CN102556872B - 一种放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种放绳液压控制系统和收绳液压控制系统，均包括油泵、第一换向阀、第二换向阀、第一马达、第二马达和控制单元，油泵同时连接系统油源、第一换向阀和第二换向阀，第一换向阀和第二换向阀分别与第一马达和第二马达连接。其中，放绳液压控制系统还包括放绳单元，放绳单元包括第一平衡阀组和第二平衡阀组。收绳液压控制系统还包括收绳单元，收绳单元包括第一调压阀组和第二调压阀组。控制单元用于控制第一换向阀、第二换向阀、放绳单元和/或收绳单元。本发明还公开了一种起重机。本发明通过两个马达的协同工作，能够可靠地使两个卷扬机的收绳和放绳实现非线性同步，避免产生乱绳现象，方便操作者进行调试，节约成本。

Description

一种放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别是涉及一种放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机。

背景技术

目前的起重机需要多个卷扬机协同动作，这些卷扬收绳或放绳时，由于绳长、滑轮大小以及钢丝绳处于臂架上的位置各不相同，多个卷扬机之间的动作是非线性的，所以控制多个卷扬机达到同步比较困难。

若多个卷扬机收放绳不同步，则会引起以下问题：放绳速度相对较慢的卷扬机会承受较大载荷，钢丝绳处于过度绷紧状态，对钢丝绳的使用寿命和液压马达的使用寿命都会产生负面影响；放绳速度相对较快的卷扬机会承受较小载荷，甚至不受载荷，钢丝绳处于松弛状态，若过于松弛将发生乱绳现象，会严重影响起重机的正常工作。

现有技术中起重机实现多个卷扬机同步是采用闭环控制的方式，这种控制方式需要使用控制器、传感器等器件，成本较高，且只能实现简单的近似线性同步，调试比较困难。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是公开一种放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机，能够可靠地实现两个卷扬机的非线性同步。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种放绳液压控制系统，该放绳液压控制系统包括：油泵，油泵与系统油源连通；第一换向阀，第一换向阀连接油泵；第二换向阀，第二换向阀连接油泵；放绳单元，放绳单元包括第一平衡阀组和第二平衡阀组；第一马达，第一马达的第一油口连接第一换向阀的第一出口，第一马达的第二油口经过第一平衡阀组连接第一换向阀的第二出口；第二马达，第二马达的第一油口连接第二换向阀的第一出口，第二马达的第二油口经过第二平衡阀组连接第二换向阀的第二出口；控制单元，控制单元用于控制第一换向阀、第二换向阀和放绳单元。

其中，第一平衡阀组包括第一平衡阀，第一马达的第二油口连接第一平衡阀的出口，经过第一平衡阀的入口连接第一换向阀的第二出口，第一平衡阀的控制口连接第一马达的第一油口；第二平衡阀组包括第二平衡阀，第二马达的第二油口连接第二平衡阀的出口，经过第二平衡阀的入口连接第二换向阀的第二出口，第二平衡阀的控制口连接第二马达的第一油口。

其中，第一平衡阀的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且第一平衡阀的阀芯的初始状态为单向流通；第二平衡阀的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且第二平衡阀的阀芯的初始状态为单向流通。

其中，第一平衡阀组包括第一梭阀，第一梭阀的第一入口连接外部压力油源，第一梭阀的第二入口连接第一马达的第一油口，第一梭阀的出口连接第一平衡阀的控制口；第二平衡阀组包括第二梭阀，第二梭阀的第一入口连接外部压力油源，第二梭阀的第二入口连接第二马达的第一油口，第二梭阀的出口连接第二平衡阀的控制口。

其中，第一平衡阀组连接有第一电磁阀，第一梭阀的第一入口通过第一电磁阀连接外部压力油源，用于接通或阻断外部压力油源；第二平衡阀组连接有第二电磁阀，第二梭阀的第一入口通过第二电磁阀连接外部压力油源，用于接通或阻断外部压力油源。

其中，放绳液压控制系统包括第三马达、第三换向阀和第三平衡阀组，第三换向阀连接油泵，第三马达的第一油口连接第三换向阀的第一出口，第三马达的第二油口经过第三平衡阀组连接第三换向阀的第二出口。

