CN102562949B - 蜗杆减速器、机器人关节及机器臂 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。此外，本发明实施例还公开一种包括上述蜗杆减速器的机器人关节及机器臂。本发明实施例公开的蜗杆减速器的蜗杆以其局部兼作电机的转子部，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本。

Description

蜗杆减速器、机器人关节及机器臂

技术领域

本发明实施例涉及蜗轮蜗杆传动技术领域，特别涉及一种蜗杆减速器，还涉及一种机器人关节及一种机器臂。

背景技术

串联式多关节机器臂以其高柔性和较大的工作范围在制造行业中获得了广泛的应用。比如在汽车生产线上，机器手为不可缺少的生产工具，在焊接、喷涂及自动装配等领域，也常常需要机器手的帮助来提高工作效率。作为多关节机器臂的关键部件的关节减速器的成本通常占到机器臂总成本的50％以上。

在对现有技术的研究和实践过程中，本发明的发明人发现，在现有技术中，由于蜗杆减速器需要与外置电机的转子部通过传动装置实现动力传输，导致体积大且较重而难以应用于机器人关节上。

发明内容

本发明实施例提供一种蜗杆减速器、机器人关节及机器臂，以解决现有技术中蜗杆减速器体积大且较重而难以应用于机器人关节上的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆、定子部以及编码器，该壳体包括蜗轮腔和直筒状的蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机；括偏心套筒，该偏心套筒可旋转设置于该蜗杆腔内，该偏心套筒轴线相对于该蜗杆腔中心线偏移特定距离，该蜗杆通过蜗杆轴承设置在该偏心套筒内，通过旋转调整该偏心套筒的角度，进而调整该蜗杆与该蜗轮的啮合侧隙；其中，该蜗杆为该平面包络环面蜗杆；直筒状的蜗杆腔内具有第一凹台阶和第二凹台阶，定子部抵接至第一凹台阶；蜗杆轴承抵接至第二凹台阶；该蜗杆轴承为两个，两个蜗杆轴承分别设于该轮齿与该定子部之间；编码器设于蜗杆上，用于测量蜗杆的转速以提供反馈控制信号。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括相互啮合的蜗轮、蜗杆、定子部、蜗杆轴承以及编码器，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和该第二轮轴包括转子部；该定子部固定设置，与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的电机；两个蜗杆轴承分别设于轮齿与定子部之间；其中，该蜗杆为该平面包络环面蜗杆；直筒状的蜗杆腔内具有第一凹台阶和第二凹台阶，定子部抵接至第一凹台阶；蜗杆轴承抵接至第二凹台阶；蜗杆减速器包括编码器，编码器设于蜗杆上，用于测量蜗杆的转速以提供反馈控制信号。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人关节，该机器人关节包括上述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器臂，该机器臂包括上述的机器人关节。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，并且本发明实施例公开的蜗杆减速器还可利用其壳体兼作电机的机座以安装转子部，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是根据本发明一优选实施例的蜗杆减速器的立体结构示意图；

图2是图1所示的蜗杆减速器的爆炸图；

图3是图1所示的蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗杆的轴线方向垂直，并大致沿蜗轮的中轴线方向；

图4是图1所示的蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗轮的轴线方向垂直，并大致沿蜗杆的中轴线方向；

图5是根据本发明一优选实施例的偏心套筒的主视图；

图6是图5中所示的偏心套筒的S-S截面示意图，同时示意了偏心套筒的轴线与图2中所示第二壳体的中心线偏移设置；

图7是根据本发明一优选实施例的机器人关节的立体示意图；

图8是图7所示的机器人关节的主视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。本发明实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承兼作电机的轴承，并将电机的定子部设置在蜗杆减速器的壳体内，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。

本发明实施例还公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括相互啮合的蜗轮和蜗杆及定子部，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部固定设置，与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的电机。本发明实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承兼作电机的轴承，其结构紧凑，在此结构的基础上可对蜗杆减速器的其他零部件进行较大改进设计，适用于机器人关节上。

本发明实施例还公开了一种机器人关节，该机器人关节包括上述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。本发明实施例的公开的机器人关节采用上述的蜗杆减速器，降低了机器人关节的生产成本。

本发明实施例还公开了一种机器臂，该机器臂包括上述的机器人关节。本发明实施例的公开的机器臂采用上述的机器人关节，大大降低了机器人的生产成本。

下面将结合具体实施例对本发明进行详细描述。

实施例一、一种蜗杆减速器

请一并参阅图1至图4，本发明实施例公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10包括壳体100、相互啮合(图未出示具体的齿条)的蜗轮200和蜗杆300以及定子部400。

该壳体100包括蜗轮腔110和蜗杆腔120。

该蜗轮200和蜗杆300分别设于该蜗轮腔110和蜗杆腔120内，其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340，当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

