CN102607549B - 一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 - Google Patents
一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102607549B CN102607549B CN201210048107.4A CN201210048107A CN102607549B CN 102607549 B CN102607549 B CN 102607549B CN 201210048107 A CN201210048107 A CN 201210048107A CN 102607549 B CN102607549 B CN 102607549B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- installation position
- sensing ring
- accelerometer
- installation
- imu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明涉及一种空间对角减振的光纤陀螺IMU台体，采用一体成型技术、为近似的六面体结构，其特征在于：该台体包括光纤陀螺敏感环安装位、加速度计安装位、用于调心的配重安装位、用于固定敏感环前放电路和光路器件的安装位，以及成空间对角布局的四个减振器安装支腿；其中，光纤陀螺敏感环安装位包括：X向光纤陀螺敏感环安装位、Y向光纤陀螺敏感环安装位、Z向光纤陀螺敏感环安装位；加速度计安装位包括：X向加速度计安装位、Y向加速度计安装位、Z向加速度计安装位，将本发明采用空间对角减振布局的IMU台体应用于光纤陀螺捷联系统IMU的装配时，可以保证捷联系统IMU组件在振动、冲击条件下具有良好的各向同性动力学响应特征。
Description
技术领域
本发明涉及一种空间对角减振的光纤陀螺惯性测量组合(Inertial Measurement Unit，以下简称IMU)台体，尤其是指一种用于高精度光纤陀螺捷联系统、采用空间对角减振的IMU台体，属于惯导系统机械结构技术领域。
背景技术
光纤陀螺仪是一种基于萨格奈克效应、用于感知载体角位移和角速度的敏感元件，和传统的机械陀螺相比，具有工作寿命长、分辨率高、响应时间短、功耗低等优点，在实际应用中具有极大的设计灵活性。利用光纤陀螺和加速度计构成的光纤陀螺捷联式惯导系统(以下简称“捷联系统”)，不再采用传统的机电平台，而是利用光纤陀螺和加速度计感知的转角和加速度信号，在计算机内搭建数学平台，实现载体姿态的解算，因而系统结构简单、易于维修、可靠性高，成为当前的技术主流。
对于捷联系统来说，环境振动会使敏感元件的测量误差增大，也会对系统的解算误差带来影响。要使捷联系统准确可靠的工作，应该采取适当的隔振措施，但另一方面，减振器的使用又会给捷联系统引入附加运动。做为整个捷联系统安装基础的IMU台体，其结构设计必须考虑减振器的应用要求，通过控制IMU组件装配的重心与IMU台体的几何中心、减振支撑中心重合，以及保证减振器支撑面在参考坐标系三个主轴方向的投影面积尽可能一致或者接近，可以使光纤陀螺捷联系统IMU在振动条件下具备良好的各向同性动力学响应特征。
发明内容
本发明的目的是提供一种空间对角减振的光纤陀螺IMU台体，以解决现有技术中存在的问题。该台体采用一体成型技术、为近似的六面体结构，具有空间对角布局的四个减振器安装支腿。台体上提供了用于安装3个光纤陀螺敏感环和3个加速度计的安装凸台，可保证敏感环和加速度计相互间的正交安装。本发明的IMU台体采用加强筋和减重孔设计，实现了台体的轻量化和高刚度。将所述IMU台体应用于光纤陀螺捷联惯导系统的IMU组件装配，在冲击和振动条件下具有较好的各向同性动力学响应特性。
本发明是一种空间对角减振的光纤陀螺IMU台体，采用一体成型技术、为近似的六面体结构。包括了光纤陀螺敏感环安装位、加速度计安装位、用于调心的配重安装位、用于固定敏感环前放电路和光路器件的安装位，以及成空间对角布局的四个减振器安装支腿。其中，光纤陀螺敏感环安装位包括：X向光纤陀螺敏感环安装位、Y向光纤陀螺敏感环安装位、Z向光纤陀螺敏感环安装位；加速度计安装位包括：X向加速度计安装位、Y向加速度计安装位、Z向加速度计安装位，
