CN102656055A - 在考虑前面检测结果的条件下主动检测物体的方法和装置 - Google Patents

Abstract

用于在汽车环境内部检测物体的方法，具有步骤：重复发送发送-波脉冲到环境中；重复接收接收-波脉冲，它们对应于由物体反射的发送-波脉冲；借助于接收-波脉冲的信号图形检测物体并且求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性，其中物体的检测包括：将作为第一接收-波脉冲的信号特性的进程与在该第一接收-波脉冲之后被接收的另一接收-波脉冲的进程进行比较，其中借助该比较跟踪物体的位置信息；或者求得噪声功率或传播时间作为第一接收-波脉冲的信号特性；并且设定作为噪声功率或作为信号特性的传播时间的函数的阈值；按照该阈值离散化该另一接收-波脉冲的进程。

Description

在考虑前面检测结果的条件下主动检测物体的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种物体检测装置，它们尤其在汽车领域使用。本发明尤其适用于以超声波为基础的物体检测。

背景技术

在用于汽车的司机辅助系统、驻车辅助和距离警示系统中，一般将信号主动发送到环境，用于借助于反射波推断环境内部的物体。除了以微波为基础的系统以外存在以超声波为基础的传感器，在这些传感器中一个变换器发出声波，并且检测由环境反射回来的声波。然后例如借助于传播时间推断距离，反射物体以该距离相对于变换器设置。

信号/噪声比视为物体检测能力、尤其有效半径的限制系数。但是有价值的分量且尤其高分辨率的并因此费事的信号处理要求特别精确的处理。为了可以将噪声功率更好地与信号导线分开，例如抑制接收脉冲的位置，由此出发，使它们不得到有效信号。已知的工作方式是，抑制接收脉冲的初始段或者置于零，它对应于一定的最小距离，例如10cm。由此抑制反射分量，它们来自汽车本身的外部分量。另一工作原理是，使用阈值，并且抑制信号，如果这个信号小于阈值的时候。因此，例如在回波阻尼时间期间抑制信号组分，它们不含有有效信号组分。在此按照现有技术的方法存在问题，在该方法中使用恒定给定的阈值，它位于一般假设的噪声水平以上并且从此开始的信号视为含有有效信号组分的信号。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供一种方法和装置，通过它可以改进汽车定位系统的能力。

该目的通过如独立权利要求所述的方法和装置实现。

本发明能够实现有选择并因此更有效地区分有效信号与噪声分量，并因此导致更好的信号/噪声比。因此得到的位置更精确并且尤其具有更大的有效半径，因为通过更大的信号/噪声比可以覆盖更大的距离。本发明能够匹配地考虑实际的位置状况并且保证，可以更精确且以更大的程度屏蔽噪声分量并且以明显更低的程度无意抑制信号分量。有选择且匹配地处理信号相当显著地减小处理费用，但是基本不影响信号处理的质量。本发明尤其能够与现有技术不同，可以在预处理中考虑不同的环境特性并由此总体上区分噪声信号与有效信号。

本发明的方案是，由第一接收-波脉冲推导出，另一接收-波脉冲以何种程度含有只具有噪声分量的分段。在此使用第一接收-波脉冲，用于由其推断，下面的接收-波脉冲在哪个分段上含有噪声。在此多次地使用第一接收-波脉冲，一方面，由第一接收-波脉冲本身的信号变化可以检测，从哪个阈值开始发出有效信号，并且哪个噪声功率对于另一接收-波脉冲在无有效信号的周期期间加入，哪个阈值最佳地适用于另一接收-波脉冲。在此考虑这个事实，相互衔接的接收-波脉冲具有类似的信号特征并且再现相似的环境。另一方面，不使用接收-波脉冲本身，而是使用由这个波脉冲载有的信息，即，变化，它给出第一接收-波脉冲的传播时间。而由此出发，另一接收-波脉冲涉及类似的物体状况，在其中不产生回波的接收-波脉冲的初始段的长度假设推测初始时间，而可以忽略或抑制另一接收-波脉冲，因此在那里不期待反射。因此原理上使用来自第一接收-波脉冲的信号特性，用于在处理另一接收-波脉冲时使用这个信号特性。这些信号特性尤其是在第一接收-波脉冲的回波阻尼状态期间的信号水平和相关的噪声功率、初始段的持续时间，在其间在第一接收-波脉冲中只检测噪声而不检测信号或者其它信号特性。

