CN102642508B - 履带底盘控制方法、装置、系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带底盘控制方法、履带底盘控制装置、履带底盘控制系统及工程机械。该履带底盘控制方法包括：接收步骤：接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制步骤：根据窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及宽轨检测信号来执行以下至少一者：禁止或允许履带收缩；禁止或允许回转平台的回转；以及禁止或允许履带底盘的行走。由此，能够准确地判断履带底盘的履带状态，有效地防止工作人员误操作。

Description

履带底盘控制方法、装置、系统及工程机械

技术领域

本发明涉及履带底盘控制方法、履带底盘控制装置、履带底盘控制系统及工程机械。 

背景技术

履带起重机是将起重作业部分装在履带底盘上，行走依靠履带装置的流动式起重机。可以进行物料起重、运输、装卸和安装等作业。 

图1示出了履带起重机的俯视图。起重机在正常工作的状态下，起重机的履带1处于宽轨状态。当履带起重机需要通过较窄的路面时，可以通过伸缩水平油缸2使履带1收缩成窄轨状态，从而起重机的履带1宽度变窄，这样就可通过较窄的路面。 

现有技术中，在对履带的收缩进行控制时，当宽轨检测信号指示履带底盘处于宽轨状态时（即履带在正常工作状态），控制模块则可以输出控制信号允许回转平台进行回转操作。 

当宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态时（即履带处在窄轨状态或正在收缩的状态），控制单元则都认为履带底盘处于窄轨状态，此时禁止回转平台的回转操作。 

然而，现有技术中由于履带底盘控制装置仅根据宽轨检测信号来控制履带底盘是否能进行回转操作，并不能判断安装于回转平台前部的起重臂是否处于正前方或正后方。如果在起重臂没有位于履带底盘正前方或正后方的情况下，进行收缩履带操作将履带变为窄轨，则有可能由于起重机带有配重，而使得重心偏离的起重机翻车，造成重大事故。并且，现有技术中仅能判断出履带是否处于宽轨状态，并不能进一步区分出履带是出于窄轨状态还是正在收缩的状态，这样在检测到履带底盘不处于宽轨状态时，有可能履带正在收缩而并未处于窄轨状态，此时如果使履带底盘做行走操作，也容易造成起重机倾翻。而且，在拆装履带时，此时履带底盘处于安装工况，由于用于检测履带是否处于宽轨状态的检测元件检测不到履带，则不会发出履带处于宽带状态的检测信号，从而控制单元默认为履带底盘处于窄轨状态，此时将限制回转动作，造成车辆的拆装工作十分不便。 

发明内容

本发明的目的是提供一种履带底盘控制方法、履带底盘控制装置、履带底盘控制系统及工程机械，以用于准确地判断履带底盘的履带状态并控制履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走。 

为了实现上述目的，本发明提供一种履带底盘控制方法，该履带底盘控制方法包括：接收步骤：接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制步骤：根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：禁止或允许履带收缩；禁止或允许回转平台的回转；以及禁止或允许履带底盘的行走。 

本发明还提供了一种履带底盘控制装置，该履带底盘控制装置包括：接收模块，用于接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制模块，用于根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的 至少一者：禁止或允许履带收缩；禁止或允许回转平台的回转；以及禁止或允许履带底盘的行走。 

本发明还提供了一种履带底盘控制系统，该履带底盘控制系统包括前面所述的履带底盘控制装置，宽轨检测元件，以及窄轨检测元件、回转角度检测元件和力矩限制器中的至少一者。 

本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括履带底盘，该工程机械包括前面所述的履带底盘控制系统。 

通过上述技术方案，能够准确地判断履带底盘的履带状态，并根据履带状态来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走，有效地防止工作人员误操作。在优选实施方式下，能够在回转平台上的起重臂对应的位置不在正前或正后方时，禁止履带的收缩动作，有效的避免了人员误操作导致履带变为窄轨状态后稳定性降低导致的车辆倾翻事故。并且，可以分别接收宽轨检测信号和窄轨检测信号，当履带没有收缩完毕时，禁止行走动作，避免了车辆倾翻事故。而且，如果拆装履带，在禁止回转平台进行回转动作的情况下，可以通过强制开关来强行解除对回转操作的限制，使得车辆的安装过程更加方便。 