其中，所述的X向、Y向和Z向光纤陀螺敏感环安装位分别布置在IMU台体的正X向外侧面、正Y向外侧面和正Z向外侧面上，并且所述的X向、Y向、Z向加速度计安装位和光纤陀螺敏感环安装位相对布置，位于IMU台体的负X向外侧面、负Y向外侧面和负Z向外侧面；在所述光纤陀螺敏感环安装位和加速度计安装位上都加工有安装凸台，可以保证三个加速度计和三个光纤陀螺敏感环的敏感轴平行于参考坐标系的三个正交主轴方向，且交汇于本发明IMU台体的几何中心和减振支撑中心。并且，三个加速度计安装位采用埋入式设计、布置在IMU台体对应侧面的内部，使得三个加速度计与IMU台体几何中心的距离最小，最大程度地减小了加速度计的杆臂效应。
其中，四个成空间对角布置的减振器安装支腿，支腿上加工有用于安装T型橡胶减振器的减振器安装孔。减振器安装支腿采用外伸设计，通过加强筋提高支撑刚度；其几何尺寸经过优化，使得减振器安装孔中心的间距在参考坐标系的X轴和Y轴上的投影长度相等，在Z轴上的投影长度与其它两个方向的投影长度之比大于0.7。
其中，用于调心的配重安装位处于IMU台体结构的六面体顶点处，到IMU台体几何中心的力臂沿参考坐标系的X轴和Y轴的投影长度相等，到IMU台体几何中心的力臂沿Z轴的投影长度在台体结构允许范围内最大。其中，所述的配重安装位包括有第一配重安装面及第二配重安装面，第一配重安装面和所述IMU台体参考坐标系的X轴、Y轴成45度夹角、和Z轴平行，第二配重安装面和参考坐标系的Z轴垂直。因此，可以实现以最小的配重质量获得最大的调心效果。
其中，IMU台体的负Z向侧面用于放置光纤陀螺敏感环的前放电路和光路组件，既提高了IMU组件的装配性、又使光纤陀螺敏感环的无源化设计成为可能，改善了整体的散热性能。
本发明所述的一种空间对角减振的光纤陀螺IMU台体，其优点及功效在于：其外伸式减振器安装支腿采用加强筋结构，所述的各安装位都加工有减重/配重孔，因此具有高刚度、轻质量的特性；利用调心配重使得以IMU台体为安装基础的光纤陀螺捷联系统IMU组件实现了质心、几何中心、减振支撑中心、以及敏感轴交汇点的统一；在冲击和振动条件下表现出了较好的各向同性动力学特征。
附图说明
图1是本发明的空间对角减振的光纤陀螺IMU台体结构图一。
图2是本发明的空间对角减振的光纤陀螺IMU台体结构图二。
图中： 1.X向敏感环安装位 101.X向敏感环安装凸台
102.X向敏感环固定孔 103.X向安装位减重孔 2.Y向敏感环安装位
201.Y向敏感环安装凸台 202.Y向敏感环固定孔 203.Y向安装位减重孔
3.Z向敏感环安装位 301.Z向敏感环安装凸台 302.Z向敏感环固定孔
303.Z向安装位减重孔 304.Y向安装位配重孔 4.X向加速度计安装位
401.X向加速度计减重腔 402.X向加速度计安装凸台 5.Y向加速度计安装位
501.Y向加速度计减重腔 502.Y向加速度计安装凸台 6.Z向加速度计安装位
601.Z向加速度计减重腔 602.Z向加速度计安装凸台 7.配重安装位
701.第一配重安装面 702.第二配重安装面 703.配重固定孔1
704.配重固定孔 28.前放电路及光路器件安装位 801.前放电路板安装凸台
802.前放电路板固定孔 803.光路器件固定凹槽 804.光路器件固定孔
805.盘纤面 9.减振器安装支腿1 901.减振器安装孔1
902.减振器支腿加强筋1 10.减振器安装支腿2 1001.减振器安装孔2
1002.减振器支腿加强筋2 11.减振器安装支腿3 1101.减振器安装孔3
1102.减振器支腿加强筋 312.减振器安装支腿4 1201.减振器安装孔4
1202.减振器支腿加强筋4
图中的X、Y、Z轴表示参考坐标系的X轴、Y轴和Z轴
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步的详细说明。