本发明的特殊实施例规定，使用第一接收-波脉冲的整个变化作为信号特性并由此再处理另一接收-波脉冲，将它以其变化的形式与第一接收-波脉冲的变化进行比较，并且相减的变化再现第一与另一接收-波脉冲之间的差。根据这个差值可以自动差分地继续物体检测，例如在第一与第二接收-波脉冲之间的传播时间的三角形可能导致一三角形，它附加于一物体的距离或者从这个距离减去。由此可以递归或继续以一三角形跟踪检测的物体状况，反之重复地重新检测环境。差分的观察可以与重复的重新检测环境组合，观察如同现实并且不同于重复环境检测。

因此原则上按照本发明物体检测根据另一接收-波脉冲取决于前面进行的、第一接收-波脉冲，通过跟踪物体检测根据接收-波脉冲变化的比较，或者通过从第一接收-波脉冲导出阈值或初始持续时间，用于处理另一接收-波脉冲，尤其通过抑制信号段，对于这些信号段对于第一接收-波脉冲仅仅求得噪声分量。第一和另一接收-波脉冲最好不再以给定的持续时间相互延迟，用于可以提前由接收-波脉冲的信号特性推断另一接收-波脉冲的信号特性，或者用于可以进行有说服力的减法。

按照本发明的优选实施例另一接收-波脉冲是紧接着第一接收-波脉冲的波脉冲。作为第一接收-波脉冲不是第一串波脉冲，而仅仅是那个波脉冲，它在另一波脉冲前面已经被接收。此外另一接收-波脉冲也可以推测多个、在另一接收-波脉冲前面的接收-波脉冲的信号特性。对于许多第一接收-波脉冲例如可以形成平均值，例如窗口平均值，或者可以进行信号特性上的积分，如果积分的信号特性用于推测另一接收-波脉冲的信号特性。

因此按照本发明规定一种用于在汽车环境内部检测物体的方法。尤其一种用于在环境内部检测多个物体的方法，其中物体可以是静止的或活动的物体，它们相对于汽车设置。本方法涉及主动检测物体，其中重复地发出发送-波脉冲到环境。(重复地)接收接收-波脉冲，其中接收-波脉冲对应于从物体反射回来的发送-波脉冲。因此接收-波脉冲对应于发送-波脉冲，除了失真或延迟，它通过环境和物体引起。因此根据接收-波脉冲与发送-波脉冲的比较推断环境。

根据接收-波脉冲的信号图形检测物体。在此也可以根据单个的接收-波脉冲检测物体。此外按照本发明求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性。这个信号特性可以是本身的变化、传播时间或者与其有关的与物体的距离、它是波脉冲的信号特性，或者信号特性可以通过噪声功率规定。按照本发明的实施例变化视为信号特性，其中第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化进行比较。由此使第一与另一接收-波脉冲的相同形式的信号特性相互比较。如果尤其信号特性是波脉冲本身的变化，根据比较跟踪物体的位置信息。通过第一接收-波脉冲的位置信息并且通过由第一接收-波脉冲与另一接收-波脉冲变化之间的比较得到的三角形进行跟踪。涉及位置信息的三角形与由第一接收-波脉冲得到的位置信息组合。由此仅仅根据比较结果修正位置信息并且首先不直接只在新的检测过程求得。

另一实施例规定，作为信号特性求得第一接收-波脉冲的噪声功率或传播时间。噪声功率例如对应于例如在怠速时间间隔或者回波阻尼时间空间内部在第一接收-波脉冲中得出的功率。因此根据第一接收-波脉冲的信号段检测噪声功率，在其间基本不出现有效信号分量。根据整个分段或者根据在分段内部的最大振幅可以求得噪声功率，在其间基本不出现有效信号分量。根据第一接收-波脉冲的这个信号特性使一阈值或时间间隔用于另一接收-波脉冲，其中信号特性相互适应。这种适应尤其包括，对于另一接收-波脉冲不是精确地采取相同的信号特性(即，噪声功率或分段长度没有有效信号分量)，而是根据第一接收-波脉冲求得信号特性，加上安全边界，并且由和给出用于处理另一接收-波脉冲的阈值或传播时间或时间间隔。