为解决上述技术问题，本发明还公开了一种收绳液压控制系统，该收绳液压控制系统包括：油泵，油泵与系统油源连通；第一换向阀，第一换向阀连接油泵；第二换向阀，第二换向阀连接油泵；收绳单元，收绳单元包括第一调压阀组和第二调压阀组；第一马达，第一马达的第一油口连接第一换向阀的第一出口，第一马达的第二油口同时连接第一换向阀的第二出口和第一调压阀组；第二马达，第二马达的第一油口连接第二换向阀的第一出口，第二马达的第二油口同时连接第二换向阀的第二出口和第二调压阀组；控制单元，控制单元用于控制第一换向阀、第二换向阀和收绳单元。

其中，第一调压阀组包括第一比例溢流阀，用于设定第一马达的液压压力，第一比例溢流阀的入口同时连接第一马达的第二油口和第一换向阀的第二出口，第一比例溢流阀的出口连接回油箱；第二调压阀组包括第二比例溢流阀，用于设定第二马达的液压压力，第二比例溢流阀的入口同时连接第二马达的第二油口和第二换向阀的第二出口，第二比例溢流阀的出口连接回油箱。

其中，第一调压阀组还包括第一溢流阀，用于保护第一马达，第一溢流阀的入口连接第一比例溢流阀的入口，第一溢流阀的出口连接回油箱；第二调压阀组还包括第二溢流阀，用于保护第二马达，第二溢流阀的入口连接第二比例溢流阀的入口，第二溢流阀的出口连接回油箱。

其中，收绳液压控制系统包括第三马达、第三换向阀和第三调压阀组，第三换向阀连接油泵，第三马达的第一油口连接第三换向阀的第一出口，第三马达的第二油口同时连接第三换向阀的第二出口和第三调压阀组。

为解决上述技术问题，本发明还公开了一种起重机，该起重机包括第一卷扬机、第二卷扬机、第一滑轮组、第二滑轮组和臂架，臂架的根部活动连接在起重机上，第一滑轮组和第二滑轮组均固定在起重机上，该起重机还包括放绳液压控制系统和/或收绳液压控制系统，该放绳液压控制系统为上述任一种所述的放绳液压控制系统，该收绳液压控制系统为上述任一种所述的收绳液压控制系统，第一卷扬机连接第一马达，第二卷扬机连接第二马达，第二卷扬机上的绳经过第二滑轮组固定在臂架上靠近臂架的根部的一端，第一卷扬机上的绳经过第一滑轮组固定在臂架上远离臂架的根部的一端。

其中，第一换向阀和第二换向阀为三位五通电磁阀。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机通过两个马达的协同工作，能够可靠地使两个卷扬机的收绳和放绳实现非线性同步，避免产生乱绳现象，方便操作者进行调试，节约成本。

附图说明

图1是本发明第一实施例的液压控制系统的液压原理示意图；

图2是图1所示的液压控制系统作为放绳液压控制系统进行放绳时的液压原理示意图；

图3是图1所示的液压控制系统作为收绳液压控制系统进行收绳时的液压原理示意图；

图4是本发明第二实施例的起重机的起吊部分的结构示意图；

图5是本发明第三实施例的液压控制系统的液压原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

请参见图1，图1是本发明第一实施例的液压控制系统的液压原理示意图。

液压控制系统100包括油泵101、第一换向阀102、第二换向阀103、第一马达106、第二马达107以及控制单元(未图示)，控制单元可设于液压控制系统的任意位置，其具有多种控制方式，比如电信号控制、液压信号控制、手动控制或者其结合等。在本实施例中，液压控制系统100优选为既包括收绳单元104又包括放绳单元105，使液压控制系统100既可作为收绳液压控制系统又可作为放绳液压控制系统。在其他实施例中，液压控制系统100可只包括收绳单元104或放绳单元105，使液压控制系统100只作为收绳液压控制系统或只作为放绳液压控制系统。