本发明是一种用于高精度光纤陀螺捷联系统的IMU台体。如图1、2所示，该台体采用一体成型技术制造、为近似的六面体结构。台体上包括了用于安装陀螺敏感环的X向陀螺敏感环的安装位(1)、Y向陀螺敏感环的安装位(2)、Z向陀螺敏感环的安装位(3)；用于安装加速度计的X向加速度计的安装位(4)、Y向加速度计的安装位(5)、Z向加速度计的安装位(6)；用于固定配重的安装位(7)；用于安装陀螺敏感环前放电路和光路器件的安装位(8)；以及成空间对角布置的四个减振器安装支腿(9)，(10)，(11)，(12)。
三个敏感环安装位即X向陀螺敏感环的安装位(1)、Y向陀螺敏感环的安装位(2)、Z向陀螺敏感环的安装位(3)相互垂直正交，构成了所述IMU台体之六面体结构的三个侧面，并且和IMU台体参考坐标系的三个主轴方向一致。在所述三个敏感环安装位上加工有敏感环安装凸台即X向敏感环安装凸台(101)、Y向敏感环安装凸台(201)、Z向敏感环安装凸台(301)，敏感环安装凸台上加工有X向敏感环固定孔(102)、Y向敏感环固定孔(202)、Z向敏感环固定孔(302)，每个安装位上的敏感环安装凸台和固定孔都成圆周分布，用于光纤陀螺敏感环的安装和固定，并由此确定了陀螺敏感环安装时的轴线位置。X向陀螺敏感环的安装位(1)、安装Y向陀螺敏感环的安装位(2)上加工有X向安装位减重孔(103)Y向安装位减重孔(203)，Z向陀螺敏感环的安装位(3)上加工有Z向安装位减重孔(303)和Y向安装位配重孔(304)，在减轻IMU台体重量的同时，也提供了IMU组件各零部件的电气连接走线通道。
在所述IMU台体的六面体结构中，三个加速度计的安装位即X向加速度计的安装位(4)、Y向加速度计的安装位(5)、Z向加速度计的安装位(6)，分别位于所述光纤陀螺敏感环安装位的对侧，并且三个加速度计安装位上都加工了可容纳整个加速度计的减重腔即X向加速度计减重腔401、Y向加速度计减重腔501、Z向加速度计减重腔601，以及加速度计安装凸台即X向加速度计安装凸台(402)Y向加速度计安装凸台(502)Z向加速度计安装凸台(602)。所述加速度计安装凸台(402)(502)(602)位于所述加速度计安装位的内侧、到IMU台体的几何中心具有相同的距离，可以最大程度的减小IMU组件装配后的加速度计杆臂效应。
并且，所述的光纤陀螺敏感环安装凸台(101)(201)(301)和加速度计安装凸台(402)(502)(602)对侧平行、临侧正交垂直，由其限定的光纤陀螺敏感环轴线和加速度计轴线相互正交垂直、且交汇于所述IMU台体的几何中心上。
本发明IMU台体具有四个成空间对角布置的减振器安装支腿(9)(10)(11)(12)，其中两个安装支腿(9)(10)位于所述IMU台体之六面体结构的同一侧面上，另外两个安装支腿(11)(12)位于其对侧同一平面上。所述安装支腿上加工有用于安装T型橡胶减振器的减振器安装孔(901)(1001)(1101)(1201)，并且位于同一平面上的安装支腿上的减振器安装孔(901)(1001)的中心连线和位于对侧同一平面上的安装支腿上的减振器安装孔(1101)(1201)的中心连线在空间正交。
为保证本发明IMU台体在振动冲击条件下具有较好的各向同性动力学响应特性，所述减振器安装支腿采用外伸设计，通过减振器支腿加强筋(902)(1002)(1102)(1202)提高支撑刚度、调节支撑跨距。外伸尺寸经过优化设计，保证减振器安装孔(901)和(1201)之间、减振器安装孔(1101)和(1001)之间沿所述IMU台体参考坐标系X轴的投影距离LX相等，减振器安装孔(901)和(1101)之间、减振器安装孔(1201)和(1001)之间沿所述IMU台体参考坐标系Y轴和Z轴的投影距离LY、LY分别相等，并且所述投影距离之比满足LX∶LY∶LZ＝1∶1∶0.72。同时，由减振器安装孔(901)(1001)(1101)(1201)所构成的空间支撑结构，其支撑中心和所述IMU台体的几何中心重合。