因此在另一接收-波脉冲的传播时间与第一接收-波脉冲的信号特性关系之间的函数基本是相符的(包括安全边界)。阈值例如随着第一波脉冲的传播时间的增加而减小，例如与T-x成比例，其中x＝1..2，其中T对应于传播时间。

信号特性例如是相同的，如果由第一接收-波脉冲求得噪声功率或有效信号功率，由它规定用于另一接收-波脉冲的阈值。以相同的方式信号特性是相同的，如果由第一接收-波脉冲求得传播时间或时间间隔，根据它规定用于另一接收-波脉冲的时间间隔或传播时间，在其间抑制信号。但是函数也可以是图像，在图像中不同的信号特性相互耦联。在此例如根据第一接收-波脉冲的传播时间或者根据第一接收-波脉冲的时间间隔，在其间基本没有有效信号分量，推断阈值形式的噪声功率。在这种情况下函数或图像再现一种关系，按照它随着距离的增加有效功率减小并因此必需在大距离时使用比在小距离时更小的阈值。

波脉冲的变化视为波脉冲的信号特性，其中第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化进行比较，用于检测两者之间的差别并且用于跟踪。根据这个比较跟踪物体的位置信息。可以选择考虑前面进行的第一接收波脉冲，在其中求得噪声功率或传播时间作为波脉冲的信号特性。根据第一接收-波脉冲的噪声功率或传播时间(或者如上所述其组合)推导阈值，作为这个噪声功率或传播时间的函数作为信号特性，其中按照这个阈值离散化另一接收-波脉冲的变化。尤其抑制或忽略位于波段被视为离散化，它们位于一阈值以下或两个阈值之间。此外可以作为有效信号功率的函数给出阈值，其中阈值以负的安全边界加载，用于不无意地抑制微小露出的有效信号分量。

按照这个工作原理的另一实施例变化视为信号特性(即，第一波脉冲的变化在另一波脉冲的变化中补偿)并且检测在两个波脉冲之间的时间变化中的差别。此外也可以检测第一与另一接收-波脉冲之间的信号强度差并因此跟踪阈值。也可以使比较变化与检测信号强度差相互组合。作为两个波脉冲之间不同的时间上的变化差尤其观察第一与另一接收-波脉冲的传播时间差，其中传播时间映射到时间间隔的长度里面，它是从时间反射点(例如视觉的发送时间点)直到出现(第一)反射特征经过的时间。如上所述，信号强度差可以作为接收-波脉冲在一个回波阻尼区间期间的最大信号强度或最大振幅的差。由此例如可以对于另一接收-波脉冲考虑噪声功率或者由此可以从前面的波脉冲的噪声功率开始跟踪、即修正阈值。因此对于另一接收-波脉冲首先假设噪声功率(和与此相关的过去的波脉冲的阈值)。

另一实施例规定信息图形的简化，使波脉冲的值离散化。由此在比较变化时使用载波信号或基频带信号的值离散化的重现，它再现各接收-波脉冲。值离散化的重现通过在这些等级或许多阈值上的许多振幅规定，等级或数量最好为2或3，但是也可以大于3。特别优选图形作为三元的信号。载波信号或基频带信号(它再现波脉冲)的值离散化的重现可以对应于振幅变化或者可以对应于振幅变化的第一时间导数。因此第一与另一接收-波脉冲的信号特性比较，或者是比较本身的时间显示的基础，或者是其第一时间导数的基础。振幅分辨率等级就其振幅而言可以是对称的并且由两个相互间与零点对称的阈值或分辨率等级组成，或者就其信号功率而言，可以由一个振幅分辨率等级或由两个或多个振幅分辨率等级组成。如果振幅分辨率等级可以具有不同的值，它们直线地沿着数值轴分布，其中在两个振幅分辨率等级之间存在相同的距离。就其数值不同而言，也可以选择振幅分辨率等级是对数分布的，通过使下面的振幅分辨率等级以一固定的比例系数与前面的分辨率等级相关。