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。 

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在 

附图中： 

图1是履带起重机的俯视图。 

图2是根据本发明的履带底盘控制方法的流程图。 

图3是根据本发明的履带底盘控制系统的结构示意图。 

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。 

图2是根据本发明的履带底盘控制方法的流程图。 

参考图2，本发明提供了一种履带底盘控制方法，该履带底盘控制方法包括： 

接收步骤：接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制步骤：根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者： 

禁止或允许履带收缩； 

禁止或允许回转平台的回转；以及 

禁止或允许履带底盘的行走。 

根据本发明的履带底盘控制方法在接收宽轨检测信号，根据宽轨检测信号判断履带底盘是否处于宽轨状态的同时，还可以接收窄轨检测信号、回转角度检测信号以及安装工况信号中的至少一者，从而可以进一步判断履带底盘是否处于窄轨状态、回转平台的回转角度在预定范围内(即判断回转平台上起重臂对应的位置是否在履带底盘正前方或正后方)和/或是否处于安装工况，从而准确判断出履带底盘的状态，由此来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走，有效地防止工作人员误操作等而造成车辆倾翻这种重大事故。 

为了防止起重机的回转平台上的起重臂不在起重机正前方或正后方的情况下，使履带底盘的履带收缩而造成重心偏离引起的车辆倾翻，可以优选根据宽轨检测信号和回转角度检测信号来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走。由此，根据一种优选实施方式，所述接收步骤可以包括：接收所述宽轨检测信号，以及接收所述回转角度检测信号；所述控制步骤可以包括：在所述宽轨检测信号指示履带底盘处于宽轨状态时：如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围内，允许收缩履带；如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围内，禁止收缩履带；以及允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。 

在这种实施方式中，如果宽轨指示信号指示履带底盘处于宽轨，且回转角度在预定范围内（例如在0°±1°或180°±1°的范围内，其中0°表示回转平台上起重臂对应的位置处于正前方），则表示履带底盘处于宽轨状态且回转平台上起重臂对应的位置处于正前方或正后方，此时起重机重心稳定，可以不对回转平台的回转和履带底盘的行走操作进行限制，也可以允许收缩履带。如果宽轨指示信号指示履带底盘处于宽轨，而回转角度不在预定范围内，则表示履带底盘处于宽轨状态但回转平台上起重臂对应的位置并不处于正前方或正后方，此时起重机的重心偏离，可以不对回转平台的回转和履带底盘的行走操作进行限制，但可以禁止收缩履带，以防止在重心不稳定的情况下收缩履带造成翻车。 

根据另一种优选实施方式，可以接收窄轨检测信号，以同时根据宽轨检测信号和窄轨检测信号来判断履带底盘是处于宽轨状态、窄轨状态还履带正在收缩的状态，从而安全地控制履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走操作。由此，所述接收步骤可以包括：接收所述窄轨检测信号；所述控制步骤可以包括：在所述窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态时，执行以下至少一者：禁止收缩履带；禁止回转平台的回转；以及允许履带底盘行走。 

在这种实施方式中，如果窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态，则可以判断履带底盘实际上处于窄轨状态，此时，可以禁止收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转，以防止车辆在窄轨状态下倾翻，但可以不对履带底盘的行走操作进行限制。 

根据另一种实施方式，所述接收步骤可以包括：接收所述宽轨检测信号以及所述窄轨检测信号；所述控制步骤可以包括：在所述宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态且所述窄轨检测信号指示履带底盘不处于窄轨状态时，执行以下至少一者：允许收缩履带；禁止回转平台的回转；以及禁止履带底盘行走。 

