，其示出了智能钥匙与所述三维定位仪301的连接示意图，所述智能钥匙固定在所述三维定位仪301的Y轴顶端；

所述三维定位仪301依据所述测试路径，携带所述智能钥匙移动，将所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点，在所述智能钥匙移动至所述当前待测点之后，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标（x，y，z）。

所述低频信号发生器303，固定于车内预设位置，由所述PEPS控制器302依据所述低频信号发生器的驱动电流驱动，生成具有与所述低频信号发生器的驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

其中，优选地，所述低频信号发生器303包括至少两个低频天线，所述至少两个低频天线依次固定于车体上与每个低频天线相对应的预设位置，由所述PEPS控制器302依据所述每个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有与所述每个低频天线各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将其各自生成低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

具体地，所述低频信号发生器303包括6个低频天线，依次固定于车内预设位置，所述6个低频天线的固定位置不重合。参考图5，其示出了6个低频天线在车内的分布示意图。

所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有所述低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器302，所述PEPS控制器302将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器304传输至所述工控机305。

其中，优选地，所述智能钥匙接收所述至少两个低频天线分别生成的低频磁场信号，并将接收到的至少两个低频磁场信号加载至所述高频信号，并将加载有所述至少两个低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器302；所述PEPS控制器302，接收所述智能钥匙发送的高频信号，并将其接收的高频信号通过所述CAN通信器304发送至所述工控机305。

其中，优选地，所述PEPS控制器302包括低频天线驱动器和高频接收器；

所述低频天线驱动器，用于分别依据所述至少两个低频天线各自的驱动电流驱动该低频天线，由所述至少两个低频天线分别生成具有其各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号；

其中，所述低频天线驱动器与所述至少两个低频天线之间采用有线通信，而所述至少两个低频天线与智能钥匙之间的信号传输采用低频LF无线通信；

所述高频接收器，用于接收所述智能钥匙传输的高频信号，并将其接收的高频信号通过所述CAN通信器304进行传输；

其中，所述高频接收器与所述智能钥匙之间采用高频RF无线通信。

所述工控机305解析其接收到的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度（RSSI）。

优选地，所述工控机305解析器接收的高频信号中携带的至少两个低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的磁场强度（RSSI）。

需要说明的是，所述低频信号发生器303与所述PEPS控制器302组成磁场强度测量系统，实现携带有低频磁场信号的高频信号的获取；该磁场强度测量系统与所述CAN通信器304相连接，实现高频信号传输；

所述三维定位仪301与所述智能钥匙组成三维空间测量系统，用于进行自动连续三维定位，完成定位操作；该三维空间测量系统与所述CAN通信器304相连接，实现数据传输；

所述工控机305与所述CAN通信器304之间通过USB数据接口进行数据传输，参考图6，其示出了本申请实施例的另一结构示意图。

由上述方案可知，相对于现有技术中的三维机械定位仪与测量模块采用不同的数据接口与工控机进行通讯，明显降低了整个PEPS低频标定系统的同步性能及标定效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例，通过设置CAN通信器，实现三维定位仪、PEPS控制器和工控机之间的统一的数据接口通讯，从而保证了进行PEPS低频标定工作流程的同步性能，同时提高了PEPS低频标定的标定效率。

同时，相对于现有技术中的智能钥匙与工控机之间信号传输采用有线通讯，导致智能钥匙在多次移动过程中易造成通信电线磨损或缠绕等影响PEPS低频标定系统标定准确率及效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例，通过设置PEPS控制器及CAN通信器，实现智能钥匙与工控机之间的无线通信，避免了上述现有技术中的技术问题。

基于上述本申请系统实施例，优选地，所述工控机305包括磁场强度获取单元和测试路径设置单元，其中：

所述磁场强度获取单元，用于解析其接收的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度。

所述测试路径设置单元，用于基于车体坐标系设置所述测试路径。

其中，优选地，所述工控机305的测试路径设置单元设置的测试路径为基于车体坐标系设置，即所述智能钥匙的移动轨迹坐标为基于车体坐标系的移动轨迹坐标，所述三维定位仪301依据所述工控机305的测试路径设置单元设置的测试路径携带所述智能钥匙移动，使得所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点。