一特别优选的实施例规定，以振幅变化的第一时间导数表示变化，其中值离散化的重现是一三元的信号，它给出，振幅变化的改变在数值上是否位于阈值以下(三元标记0)，振幅变化的增加是否位于阈值以上(三元标记+1)或者增加是负的并且位于阈值以下(三元标记-1)。数值离散性也只与变化段有关，其振幅或功率位于阈值以下，其中这些分段可以复原或者在继续处理时抑制，其中具有阈值以上的振幅或功率的分段还基本是数值连续的。在这个意义上的数值连续的图形例如在一本身数值离散化的信号上再现，但是它具有高的分辨率，例如8比特或更高的分辨率。

本发明的其它实施例关注噪声功率或传播时间，它们作为信号特性求得。一阈值例如对应于噪声功率。可以选择规定至少一阈值，在其中传播时间映像在至少一阈值上。这个映像最好是一单调或严格单调下降的函数，它反映推测，在长的传播时间时由于大距离减小有效信号功率并由此需要更低的阈值，用于不无意地抑制信号段，它们也含有有效信号分量。如果对于另一接收-波脉冲使用噪声功率、有效信号功率或第一接收-波脉冲用于产生阈值的传播时间，则最好将给定的、固定安全边界相加到阈值，例如5％或给定的值，用于同样可以抑制在另一接收-波脉冲中中断，它们在振幅中在第一接收-波脉冲中没有规定。安全边界也可以是负的，用于不抑制在另一接收-波脉冲中的弱的有效信号分量，它们在其振幅或其信号强度上对应于第一接收-波脉冲的要抑制的噪声分量。

此外规定，使用至少一阈值，用于选出只含有噪声分量的分段，其中执行选出，通过使另一接收-波脉冲在未达到阈值的分段中或者置于零或者如同在检测物体时那样忽略不计。

本发明的一专门结构规定，通过模/数变换器检测接收-波脉冲。模/数变换器(下面简称ADC)一般具有固定的参考信号，根据它推测固有信号的大小并数字化。但是按照本发明规定，使这个参考信号不是恒定的，而是通过第一接收波脉冲的图形规定。这个参考信号在一图形中规定，在其中也在ADC的输入上加在另一接收-波脉冲，即，例如作为三元的、值离散化的振幅变化的图形或者其时间的导数。但是最好使用基本上值离散化的(即，高分辨的)图形，或者也使用模拟信号，由此在ADC转换前无需重要的信号处理。由此已经在转换另一接收-波脉冲时考虑第一接收-波脉冲。规定第一接收-波脉冲的参考信号并且与其类似地规定在ADC输入上的另一接收-波脉冲的要推测的信号，由此使由ADC输出的信号对应于微分-信号变化，它对应于另一接收-波脉冲变化减去第一接收-波脉冲之间的差。这个差分的观察方式能够根据差分信号跟踪物体识别，为此另一接收-波脉冲只作为微分的修正使用并且不用于重新规定物体检测。由此明显简化信号处理。

接收-波脉冲的信号图形可以是低通滤波的图形，即，是载波信号或基频带信号的低通滤波的图形。

按照本发明的专门实施例第一接收-波脉冲的传播时间用于产生另一接收波脉冲的阈值。这个传播时间直接对应于物体以波脉冲传播速度的距离。如果为了确定阈值使用第一接收-波脉冲的传播时间(和与其相关的距离值)，则可以值离散化地规定传播时间或距离，其中值离散化的图形分辨率依据传播波长。因此对于分辨率使用分辨率等级，其高度或其相互间的距离对应于波脉冲在环境中的波长或半波长。此外可以使用多倍半波长或多倍全波长作为分辨率等级的高度。