在这种实施方式中，如果宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态，且窄轨检测信号指示履带底盘不处于窄轨状态，则可以判断履带底盘实际上处于正在收缩履带的状态，此时，可以允许继续收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转以及禁止履带底盘的行走操作，以让履带底盘在安全的状态下收缩履带。 

考虑到对履带底盘的履带进行拆装时，由于履带被拆下，所以宽带检测信号也会指示履带底盘不处于宽轨状态，且窄轨检测信号会指示履带底盘不处于窄轨状态，但此时履带底盘并不是处于正在收缩履带的状态，而是处于安装工况，此时如果按照履带底盘处于正在收缩履带的状态而绝对禁止回转平台的回转，则有可能会使得车辆的拆装非常不便。因而，可以通过判断安装工况信号来解决上述问题。根据另一种实施方式，所述接收步骤可以包括：接收所述安装工况信号；所述控制步骤可以包括：如果所述安装工况信号指示履带底盘处于安装工况，执行以下至少一者：允许收缩履带；禁止回转平台的回转；以及禁止履带底盘行走。 

优选地，所述接收步骤还可以包括：接收强制解除信号；以及所述控制步骤还可以包括：在接收到所述强制解除信号时，解除禁止回转平台的回转 的限制。 

在这种实施方式中，在根据宽轨检测信号和窄轨检测信号判断车辆的履带状态的情况下，还可以根据安装工况信号来进一步判断车辆是否处于安装工况，如果车辆不处于安装工况，则可以判断车辆处于正在收缩履带的状态，此时，可以允许继续收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转以及禁止履带底盘的行走操作，以让履带底盘在安全的状态下收缩履带，这时，不能通过强制解除信号来解除禁止回转平台的回转的限制。如果车辆处于安装工况，则还可以通过强制解除信号来解除禁止回转平台的回转的限制，从而便于车辆的装卸。 

图3是根据本发明的履带底盘控制系统的结构示意图。 

参考图3，本发明还提供了一种履带底盘控制装置10，该履带底盘控制装置10包括： 

接收模块101，用于接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制模块102，用于根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者： 

禁止或允许履带收缩； 

禁止或允许回转平台的回转；以及 

禁止或允许履带底盘的行走。 

根据本发明的履带底盘控制装置10，在接收宽轨检测信号，根据宽轨检测信号判断履带底盘是否处于宽轨状态的同时，还可以接收窄轨检测信号、回转角度检测信号以及安装工况信号中的至少一者，从而可以进一步判断履带底盘是否处于窄轨状态、回转平台的回转角度在预定范围内(即判断回转平台上起重臂对应的位置是否在履带底盘正前方或正后方）和/或是否处于安装工况，从而准确判断出履带底盘的状态，由此控制模块102来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走，有效地防止工作人员误操作等而造成车辆倾翻这种重大事故。 

为了防止起重机的回转平台上的起重臂不在起重机正前方或正后方的情况下，使履带底盘的履带收缩而造成重心偏离引起的车辆倾翻，可以优选根据宽轨检测信号和回转角度检测信号来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走。由此，根据一种优选实施方式，所述接收模块101用于接收所述宽轨检测信号，以及接收所述回转角度检测信号；所述控制模块102用于在判断所述宽轨检测信号指示履带底盘处于宽轨状态时：如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围内，允许收缩履带；如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围内，禁止收缩履带；允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。 

在这种实施方式中，如果宽轨指示信号指示履带底盘处于宽轨，且回转角度在预定范围内（例如在0°±1°或180°±1°的范围内，其中0°表示回转平台上起重臂对应的位置处于正前方），则表示履带底盘处于宽轨状态且回转平台上起重臂对应的位置处于正前方或正后方，此时起重机重心稳定，控制模块102可以不对回转平台的回转和履带底盘的行走操作进行限制，也可以允许收缩履带。如果宽轨指示信号指示履带底盘处于宽轨，而回转角度不在预定范围内，则表示履带底盘处于宽轨状态但回转平台上起重臂对应的位置并不处于正前方或正后方，此时起重机的重心偏离，控制模块102可以不对回转平台的回转和履带底盘的行走操作进行限制，但可以禁止收缩履带，以防止在重心不稳定的情况下收缩履带造成翻车。 