其中，优选地，所述工控机305内设置测量软件，用户通过测试软件界面实现测试路径相对应参数的输入，生成测试路径文件。

上述系统实施例中进行磁场强度测量及坐标定位时，计算过程基于的坐标系为三维定位仪坐标系，由此，优选地，所述工控机305还包括第一坐标转换单元，用于在所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点之前，将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径；

优选地，所述工控机305还包括第二坐标转换单元，用于在获取到所述智能钥匙的基于所述三维定位仪坐标系的坐标之后，将所述智能钥匙的基于三维定位仪坐标系的坐标转换为车体坐标系的坐标。

如图1所示，所述智能钥匙P点的三维定位仪坐标系坐标为（x，y，z），车体坐标系坐标为（x’，y’，z’），其固定于所述三维定位仪301的Y轴顶端，由于本申请系统实施例要测试的是车体周围坐标及其对应的场强，智能钥匙的移动的测试路径是由工控机基于车体坐标系设置，即预先规划的路径待测点坐标为基于车体坐标系坐标；

在实际控制智能钥匙移动的是三维定位仪301，在将智能钥匙移动至某一当前待测点时，必须首先驱动该当前待测点基于三维定位仪301的坐标，由此由三维定位仪301的测量臂将智能钥匙移动至该当前待测点。

由上述方案可知，相对于现有技术的PEPS低频标定系统进行智能钥匙的场强测量时，在智能钥匙移动过程中，无法实现三维机械定位仪坐标系与车体内部坐标系之间的精确转换，从而无法实现智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例，通过工控机实现了对智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标与基于车体坐标系的坐标之间的精确转换，实现了智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位。

基于上述本申请系统实施例，优选地，所述工控机305还包括驱动电流调节单元；

所述驱动电流调节单元，用于调节所述低频信号发生器的驱动电流大小。

优选地，所述驱动电流调节单元，用于调节所述低频信号发生器303中至少两个低频天线各自驱动电流的大小。

其中，在所述PEPS控制器302依据所述低频信号发生器303中至少两个低频天线各自驱动电流对其对应的低频天线进行驱动之前，获取所述驱动电流调节单元调节的所述低频信号发生器303中至少两个低频天线各自的驱动电流；

所述低频信号发生器303中至少两个低频天线各自的驱动电流被调节之后，所述低频信号发生器303中至少两个低频天线生成的具有其各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号的功率发生变化，在经过测量计算后，得到不同低频磁场信号之下智能钥匙所在当前待测点的磁场强度及其坐标。

由上述方案可知，相对于现有技术中工控机无法控制并调节安装在车辆内部的多个低频天线的发射功率，由此降低PEPS低频标定系统的定位准确率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定系统实施例，通过工控机调节多个低频天线的驱动电流从而实现对该多个低频天线的产生的低频磁场信号的功率（发射功率）的调节，从而提高了PEPS低频标定系统的定位准确率。

参考图7，其示出了本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例的流程图，用于PEPS低频标定系统，所述PEPS低频标定系统包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机，其中，所述智能钥匙固定于所述三维定位仪Y轴，所述低频信号发生器固定于待测车体预设位置，所述方法可以包括以下步骤：

步骤701：所述三维定位仪带动将所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标。

步骤702：所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器的驱动电流，驱动所述低频信号发生器。

步骤703：所述低频信号发生器生成具有与所述低频信号发生器驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

其中，优选地，所述低频信号发生器包括至少两个低频天线，依次固定于车内至少两个预设位置，由所述PEPS控制器依据所述至少两个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有其各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号进行传输。具体的，所述低频信号发生器包括6个低频天线，依次固定于车内预设位置，所述6个低频天线的固定位置不重合。参考图5，其示出了6个低频天线在车内的分布示意图。