本方法原则上适用于环境中的波脉冲，它们作为电磁的波脉冲或者声波。但是本发明优选使用超声波，因此在环境中的所有波脉冲是超声波波脉冲。

按照本发明的用于检测物体的装置规定，执行按照本发明的方法。这种装置包括一具有存储器的信号处理装置以及一输入。输入接收第一和另一接收-波脉冲的信号图形(例如模拟的变换器信号)并且传导它到信号处理装置。因为本发明原则上规定，以第一接收-波脉冲的至少一特征为基础处理另一接收-波脉冲，调整信号处理装置，存储信号图形，尤其在存储器里面。根据信号图形处理装置还包括变化比较器，它在第一接收-波脉冲(寄存在存储器里面)与另一接收-波脉冲的变化(通过输入加在并且必要时在缓冲存储器里面取出)比较。所述信号处理装置还规定，根据第一接收-波脉冲首先推测物体的位置信息并且按照变化比较的结果跟踪这个位置信息，由此根据另一接收-波脉冲可以跟踪至少一物体的位置信息。本装置的另一实施例规定，所述信号处理装置还包括阈值发生器和阈值比较器，其中阈值发生器根据第一接收-波脉冲的信号特性规定阈值。必要时信号处理装置调整成，对结果添加安全边界，用于将阈值或噪声功率与安全边界的和给到阈值比较器，它又调整成，使另一接收-波脉冲与其比较。由此使信号处理装置处于，已知另一接收-波脉冲的值在阈值以下(并由此排除继续处理信号信息)或者使值置于零，由此易于继续处理。

按照本发明的装置的一实施例规定，所述信号处理装置调整成，根据第一接收-波脉冲检测下一物体的传播时间(例如利用计时器或计数器，与一装置相组合，它可以检测在第一接收-波脉冲中的第一反射)。在此所述信号处理装置调整成，抑制另一接收-波脉冲的值，它们对应于比下一物体的传播时间更短的传播时间。因此所述信号处理装置调整成，忽略、置于零或抑制接收-波脉冲的分段，它们位于初始段，它对应于一距离，对于该距离在第一接收-波脉冲中没有检测到反射。因此对于另一接收-波脉冲由信号处理装置抑制信号分段，在那里只出现噪声分量。尤其可以使初始段(对于它抑制另一接收-波脉冲)的长度对应于减去传播时间-安全边界的传播时间，由此在物体在汽车上相对于这个物体相对运动时对于另一接收-波脉冲还在一分段中出现，它不属于初始段并且抑制。

另一实施例规定，所述信号处理装置尤其抑制另一接收-波脉冲的短的、第一初始段，它出现在给定的短传播时间里面，它又对应于例如5或10cm的距离，在该距离以内还可能产生通过汽车部件本身的反射。所述信号处理装置可以调整成，抑制两个分段，即，一方面，至少抑制通过汽车本身反射的短的初始段，另一方面，抑制第一接收-波脉冲的传播时间段，在其中不出现反射。为了也可以检测暂时出现的物体，它们不在第一接收-波脉冲里面但是基本由另一接收波脉冲检测，可以使这个基于传播时间的抑制也只用于一部分接收-波脉冲，由此例如每个第十接收-波脉冲没有第一抑制的初始段，它由第一接收-波脉冲的传播时间给出，用于可以检测快速出现的下一物体并且基本根据过去的、第一接收-波脉冲的传播时间不抑制。

代替根据第一接收-波脉冲的噪声功率求得阈值，也可以由第一接收-波脉冲的物体回波的信号强度推导阈值，它适用于另一接收-波脉冲，其中阈值随着信号强度的增加(例如根据包络的最大振幅测量)而提高，但是位于信号强度以下，不抑制下面的具有相同(或接近)强度的有效信号。