根据另一种优选实施方式，可以接收窄轨检测信号，以同时根据宽轨检测信号和窄轨检测信号来判断履带底盘是处于宽轨状态、窄轨状态还履带正在收缩的状态，从而安全地控制履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走操作。由此，所述接收模块101可以用于接收所述窄轨检测信号；所述控制模块102用于在判断所述窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态时，执行以下至少一者：禁止收缩履带；禁止回转平台的回转；以及允许履带底盘行走。 

在这种实施方式中，如果窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态，则可以判断履带底盘实际上处于窄轨状态，此时，控制模块102可以禁止收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转，以防止车辆在窄轨状态下倾翻，但可以不对履带底盘的行走操作进行限制。 

根据另一种实施方式，所述接收模块101可以用于接收所述宽轨检测信号以及所述窄轨检测信号；所述控制模块102可以用于在判断所述宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态且所述窄轨检测信号指示履带底盘不处于窄轨状态时，执行以下至少一者：允许收缩履带；禁止回转平台的回转；以及禁止履带底盘行走。 

在这种实施方式中，如果宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态，且窄轨检测信号指示履带底盘不处于窄轨状态，则可以判断履带底盘实际上处于正在收缩履带的状态，此时，控制模块102可以允许继续收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转以及禁止履带底盘的行走操作，以让履带底盘在安全的状态下收缩履带。 

考虑到对履带底盘的履带进行拆装时，由于履带被拆下，所以宽带检测信号也会指示履带底盘不处于宽轨状态，且窄轨检测信号指示履带底盘不处于窄轨状态，但此时履带底盘并不是处于正在收缩履带的状态，而是处于安装工况，此时如果按照履带底盘处于正在收缩履带的状态而绝对禁止回转平台的回转，则有可能会使得车辆的拆装非常不便。因而，可以通过判断安装工况信号来解决上述问题。根据另一种实施方式，所述接收模块101可以用 于接收所述安装工况信号；所述控制模块102可以用于在判断到所述安装工况信号指示履带底盘处于安装工况时，执行以下至少一者：允许收缩履带；禁止回转平台的回转；以及禁止履带底盘行走。 

优选地，所述接收模块101还可以用于接收强制解除信号；所述控制模块102还可以用于在接收到所述强制解除信号时，解除禁止回转平台的回转的限制。 

在这种实施方式中，在根据宽轨检测信号和窄轨检测信号判断车辆的履带状态的情况下，还可以根据安装工况信号来进一步判断车辆是否处于安装工况，如果车辆不处于安装工况，则可以判断车辆处于正在收缩履带的状态，此时，控制模块102可以允许继续收缩履带，并且可以禁止回转平台的回转以及禁止履带底盘的行走操作，以让履带底盘在安全的状态下收缩履带，这时，不能够通过强制解除信号来解除禁止回转平台的回转的限制。如果车辆处于安装工况，则还可以通过强制解除信号来解除禁止回转平台的回转的限制，从而便于车辆的装卸。 

同时，本发明还提供了一种履带底盘控制系统，该履带底盘控制系统包括上述履带底盘控制装置10，还包括宽轨检测元件11，以及窄轨检测元件12、回转角度检测元件13和力矩限制器14中的至少一者。 

所述宽轨检测元件11用于检测履带底盘是否处于宽轨状态，并向所述接收模块101发送指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，所述窄轨检测元件12用于检测履带底盘是否处于窄轨状态，并向所述接收模块101发送指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号，所述回转角度检测元件13用于检测回转平台的回转角度，并向所述接收模块101发送指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号，所述力矩限制器14用于向所述接收模块101发送履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号。 