该定子部400设于该蜗杆腔120内，该定子部400与该转子部340组成驱动该蜗杆300旋转的内置式电机。

此外，本发明实施例公开的蜗杆减速器10还括电机的一些常规元器件，如相应的传输导线、电容等，此部分可参照现有技术，此处不再赘述。

本发明实施例公开的蜗杆减速器10以蜗杆300的局部兼作电机的转子部340，直接接受定子部400的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承350兼作电机的轴承，并将电机的定子部400设置在蜗杆减速器10的壳体100内，以蜗杆减速器10的壳体100作为电机的机座，使得蜗杆减速器10和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。

实施例二、一种蜗杆减速器

请一并参阅图1至图6，本发明实施例公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10与实施例一大致相同，包括壳体100、相互啮合(图未出示具体的齿条结构)的蜗轮200和蜗杆300以及定子部400，其不同之处在于，本发明实施例中公开的该蜗杆减速器10还包括偏心套筒500。

该壳体100包括蜗轮腔110和蜗杆腔120。

该蜗轮200和蜗杆300分别设于该蜗轮腔110和蜗杆腔120内，其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340。当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

该定子部400设于该蜗杆腔120内，该定子部400与该转子部340组成驱动该蜗杆300旋转的内置式电机。具体的，该第一轮轴320和该第二轮轴330上设有转子绕组(图未示出具体的绕线结构)以形成该转子部340。当然，在某些实施例中，转子绕组可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

该偏心套筒500可旋转设置于该蜗杆腔120内，该偏心套筒500轴线相对于该蜗杆腔120中心线偏移特定距离，该蜗杆300通过蜗杆轴承350设置在该偏心套筒500内，通过旋转调整该偏心套筒500的角度，进而调整该蜗杆300与该蜗轮200的啮合侧隙。

具体的，该偏心套筒500可旋转设置于第二壳体内140。如图6所示，偏心套筒500中轴线R1相对于第二壳体140中心线R2偏移特定距离e。

在优选实施例中，可以设置偏心套筒500一侧510的壁厚大于另一侧520的壁厚，即该偏心套筒500为非对称设置，其壁厚具有薄厚的过渡，进而实现所需的偏移设置。

在本实施例中，该定子部400可固定在该偏心套筒500或该壳体100上。

具体而言，由于该偏心套筒500需要固定蜗杆轴承350的外圈，因此，该偏心套筒500的长度可以仅根据两蜗杆轴承350的间距进行相应设计，与该两蜗杆轴承350的间距相当即可，此时，定子部400可固定在壳体100上。当然，该偏心套筒500的长度也可根据定子部400的安装需求进行相应加长设计，在用于固定蜗杆轴承350的外圈同时固定定子部400。

此外，本发明实施例公开的蜗杆减速器10还括电机的一些常规元器件，如相应的传输导线、电容等，此部分可参照现有技术，此处不再赘述。

本发明实施例公开的蜗杆减速器10以蜗杆300的局部兼作电机的转子部340，直接接受定子部400的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承350兼作电机的轴承，并将电机的定子部400设置在蜗杆减速器10的壳体100内，以蜗杆减速器10的壳体100作为电机的机座，使得蜗杆减速器10和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。此外，由于本发明实施例公开的蜗杆减速器10还包括偏心套筒500，使得蜗杆减速器10在使用中有少量磨损后也很容易予以调整补偿，故比较容易保持蜗杆减速器10的执行精度。

实施例三、一种蜗杆减速器

请一并参阅图1至图4，本发明实施例公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10与实施例一大致相同，包括壳体100、相互啮合(图未出示具体的齿条)的蜗轮200和蜗杆300以及定子部400，其不同之处在于，本发明实施例中公开的该蜗杆减速器10还包括编码器(图未示出)。

该壳体100包括蜗轮腔110和蜗杆腔120。

该蜗轮200和蜗杆300分别设于该蜗轮腔110和蜗杆腔120内，其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340。当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。具体的，该第一轮轴320和该第二轮轴330上设有转子绕组(图未示出)以形成该转子部340。当然，在某些实施例中，转子绕组可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

该定子部400设于该蜗杆腔120内，该定子部400与该转子部340组成驱动该蜗杆300旋转的内置式电机。

该编码器设于该蜗杆300上，用于测量该蜗杆300的转速以提供反馈控制信号。

此外，本发明实施例公开的蜗杆减速器10还括电机的一些常规元器件，如相应的传输导线、电容等，此部分可参照现有技术，此处不再赘述。

本发明实施例公开的蜗杆减速器10以蜗杆300的局部兼作电机的转子部340，直接接受定子部400的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承350兼作电机的轴承，并将电机的定子部400设置在蜗杆减速器10的壳体100内，以蜗杆减速器10的壳体100作为电机的机座，使得蜗杆减速器10和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。此外，由于本发明实施例公开的蜗杆减速器10还包括编码器，可使得蜗杆减速器10在使用过程中能够较好的进行目的性控制。