调心用的配重安装位(7)处于所述减振器安装支腿(12)下方、台体结构的六面体顶点位置，包括了第一配重安装面(701)、第二配重安装面(702)和配重固定孔(703)(704)。第一配重安装面(701)和所述IMU台体参考坐标系的X轴、Y轴成45度夹角、和Z轴平行，第二配重安装面(702)和参考坐标系的Z轴垂直。配重安装位(7)的空间设计可以保证配重安装后，到IMU台体几何中心的力臂沿参考坐标系的X轴和Y轴的投影长度相等，沿Z轴的投影长度在台体结构允许范围内最大。这样，可以用最小的配重质量获得最大的调心效果。
在本发明中，用于安装陀螺敏感环前放电路及光路器件安装位(8)和Z向加速度计安装位(6)共用所述IMU台体之六面体结构的同一个侧面。安装位(8)上加工有前放电路板安装凸台(801)和前放电路板固定孔(802)，以及光路器件固定凹槽(803)和光路器件固定孔(804)。所述前放电路板安装凸台(801)包括内外两层、成同心圆分布，在支撑前放电路板的同时，也和前放电路板安装位(8)上的盘纤面(805)一起，实现了对光纤陀螺敏感环尾纤的安装固定功能。在本发明IMU台体上预留一个侧面用的前放电路及光路器件安装位(8)，既提高了IMU组件的装配性、又使光纤陀螺敏感环的无源化设计成为可能，改善了IMU组件的整体散热性能。
本发明所述的空间对角减振布局IMU台体，通过安装凸台保证了构成IMU组件的光纤陀螺敏感环和加速度计相互垂直、其敏感轴轴线空间交汇于一点；通过外伸的减振器安装支腿实现了减振器的空间对角布局，同时保证了减振支撑点在参考坐标系中的跨距一致或接近；通过将配重安装位布置在所述IMU台体六面体结构的顶点位置，实现了以最小的配重质量实现最大的调心效果。由此得到的本发明IMU台体，实现了IMU组件装配后“质心”、“几何中心”、“减振支撑中心”以及“敏感轴交汇点”的统一，在冲击和振动条件下表现出了较好的各向同性动力学特征。
Claims (1)
1.一种空间对角减振的光纤陀螺IMU台体，采用一体成型技术的六面体结构，其特征在于：台体上包括了用于安装陀螺敏感环的X向陀螺敏感环的安装位(1)、Y向陀螺敏感环的安装位(2)、Z向陀螺敏感环的安装位(3)；用于安装加速度计的X向加速度计的安装位(4)、Y向加速度计的安装位(5)、Z向加速度计的安装位(6)；用于固定配重的安装位(7)；用于安装陀螺敏感环前放电路和光路器件的安装位(8)；以及成空间对角布置的四个减振器安装支腿；
三个敏感环安装位即X向陀螺敏感环的安装位(1)、Y向陀螺敏感环的安装位(2)、Z向陀螺敏感环的安装位(3)相互垂直正交，构成了所述IMU台体之六面体结构的三个侧面，并且和IMU台体参考坐标系的三个主轴方向一致；在所述三个敏感环安装位上加工有敏感环安装凸台即X向敏感环安装凸台(101)、Y向敏感环安装凸台(201)、Z向敏感环安装凸台(301)，敏感环安装凸台上加工有X向敏感环固定孔(102)、Y向敏感环固定孔(202)、Z向敏感环固定孔(302)，每个安装位上的敏感环安装凸台和固定孔都成圆周分布，用于光纤陀螺敏感环的安装和固定，并由此确定了陀螺敏感环安装时的轴线位置；X向陀螺敏感环的安装位(1)、安装Y向陀螺敏感环的安装位(2)上加工有X向安装位减重孔(103)Y向安装位减重孔(203)，Z向陀螺敏感环的安装位(3)上加工有Z向安装位减重孔(303)和Y向安装位配重孔(304)，在减轻IMU台体重量的同时，也提供了IMU组件各零部件的电气连接走线通道；
在所述IMU台体的六面体结构中，三个加速度计的安装位即X向加速度计的安装位(4)、Y向加速度计的安装位(5)、Z向加速度计的安装位(6)，分别位于所述光纤陀螺敏感环安装位的对侧，并且三个加速度计安装位上都加工了容纳整个加速度计的减重腔即X向加速度计减重腔(401)、Y向加速度计减重腔(501)、Z向加速度计减重腔(601)，以及加速度计安装凸台即X向加速度计安装凸台(402)Y向加速度计安装凸台(502)Z向加速度计安装凸台(602)；所述加速度计安装凸台位于所述加速度计安装位的内侧、到IMU台体的几何中心具有相同的距离，最大程度的减小IMU组件装配后的加速度计杆臂效应；
并且，所述的光纤陀螺敏感环安装凸台和加速度计安装凸台对侧平行、临侧正交垂直，由其限定的光纤陀螺敏感环轴线和加速度计轴线相互正交垂直、且交汇于所述IMU台体的几何中心上；