步骤704：所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器；

步骤705：所述PEPS控制器将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器传输至所述工控机；

步骤706：所述工控机将其接收到的高频信号进行解析得到所述接收到的高频信号中的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析获取的低频磁场信号相对应的磁场强度。

其中，优选地，所述PEPS控制器包括低频天线驱动器和高频接收器；

所述低频天线驱动器分别依据所述低频信号发生器中至少两个低频天线各自的驱动电流驱动该低频天线，由所述低频信号发生器中至少两个低频天线分别生成具有其各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号；

其中，所述低频天线驱动器与所述低频信号发生器中至少两个低频天线之间采用有线通信，而所述低频信号发生器中至少两个低频天线与智能钥匙之间的信号传输采用低频LF无线通信；

所述高频接收器接收所述智能钥匙传输的高频信号，并将其接收的高频信号通过所述CAN通信器进行传输；

其中，所述高频接收器与所述智能钥匙之间采用高频RF无线通信。

由上述方案可知，相对于现有技术中的三维机械定位仪与测量模块采用不同的数据接口与工控机进行通讯，明显降低了整个PEPS低频标定系统的同步性能及标定效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例，通过设置CAN通信器，实现三维定位仪、PEPS控制器和工控机之间的统一的数据接口通讯，从而保证了进行PEPS低频标定工作流程的同步性能，同时提高了PEPS低频标定的标定效率。

同时，相对于现有技术中的智能钥匙与工控机之间信号传输采用有线通讯，导致智能钥匙在多次移动过程中易造成通信电线磨损或缠绕等影响PEPS低频标定系统标定准确率及效率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例，通过设置PEPS控制器及CAN通信器，实现智能钥匙与工控机之间的无线通信，避免了上述现有技术中的技术问题。

基于上述本申请方法实施例，优选地，所述测试路径为所述工控机设置。

其中，所述工控机设置的测试路径为基于车体坐标系设置，即所述智能钥匙的移动轨迹坐标为基于车体坐标系的移动轨迹坐标，所述三维定位仪依据所述工控机设置的测试路径携带所述智能钥匙移动，使得所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点。

上述方法实施例中进行磁场强度测量及坐标定位时，计算过程基于的坐标系为三维定位仪坐标系，由此，优选地，在所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点之前，所述方法还包括：

将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径。

优选地，在获取到所述智能钥匙的基于所述三维定位仪坐标系的坐标之后，所述方法还包括：

将所述智能钥匙的基于三维定位仪坐标系的坐标转换为基于车体坐标系的坐标。

如图1所示，所述智能钥匙P点的三维定位仪坐标系坐标为（x，y，z），车体坐标系坐标为（x’，y’，z’），其固定于所述三维定位仪的Y轴顶端，由于本申请方法实施例要测试的是车体周围坐标及其对应的场强，智能钥匙的移动的测试路径是由工控机基于车体坐标系设置，即预先规划的路径待测点坐标为基于车体坐标系坐标；

在实际控制智能钥匙移动的是三维定位仪，在将智能钥匙移动至某一当前待测点时，必须首先驱动该当前待测点基于三维定位仪301的坐标，由此由三维定位仪的测量臂将智能钥匙移动至该当前待测点。

由上述方案可知，相对于现有技术的PEPS低频标定系统进行智能钥匙的场强测量时，在智能钥匙移动过程中，无法实现三维机械定位仪坐标系与车体内部坐标系之间的精确转换，从而无法实现智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例，通过工控机实现了对智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标与基于车体坐标系的坐标之间的精确转换，实现了智能钥匙在极接近车辆时（距离小于1cm）的准确定位。