原则上，第一接收-波脉冲和另一接收-波脉冲不必由同一传感器接收，而是可以由不同的变换器或传感器接收第一和另一接收-波脉冲。

第一接收-波脉冲的信号特性也可以由接收的回波或其出现时间组成，其中由第一接收-波脉冲首先可以规定局部的物体分布，由它再利用预测器推导用于另一接收-波脉冲的时间段，在其中期待反射，并且因此不抑制它们，与另一接收-波脉冲的保留段相反。由此由检测的物体产生用于另一信号检测、即用于利用另一接收-波脉冲检测的“模板”，它减少在原理上重要的范围上的信号处理并且对于另一接收-波脉冲排除范围，它们对于根据第一波脉冲的物体检测已经不是重要的。因此按照观察方式由第一接收-波脉冲产生一“匹配的滤波器”，按照它滤波另一接收-波脉冲。这个“匹配的滤波器”再现位置，它们根据第一接收-波脉冲被视为重要的，以及脉冲分段，它们根据第一接收-波脉冲被视为不重要的。第一接收-波脉冲的信息也可以在“匹配的滤波器”里面累加，它通过每个另一接收-波脉冲跟踪或修正。“匹配的滤波器”规定，主要检测并继续处理第一与另一接收-波脉冲之间的差，尤其通过反馈在调节回路的输入上，它也得到另一接收-波脉冲。在这个输入上组合差分的观察(即第一与第二接收-波脉冲的差)和另一接收-波脉冲，用于例如按照反馈的调节回路跟踪或修正物体结构图形(例如通过典型的实际的反射脉冲变化代表)。

附图说明

图1示出方框图，用于详细解释按照本发明的方法和按照本发明的装置。

具体实施方式

在图1的方框图中首先规定，输入-波脉冲作为输入信号以载波信号10的形式加在基频带变换器20上。这个变换器由载波频率信号形成基频带信号30，它必要时已经以数字的形式扫描地出现。基频带信号给到信号特性判定器，它图1的情况下确定回波强度50并输出。回波强度给到另外详细定义的组合装置60，它将回波强度信号50(与另一信号组合)给到接收滤波器70。这个接收滤波器由回波强度信号50求得，哪个信号已经与另一信号组合，以物体为基础的更详细的信号特性、即回波传播时间信号80和从属的回波振幅信号90。回波传播时间信号与回波振幅信号的组合根据从属的反射分量再现物体，其中反射分量通过其出现时刻和其振幅强度定义。根据这个组合也定义检测的物体本身，例如以信号变化的形式。物体检测装置100评价信号80，90并且由此建立物体图形110。这个图形例如可以以极坐标或笛卡尔坐标表示，其中物体结构图形110用于继续处理或在风挡玻璃或显示器上显示。回波传播时间80根据物体与汽车的距离映射到图形110里面，而回波振幅信号90在图形110中再现，在回波振幅信号中更详细地说明反射的物体本身，例如根据大小或其它物体特征参数，它取决于真实的振幅信号的振幅。

物体结构图形110最好以数字形式出现，并且按照本发明在反馈回路中首先通过反馈回路130反馈到物体图形反变换器120，其中物体图形反变换器120根据物体结构图形110(它通过反馈回路130加在反变换器120上)建立推测的振幅回波信号140和回波传播时间信号140’。因此物体图形反变换器产生推测的回波传播时间信号130和推测的振幅回波信号140，源自物体结构图形110。由物体图形反变换器120由物体结构图形产生的推测的回波传播时间140’和振幅140输送到基准-波脉冲发生器150，它由信号140，140’产生基准-波脉冲信号160。因此基准-波脉冲信号再现(推测或外推的)接收-波脉冲，当环境中的物体按照物体结构图形110出现的时候，存在接收-波脉冲。因此反馈回路130源自已经建立的物体结构图形110。

也可以选择反馈回路源自中间存储的缓冲的或延迟的基频带信号，它再现第一接收-波脉冲，并且接收-波脉冲通过组合装置60与另一接收-波脉冲的图形比较或组合。通过这种方式可以缩短反馈回路。

在图1中示出的方框图具有象征性表示的反转器180，它使基准-波脉冲信号反向。反向的信号输送到组合装置60，用于使它与另一接收波脉冲的基频带信号组合，而基准-波脉冲信号根据物体结构图形再现前面的、第一接收-波脉冲。反转器180和组合器60在图1中仅仅象征性地示出，两者共同用于在第一与另一接收-波脉冲(或其基频带信号)之间比较，其中反馈回路和尤其组合装置60是第一波脉冲的修正，具有第一和另一波脉冲的商数。

在按照所示的选择的简化实施例中不在反馈回路内部、而是在反馈回路外部建立物体结构图形和其反变换。因此在激发回路内部仅仅使用信号图形或波脉冲的变化图形，其中根据波脉冲之间的差按照反馈跟踪波脉冲形式的调节参数。