所述IMU台体具有四个成空间对角布置的减振器安装支腿，其中两个安装支腿位于所述IMU台体之六面体结构的同一侧面上，另外两个安装支腿位于其对侧同一平面上；所述安装支腿上加工有用于安装T型橡胶减振器的减振器安装孔，并且位于同一平面上的安装支腿上的减振器安装孔的中心连线和位于对侧同一平面上的安装支腿上的减振器安装孔的中心连线在空间正交；
所述减振器安装支腿采用外伸设计，通过减振器支腿加强筋提高支撑刚度、调节支撑跨距；所述减振器安装孔之间的距离沿所述IMU台体参考坐标系的X轴、Y轴和Z轴的投影LX、LY和LZ分别相等，并且距离投影之比满足LX:LY:LZ＝1:1:0.72；同时，由减振器安装孔所构成的空间支撑结构，其支撑中心和所述IMU台体的几何中心重合；
调心用的配重安装位(7)处于所述减振器安装支腿(12)下方、台体结构的六面体顶点位置，包括了第一配重安装面(701)、第二配重安装面(702)和配重固定孔；第一配重安装面(701)和所述IMU台体参考坐标系的X轴、Y轴成45度夹角、和Z轴平行，第二配重安装面(702)和参考坐标系的Z轴垂直；配重安装位(7)的空间设计保证配重安装后，到IMU台体几何中心的力臂沿参考坐标系的X轴和Y轴的投影长度相等，沿Z轴的投影长度在台体结构允许范围内最大；这样，用最小的配重质量获得最大的调心效果；
用于安装陀螺敏感环前放电路及光路器件安装位(8)和Z向加速度计安装位(6)共用所述IMU台体之六面体结构的同一个侧面；安装位(8)上加工有前放电路板安装凸台(801)和前放电路板固定孔(802)，以及光路器件固定凹槽(803)和光路器件固定孔(804)；所述前放电路板安装凸台(801)包括内外两层、成同心圆分布，在支撑前放电路板的同时，也和前放电路板安装位(8)上的盘纤面(805)一起，实现了对光纤陀螺敏感环尾纤的安装固定功能；所述IMU台体上预留一个侧面用的前放电路及光路器件安装位(8)，既提高了IMU组件的装配性、又使光纤陀螺敏感环的无源化设计成为可能，改善了IMU组件的整体散热性能；
所述的空间对角减振布局IMU台体，通过安装凸台保证了构成IMU组件的光纤陀螺敏感环和加速度计相互垂直、其敏感轴轴线空间交汇于一点；通过外伸的减振器安装支腿实现了减振器的空间对角布局，同时保证了减振支撑点在参考坐标系中的跨距一致或接近；通过将配重安装位布置在所述IMU台体六面体结构的顶点位置，实现了以最小的配重质量实现最大的调心效果；由此得到的IMU台体，实现了IMU组件装配后“质心”、“几何中心”、“减振支撑中心”以及“敏感轴交汇点”的统一，在冲击和振动条件下表现出了各向同性动力学特征。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210048107.4A CN102607549B (zh) | 2012-02-28 | 2012-02-28 | 一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210048107.4A CN102607549B (zh) | 2012-02-28 | 2012-02-28 | 一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102607549A CN102607549A (zh) | 2012-07-25 |
| CN102607549B true CN102607549B (zh) | 2015-05-06 |
Family
ID=46525151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210048107.4A Expired - Fee Related CN102607549B (zh) | 2012-02-28 | 2012-02-28 | 一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102607549B (zh) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102519459B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-03-12 | 西安航天精密机电研究所 | 一种惯性敏感元件用多型腔台体 |