实施例四、一种蜗杆减速器

请一并参阅图1至图4，本发明实施例公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10与实施例一大致相同，包括壳体100、相互啮合(图未出示具体的齿条)的蜗轮200和蜗杆300、定子部400。

其不同之处在于，本发明实施例公开了壳体100的具体结构，该壳体100包括第一壳体130、第二壳体140以及扣环150，该第一壳体130和该第二壳体140的侧部分别形成有扣环槽155，该扣环150扣入该扣环槽155使得该第一壳体130和该第二壳体140相互连接形成蜗轮腔110和蜗杆腔120，并通过多个螺钉156进一步固定。采用第一壳体130和第二壳体140分体式的壳体结构，便于涡轮200和蜗杆300在磨损后的更换，便于维修，降低了成本；同时通过扣环150实现第一壳体130、第二壳体140的紧凑配合，同时扣环150也充当了蜗杆减速器10的迷宫密封。

该蜗轮200和蜗杆300分别设于该蜗轮腔110和蜗杆腔120内，其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340。当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。具体的，该第一轮轴320和该第二轮轴330上设有转子绕组(图未示出)以形成该转子部340。当然，在某些实施例中，转子绕组可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

该定子部400设于该蜗杆腔120内，该定子部400与该转子部340组成驱动该蜗杆300旋转的内置式电机。

在本实施例中，该蜗轮200设有环形槽210，用于设置推力轴承160，该推力轴承160可采用推力球轴承或推力滚子轴承。该推力轴承160与该扣环150之间设有油封170。

此外，该蜗杆减速器10还包括封盖该蜗杆腔120的端盖180及相应的密封胶圈182等零件，该端盖180通过多个螺钉183固定于偏心套筒500上。

在本实施例中，该蜗轮200的左侧和右侧端面220突出于该壳体100之外，作为该蜗杆减速器10动力输出的连接端面。当然，在某些实施例中，该蜗轮200也可仅以其左侧或右侧端面220突出于该壳体100之外，作为该蜗杆减速器10动力输出的连接端面。

此外，本发明实施例公开的蜗杆减速器10还括电机的一些常规元器件，如相应的传输导线、电容等，此部分可参照现有技术，此处不再赘述。

在本实施例中，该蜗杆300为平面包络环面蜗杆300，该蜗轮200为平面蜗轮200。由于平面包络环面蜗杆减速器在同样体积下，承载能力较其他类型的蜗杆减速器可以提高40％至80％。因此，采用根据本实施例的平面包络环面蜗杆减速器，可以实现小体积高承载能力的传动要求。

本发明实施例公开的蜗杆减速器10以蜗杆300的局部兼作电机的转子部340，直接接受定子部400的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承350兼作电机的轴承，并将电机的定子部400设置在蜗杆减速器10的壳体100内，以蜗杆减速器10的壳体100作为电机的机座，使得蜗杆减速器10和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。

此外，壳体100的结构并不限于本实例中所描述，其还可以设置为整体式，即包括形成有蜗轮腔110和蜗杆腔120的壳体主体和封盖该蜗轮腔110的左、右端盖。

另外，本领域技术人员容想到，整体式的壳体亦可设计成多种分离式的情形，采用至少两个分离壳体通过卡扣连接、螺钉连接等方式即可形成包括蜗轮腔110和蜗杆腔120的壳体100。

实施例五、一种蜗杆减速器

可参照图2，本发明实施例还公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10与实施例一大致相同，包括相互啮合的蜗轮200和蜗杆300及定子部400。

其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340。当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。具体的，该第一轮轴320和该第二轮轴330上设有转子绕组以形成该转子部340。当然，在某些实施例中，转子绕组可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。

本发明实施例中公开的该蜗杆减速器10与实施例一的不同之处在于，该定子部400并于限于设置在蜗杆腔120内，而是以其他方式固定设置，并与蜗杆减速器10的转子部340组成驱动该蜗杆300旋转的电机。具体的，该定子部400可固定在蜗杆减速器10本身的其他机构上。当然，该定子部400可固定在蜗杆减速器10之外的其他机构上。

此外，本发明实施例公开的蜗杆减速器10还括电机的一些常规元器件，如相应的传输导线、电容等，此部分可参照现有技术，此处不再赘述。

本发明实施例公开的蜗杆减速器10以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部400的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承350兼作电机的轴承，其结构紧凑，在此结构的基础上可对蜗杆减速器10的其他零部件进行较大改进设计。