在图1的流程图中在反馈回路内部进行延迟，例如通过物体图形发生器100或通过相应的反变换器120，由此组合装置60与反转器180一起使第一波脉冲与另一波脉冲组合。由此得到在时间上跟踪系统。

Claims (10)

1.一种用于在汽车环境内部检测物体的方法，具有步骤：

重复发送发送-波脉冲到环境；

重复接收接收-波脉冲，它们对应于由物体反射的发送-波脉冲；

借助于接收-波脉冲的信号图形检测物体并且求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性，其中检测物体包括：

将作为第一接收-波脉冲的信号特性的变化与另一在第一接收-波脉冲以后已经接收的接收-波脉冲的变化进行比较，其中借助于比较跟踪物体的位置信息；或者

求得噪声功率或传播时间作为信号特性；并且按照阈值离散化另一接收-波脉冲的变化。

2.如权利要求1所述的方法，其中将第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化进行比较，并且检测在第一与另一接收-波脉冲之间的时间过程中的差值、检测在第一与另一接收-波脉冲之间的信号强度差、或者两者都检测，其中在时间过程中的差值再现在第一和另一接收-波脉冲的传播时间中的差值，并且信号强度差再现接收-波脉冲的最大信号强度的差值或者再现在接收-波脉冲的回波阻尼间隔期间的信号强度差。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中在比较变化时这个变化是载波信号或基频带信号的数值连续的振幅变化的数值离散的再现，基频带信号再现接收-波脉冲，或者其中这个变化是载波信号或基频带信号的振幅变化的第一时间导数的数值离散的再现，并且其中在两种情况下数值离散的再现具有振幅分辨率等级，它们对应于阈值，并且振幅分辨率等级至直线或对数分布的。

4.如权利要求3所述的方法，其中振幅分辨率等级或阈值的数量为2、3或多于3，其中变化最好作为三元的信号。

5.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中求得噪声功率或传播时间作为信号特性并且至少一阈值对应于在回波阻尼时间期间的噪声功率，或者至少一阈值根据给定的传播时间图像在从第一接收-波脉冲的传播时间开始的阈值上经过，最好包括给定的安全边界，并且其中接收-波脉冲、尤其另一接收-波脉冲(它们小于至少一阈值)的信号图形值或者置于零或者在检测物体时忽略不计。

6.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中由模/数变换器规定另一接收波脉冲的信号图形，其基准信号通过第一接收-波脉冲的描述规定，由此已经在转换时考虑第一接收-波脉冲并且模/数变换器输出一信号，它对应于另一接收-波脉冲，以第一接收-波脉冲为基准。

7.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中根据信号图形检测物体，其中信号图形描述低通滤波的载波信号或基频带信号，它再现接收-波脉冲。

8.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中发送-波脉冲以超声波给到环境并且接收-波脉冲对应于超声波，它们由环境接收。

9.一个用于执行如上述权利要求中任一项所述方法的、用于检测物体的装置，包括：一具有存储器的信号处理装置，其中该装置包括输入，它调整成，接收第一和另一接收-波脉冲的信号图形并且传导到信号处理装置，其中调整信号处理装置，存储至少第一接收-波脉冲的信号图形，其中所述信号处理装置还包括变化比较器(60，180)，它调整成比较第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化，并且所述信号处理装置调整成，按照变化比较器的结果跟踪物体的位置信息，或者所述信号处理装置还包括一阈值发生器和一与其连接的阈值比较器，其中所述阈值发生器调整成产生一阈值，它对应于第一接收-波脉冲在第一接收-波脉冲回波阻尼时间期间的噪声功率，最好包括安全边界，并且所述阈值比较器调整成，比较阈值与另一接收-波脉冲的变化，使所述信号处理装置命令另一接收-波脉冲的值抑制到阈值以下或置零。

10.如权利要求9所述的装置，其中所述信号处理装置调整成，根据第一接收-波脉冲检测下一物体的传播时间，其中所述信号处理装置调整成，抑制另一接收-波脉冲的值，它们对应于比下一物体的传播时间更短的传播时间，最好减去传播时间-安全边界。

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