基于上述本申请方法实施例，优选地，所述低频信号发生器的驱动电流大小能够调节。

优选地，所述低频信号发生器中的至少两个低频天线的驱动电流大小各自能够调节。

其中，由所述工控机实现对所述低频信号发生器中至少两个低频天线各自的驱动电流大小的调节。

其中，在所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器中至少两个低频天线各自驱动电流对其对应的低频天线进行驱动之前，获取所述工控机设置的所述低频信号发生器中至少两个低频天线各自的驱动电流；

而所述低频信号发生器中至少两个低频天线各自的驱动电流被调节之后，所述低频信号发生器中至少两个低频天线生成的具有其各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号的功率发生变化，在经过测量计算后，得到不同低频磁场信号之下智能钥匙所在当前待测点的磁场强度及其坐标。

由上述方案可知，相对于现有技术中工控机无法控制并调节安装在车辆内部的多个低频天线的发射功率，由此降低PEPS低频标定系统的定位准确率的技术问题，本申请提供的一种PEPS低频标定方法实施例，通过工控机调节多个低频天线的驱动电流从而实现对该多个低频天线的产生的低频磁场信号的功率（发射功率）的调节，从而提高了PEPS低频标定系统的定位准确率。

以下对本申请方法实施例在实现低频标定时的优选的具体实施方式进行详细介绍，参考图8，其示出了进行低频标定的流程图。

步骤801：导入测试路径文件；

根据待测区域以及车型设置智能钥匙的测试路径并在测试软件界面上将路径文件导入。

步骤802：坐标系转换；

智能钥匙的测试路径是以车体坐标系为依据的，所以必须将车体坐标系转换成三维定位仪坐标系。车辆位置确定后，在车体表面选取六个定位点作为输入，调用坐标系转换工具将测试路径的当前待测点即坐标点从车体坐标系转换到三维定位仪坐标系中。

步骤803：设置待测天线及驱动电流；

选择若干需要测试的低频天线并设置每根待测天线的若干驱动电流。用户设置完毕后，系统开始自动测量。

步骤804：选择天线及相应的驱动电流；

选择第n根天线的第m个驱动电流。

步骤805：移动智能钥匙；

根据测试路径，智能钥匙移动到某个指定的当前待测点。

步骤806：判断智能钥匙在指定位置停止移动，如果是，执行步骤807，并执行步骤808和步骤809，否则，返回执行步骤805；

步骤807：记录坐标；

待机械臂即测量臂运动停止后，记录钥匙所在的空间位置坐标。

步骤808：驱动天线；

驱动天线发送低频信号

步骤809：读取高频信号记录场强；

智能钥匙将接收到的低频信号强度（RSSI）通过高频信号发送给PEPS控制器，钥匙所在位置的场强将被记录。

步骤810：判断所有待测点是否已完成测试，如果是，执行步骤811，否则执行步骤805直至完成待测区域内所有待测点的检测与记录。

步骤811：判断所有低频天线的驱动电流是否已测试，如果是，执行步骤813，否则，执行步骤812，并返回执行步骤805直至完成所有驱动电流的测试；

步骤813：判断所有低频天线是否已驱动，如果是，执行步骤815，否则执行步骤814，并返回执行步骤805直至完成所有低频天线的测试；

步骤815：测试完毕记录结果输出，记录结果如表1所示。

表1记录结果

天线序号	驱动电流	车体坐标(x,y，z)	RSSI信号强度
				1#	100mA	(0,0,0)	223.7
1#	100mA	(1,5,3)	328.6
				......	......	......	......
1#	200mA	(0,0,0)	437.5
				1#	200mA	(1,5,3)	454.2
......	......	......	......
				2#	100mA	(0,0,0)	28.0
2#	100mA	(1,5,3)	10
				......	......	......	......
2#	200mA	(0,0,0)	43.9
				2#	200mA	(1,5,3)	13.6
......	......	......	......