| CN103674004B (zh) * | 2012-09-07 | 2016-06-22 | 中国航空工业第六一八研究所 | 一种三轴光纤陀螺组合及其安装支架 |
| CN103147739B (zh) * | 2013-01-17 | 2015-09-30 | 北京航空航天大学 | 一种用于石油测斜仪器的光纤陀螺imu组合体 |
| CN103389089B (zh) * | 2013-07-25 | 2016-03-16 | 北京航空航天大学 | 一种六冗余型光纤捷联惯性导航系统 |
| CN103389085B (zh) * | 2013-07-25 | 2016-12-28 | 北京航空航天大学 | 一种六冗余型光纤陀螺imu台体 |
| CN104748747B (zh) * | 2013-12-31 | 2017-11-10 | 西安航天精密机电研究所 | 一种适用于装甲车的定位定向装置及方法 |
| CN104111068B (zh) * | 2014-07-29 | 2017-02-22 | 北京机械设备研究所 | 一种双光纤陀螺同轴装调方法 |
| CN104931054A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-09-23 | 极翼机器人(上海)有限公司 | 惯性测量减振器及无人飞行器惯性测量模块 |
| CN105486295A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-04-13 | 北京青云航空仪表有限公司 | 一种用于陀螺的减振器 |
| CN106855409A (zh) * | 2015-12-08 | 2017-06-16 | 中国航空工业第六八研究所 | 一种四陀螺四加速度计非正交斜置的台体结构 |
| CN108871327A (zh) * | 2017-05-10 | 2018-11-23 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种双余度惯性敏感组件台体结构 |
| CN107677262A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-02-09 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种光纤陀螺惯性测量空间四点减振系统 |
| CN108168535B (zh) * | 2017-11-30 | 2021-12-07 | 上海航天控制技术研究所 | 一种用于运载火箭光纤速率陀螺的四点减振系统 |
| CN110954099B (zh) * | 2019-12-23 | 2021-06-04 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 惯性测量单元 |
| CN110763230B (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-05 | 北京星际荣耀空间科技有限公司 | 一种用于安装惯性仪表的台体结构及惯性测量装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4013365A (en) * | 1974-08-29 | 1977-03-22 | The University Of Utah | Laser gyroscope |
| JP3696488B2 (ja) * | 2000-08-17 | 2005-09-21 | 多摩川精機株式会社 | 空間安定装置 |
| KR100733961B1 (ko) * | 2005-10-20 | 2007-06-29 | 한국전자통신연구원 | 페데스탈 장치 및 이를 구비한 위성추적 안테나 |