优选地，所述宽轨检测元件11和窄轨检测元件12可以为接近开关、限 位开关或行程开关等。所述回转角度检测元件13可以为编码器、接近开关或限位开关等。 

优选地，该履带底盘控制系统还可以包括强制开关15，可以通过该强制开关15向接收模块101发送强制解除信号。 

同时，本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括履带底盘，该工程机械包括上面所述的履带底盘控制系统。 

通过上述技术方案，能够准确地判断履带底盘的履带状态，由此禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走，有效地防止工作人员误操作。在优选实施方式下，能够在回转平台上的起重臂对应的位置不在正前或正后方时，限制履带收回动作，有效的避免了人员误操作导致履带变为窄轨状态后稳定性降低导致的车辆倾翻事故。并且，可以分别接收宽轨检测信号和窄轨检测信号，当履带没有收缩完毕时，限制行走动作，避免了车辆倾翻事故。而且，如果拆装履带，在禁止回转平台进行回转动作的情况下，可以通过强制开关来强行解除对回转操作的限制，使得车辆的安装过程更加方便。 

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。 

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。 

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。 

Claims (14)

1.一种履带底盘控制方法，该履带底盘控制方法包括：

接收步骤：接收指示所述履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示所述履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示所述履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；

控制步骤：根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：

禁止或允许履带收缩；

禁止或允许回转平台的回转；以及

禁止或允许所述履带底盘的行走。

2.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述宽轨检测信号以及所述回转角度检测信号；所述控制步骤包括：在所述宽轨检测信号指示所述履带底盘处于宽轨状态时：

如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围

内，允许收缩履带；

如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围

内，禁止收缩履带；以及

允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。

3.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述窄轨检测信号；

所述控制步骤包括：在所述窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态时：

禁止收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

允许所述履带底盘行走。

4.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述宽轨检测信号以及所述窄轨检测信号；

所述控制步骤包括：在所述宽轨检测信号指示所述履带底盘不处于宽轨状态且所述窄轨检测信号指示所述履带底盘不处于窄轨状态时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

5.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述安装工况信号；

所述控制步骤包括：在所述安装工况信号指示所述履带底盘处于安装工况时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

6.根据权利要求5所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤还包括：接收强制解除信号；以及

所述控制步骤还包括：在接收到所述强制解除信号时，解除禁止回转平台的回转的限制。

7.一种履带底盘控制装置(10)，该履带底盘控制装置(10)包括：

接收模块(101)，用于接收指示所述履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示所述履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示所属履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；

控制模块(102)，用于根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：

禁止或允许履带收缩；

禁止或允许回转平台的回转；以及

禁止或允许所述履带底盘的行走。

8.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述宽轨检测信号以及所述回转角度检测信号；

所述控制模块(102)用于在判断所述宽轨检测信号指示所述履带底盘处于宽轨状态时：

如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围内，允许收缩履带；

如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围内，禁止收缩履带；

允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。

9.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述窄轨检测信号；

所述控制模块(102)用于在判断所述窄轨检测信号指示所述履带底盘处于窄轨状态时：

禁止收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

允许所述履带底盘行走。

10.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述宽轨检测信号以及所述窄轨检测信号；

所述控制模块(102)用于在判断所述宽轨检测信号指示所述履带底盘不处于宽轨状态且所述窄轨检测信号指示所述履带底盘不处于窄轨状态时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

11.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述安装工况信号；

所述控制模块(102)用于在判断到所述安装工况信号指示所述履带底盘处于安装工况时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

12.根据权利要求11所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)还用于接收强制解除信号；

所述控制模块(102)还用于在接收到所述强制解除信号时，解除禁止回转平台的回转的限制。

13.一种履带底盘控制系统，该履带底盘控制系统包括权利要求7-12中任一项权利要求所述的履带底盘控制装置(10)，宽轨检测元件(11)，以及窄轨检测元件(12)、回转角度检测元件(13)和力矩限制器(14)。

14.一种工程机械，该工程机械包括履带底盘，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求13所述的履带底盘控制系统。

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