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见装置部分说明即可。

以上对本发明所提供的一种PEPS低频标定系统及方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种PEPS低频标定系统，其特征在于，包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机，其中：

智能钥匙固定于所述三维定位仪Y轴顶端，所述三维定位仪带动所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标；

所述低频信号发生器固定于车体预设位置，由所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器的驱动电流驱动，生成具有与所述低频信号发生器的驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙；

所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器，所述PEPS控制器将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器传输至所述工控机；

所述工控机解析其接收到的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度。

2.根据权利要求1所述的PEPS低频标定系统，其特征在于，所述低频信号发生器包括至少两个低频天线；

所述至少两个低频天线依次固定于车体上与每个低频天线相对应的预设位置，由所述PEPS控制器依据所述每个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有与所述每个低频天线各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将其各自生成低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

3.根据权力要求1所述的PEPS低频标定系统，其特征在于，所述工控机包括磁场强度获取单元和测试路径设置单元，其中：

所述磁场强度获取单元，用于解析其接收的高频信号中携带的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析到的低频磁场信号相对应的磁场强度；

所述测试路径设置单元，用于基于车体坐标系设置所述测试路径。

4.根据权利要求3所述的PEPS低频标定系统，其特征在于，所述工控机还包括第一坐标转换单元；

所述第一坐标转换单元，用于在所述智能钥匙移动至所述测试路径的当前待测点之前，将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径。

5.根据权利要求4所述的PEPS低频标定系统，其特征在于，所述工控机还包括第二坐标转换单元；

所述第二坐标转换单元，用于在获取到所述智能钥匙在当前待测点的坐标之后，将所述智能钥匙基于三维定位仪坐标系的坐标转换为基于车体坐标系的坐标。

6.根据权利要求2所述的PEPS低频标定系统，其特征在于，所述工控机还包括驱动电流调节单元；

所述驱动电流调节单元，用于调节所述低频信号发生器的驱动电流大小。

7.一种PEPS低频标定方法，其特征在于，用于PEPS低频标定系统，所述PEPS低频标定系统包括三维定位仪、PEPS控制器、低频信号发生器、控制器局域网络CAN通信器及工控机，其中，所述智能钥匙固定于所述三维定位仪Y轴，所述低频信号发生器固定于待测车体预设位置，所述方法包括：

所述三维定位仪带动将所述智能钥匙移动至预设测试路径的当前待测点，并获取所述智能钥匙在所述当前待测点的坐标；

所述PEPS控制器依据所述低频信号发生器的驱动电流，驱动所述低频信号发生器；

所述低频信号发生器生成具有与所述低频信号发生器驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将所述低频磁场信号发送至所述智能钥匙；

所述智能钥匙将其接收到的低频磁场信号加载至预设高频信号，并将加载有低频磁场信号的高频信号发送至所述PEPS控制器；

所述PEPS控制器将其接收到的高频信号通过所述CAN通信器传输至所述工控机；

所述工控机将其接收到的高频信号进行解析得到所述接收到的高频信号中的低频磁场信号，获取所述智能钥匙在所述当前待测点的与解析获取的低频磁场信号相对应的磁场强度。

8.根据权利要求7所述的PEPS低频标定方法，其特征在于，所述低频信号发生器包括至少两个低频天线；

所述至少两个低频天线依次固定于车体上与每个低频天线相对应的预设位置，由所述PEPS控制器依据所述每个低频天线各自的驱动电流驱动，分别生成具有与所述每个低频天线各自驱动电流相对应功率的低频磁场信号，并将其各自生成低频磁场信号发送至所述智能钥匙。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测试路径为所述工控机基于车体坐标系设置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述智能钥匙移动至所述当前待测点之前，所述方法还包括：

将基于所述车体坐标系的测试路径转换为基于所述三维定位仪坐标系的测试路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在获取到所述智能钥匙基于所述三维定位仪坐标系统的坐标之后，所述方法还包括：

将所述智能钥匙的基于三维定位仪坐标系的坐标转换为基于车体坐标系的坐标。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

所述低频信号发生器的驱动电流大小能够调节。

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