实施例六、一种机器人关节

请参阅图7和图8，本发明实施例还公开了一种机器人关节600，该机器人关节600可以采用上文实施例所提到的蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10包括与壳体100相连接的固定轴700，该固定轴700起到固定机器人关节600的作用，该机器人关节600还包括用于输出动力的动力输出臂610，该动力输出臂610与该蜗轮200的左侧和右侧端面220相连接，当然，在某些实施例中，该蜗轮200也可仅以其左侧或右侧端面220突出于该壳体100之外，作为该蜗杆减速器10动力输出的连接端面。

在优选实施例中，该动力输出臂610为包括两个端部620的叉形结构，且该叉形结构的两端部分别与该蜗轮200的左侧和右侧端面220相连接。从而大幅度减轻轴承的载荷，避免动力输出臂610的扭转变形，对于减轻机器人关节的结构重量，提高机器人关节的刚度和执行精度具有重要的意义。

本发明实施例的公开的机器人关节600采用上述的蜗杆减速器10，降低了机器人关节600的生产成本。

实施例七、一种机器臂

本发明实施例还公开了一种机器臂(图未示出)，该机器臂包括实施例七中所述的机器人关节600。

在优选实施例中，该机器人关节600为多个，且该多个机器人关节600串联式连接。

本发明实施例的公开的机器臂采用上述的机器人关节600，大大降低了机器人的生产成本。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本发明实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，以蜗杆轴承兼作电机的轴承，节省了电机轴承，并且本发明实施例公开的蜗杆减速器还可利用其壳体兼作电机的机座以安装转子部，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种蜗杆减速器，其特征在于，包括：

壳体，包括蜗轮腔和直筒状的蜗杆腔；

分别设于所述蜗轮腔和蜗杆腔内且相互啮合的蜗轮和蜗杆，其中，所述蜗杆包括轮齿和位于所述轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，所述第一轮轴和所述第二轮轴包括转子部；

定子部，设于所述蜗杆腔内，所述定子部与所述转子部组成驱动所述蜗杆旋转的内置式电机；

偏心套筒，所述偏心套筒可旋转设置于所述蜗杆腔内，所述偏心套筒轴线相对于所述蜗杆腔中心线偏移特定距离，所述蜗杆通过蜗杆轴承设置在所述偏心套筒内，通过旋转调整所述偏心套筒的角度，进而调整所述蜗杆与所述蜗轮的啮合侧隙；其中，所述蜗杆为平面包络环面蜗杆；

所述直筒状的蜗杆腔内具有第一凹台阶和第二凹台阶，所述定子部抵接至所述第一凹台阶；所述蜗杆轴承抵接至所述第二凹台阶；

所述蜗杆轴承为两个，所述两个蜗杆轴承分别设于所述轮齿与所述定子部之间；

编码器，所述编码器设于所述蜗杆上，用于测量所述蜗杆的转速以提供反馈控制信号。

2.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述定子部固定在所述偏心套筒或所述壳体上。

3.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴上设有转子绕组以形成所述转子部。

4.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述壳体包括第一壳体、第二壳体以及扣环，所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相互连接。

5.根据权利要求4所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮设有环形槽，用于设置推力轴承，所述推力轴承与所述扣环之间设有油封。

6.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮的左侧和/或右侧端面突出于所述壳体之外，作为所述蜗杆减速器动力输出的连接端面。

7.一种蜗杆减速器，其特征在于，包括：

相互啮合的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆包括轮齿和位于所述轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，所述第一轮轴和所述第二轮轴包括转子部；

定子部，所述定子部固定设置，与所述转子部组成驱动所述蜗杆旋转的电机；

两个蜗杆轴承，所述两个蜗杆轴承分别设于所述轮齿与所述定子部之间；其中，

所述蜗杆为平面包络环面蜗杆；

所述直筒状的蜗杆腔内具有第一凹台阶和第二凹台阶，所述定子部抵接至所述第一凹台阶；所述蜗杆轴承抵接至所述第二凹台阶；

编码器，所述编码器设于所述蜗杆上，用于测量所述蜗杆的转速以提供反馈控制信号。

8.根据权利要求7所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴上设有转子绕组以形成所述转子部。

9.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括根据权利要求1至8中任一项所述的蜗杆减速器，所述机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，所述动力输出臂与所述蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。

10.根据权利要求9所述的机器人关节，其特征在于，所述动力输出臂为叉形结构，且所述叉形结构的两端部分别与所述蜗轮的左侧和右侧端面相连接。

11.一种机器臂，其特征在于，所述机器臂包括根据权利要求9或10所述的机器人关节。

12.根据权利要求11所述的机器臂，其特征在于，所述机器人关节为多个，且所述多个机器人关节串联式连接。