| CN101290226B (zh) * | 2008-06-10 | 2010-12-29 | 北京航空航天大学 | 一种三轴光纤陀螺系统一体化的安装骨架 |
| CN101290227B (zh) * | 2008-06-17 | 2010-12-29 | 北京航空航天大学 | 一种三轴光纤陀螺惯性测量单元一体化结构 |
| CN101494318B (zh) * | 2009-03-11 | 2011-07-27 | 熊猫电子集团有限公司 | Ka波段移动卫星通信天线姿态自动调整方法及装置 |
| CN101619971B (zh) * | 2009-07-31 | 2012-02-01 | 北京航空航天大学 | 一种三自由度大负载航空摄影陀螺稳定平台 |
-
2012
- 2012-02-28 CN CN201210048107.4A patent/CN102607549B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102607549A (zh) | 2012-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102607549B (zh) | 一种空间对角减振的光纤陀螺imu台体 | |
| CN102636164B (zh) | 一种用于高精度捷联系统的光纤陀螺imu组合 | |
| JP6154324B2 (ja) | マイクロ慣性測定装置 | |
| CN101290227B (zh) | 一种三轴光纤陀螺惯性测量单元一体化结构 | |
| CN101290226B (zh) | 一种三轴光纤陀螺系统一体化的安装骨架 | |
| CN104296746B (zh) | 一种新型微型惯性测量单元组合 | |
| CN101788297B (zh) | 一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元 | |
| CN103389085B (zh) | 一种六冗余型光纤陀螺imu台体 | |
| CN108519086B (zh) | 一种惯性平台球形台体多功能结构 | |
| CN206756172U (zh) | 一种弹载光纤陀螺组合的减振系统 | |
| CN205333080U (zh) | 一种高精度光纤捷联惯导系统 | |
| CN103438878A (zh) | 一种三轴微机械陀螺仪 | |
| CN106369105A (zh) | 一种用于空间飞行器光纤惯组的八点减振系统 | |
| CN206450229U (zh) | 一种用于运载火箭光纤惯组的八点减振系统 | |
| CN207662410U (zh) | 一种模块化直联式三轴激光陀螺imu笼型台架 | |
| CN208833249U (zh) | 微型光纤陀螺仪 | |
| CN210400411U (zh) | 一种具备伞状结构的激光陀螺imu惯性测量装置 | |
| KR101609341B1 (ko) | 미세 시스템을 위한 3차원 방진 플랫폼 구조물 | |
| CN110763230B (zh) | 一种用于安装惯性仪表的台体结构及惯性测量装置 | |
| CN210400406U (zh) | 一种三轴激光陀螺组合h型台架装置 | |
| CN207917166U (zh) | 一种imu机构及无人机 | |
| CN210570715U (zh) | 一种空间五点减振的三轴一体光纤imu台体 | |
| CN218822405U (zh) | 一种激光陀螺与光纤陀螺混合式惯性测量单元 | |
| KR101986654B1 (ko) | 반구형 공진기의 질량 불균일 측정을 위한 힘 측정장치 | |
| CN213067623U (zh) | 一种用于飞行器的导航舱 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150506 Termination date: 20210228 |