第一换向阀102具有左位、中位和右位三种工作位置，当第一换向阀102处于左位时，压力油口连接B2出口，A2出口连接回油箱109；当第一换向阀102处于中位时，压力油口被阻断，A2出口和B2出口均连接回油箱109；当第一换向阀102处于右位时，压力油口连接A2出口，B2出口连接回油箱109。在本实施例中，第一换向阀102默认处于中位。

第二换向阀103也具有左位、中位和右位三种工作位置，鉴于第二换向阀103每个工作位置对应的内部连接关系与第一换向阀102相同，因此此处不再赘述。在本实施例中，第二换向阀103也默认处于中位。

考虑到液压控制系统100在实际使用中第一马达106和第二马达107的受力情况不同，故液压控制系统100的设计过程中，首先分析第一马达106和第二马达107的受力情况，然后判断出主动马达和从动马达。假定第一马达106所受拉力大于第二马达107所受拉力，视第一马达106为主动马达，视第二马达107为从动马达。

在本实施例中，第一换向阀102和第二换向阀103为三位五通电磁换向阀。在其他实施例中，第一换向阀102和第二换向阀103可选用其他类型的多路换向阀，如先导液压换向阀。

请参见图2，图2是图1所示的液压控制系统作为放绳液压控制系统进行放绳时的液压原理示意图。

当液压控制系统100作为放绳液压控制系统时，其包括油泵101、第一换向阀102、第二换向阀103、放绳单元105、第一马达106、第二马达107和控制单元。放绳单元105包括第一平衡阀组和第二平衡阀组，用于调控放绳液压控制系统的油液流量。其中，第一平衡阀组包括第一梭阀1051和第一平衡阀1052，第二平衡阀组包括第二梭阀1053和第二平衡阀1054。控制单元用于控制第一换向阀102、第二换向阀103和放绳单元105。

油泵101的进口连通系统油源108，第一换向阀102的压力油口连接油泵101的出口，第一换向阀102的两个回油口连接回油箱109。第一马达106的A6油口连接第一换向阀102的A2出口，第一马达106的B6油口经过第一平衡阀组连接第一换向阀102的B2出口。

具体而言，第一马达106的B6油口连接第一平衡阀1052的出口，经过第一平衡阀1052的入口连接第一换向阀102的B2出口，第一平衡阀1052的控制口连接第一马达106的A6油口。在本实施例中，第一平衡阀1052的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且该阀芯的初始状态为单向流通，此时油液流量只能从第一平衡阀1052的入口到第一平衡阀1052的出口单向流通，第一平衡阀1052的控制口的液压压力可以改变第一平衡阀1052的阀芯的状态。第一梭阀1051的第一入口通过第一电磁阀110连接外部压力油源P，用于接通或阻断外部压力油源P，第一梭阀1051的第二入口同时连接第一马达106的A6油口和第一换向阀102的A2出口，第一梭阀1051的出口连接第一平衡阀1052的控制口。

第二换向阀103的压力油口也连接油泵101的出口，第二换向阀103的两个回油口连接回油箱109。第二马达107的A7油口连接第二换向阀103的A3出口，第二马达107的B7油口经过第二平衡阀组连接第二换向阀103的B3出口。

具体而言，第二马达107的B7油口连接第二平衡阀1054的出口，经过第二平衡阀1054的入口连接第二换向阀103的B3出口，第二平衡阀1054的控制口连接第二马达107的A7油口。在本实施例中，第二平衡阀1054的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且该阀芯的初始状态为单向流通，此时油液流量只能从第二平衡阀1054的入口到第二平衡阀1054的出口单向流通，第二平衡阀1054的控制口的液压压力可以改变第二平衡阀1054的阀芯的状态。第二梭阀1053的第一入口通过第二电磁阀111连接外部压力油源P，用于接通或阻断外部压力油源P，第二梭阀1053的第二入口同时连接第二马达107的A7油口和第二换向阀103的A3出口，第二梭阀1053的出口连接第二平衡阀1054的控制口。

以下将说明本发明的放绳液压控制系统的具体工作原理：

当放绳液压控制系统不工作时，第一换向阀102和第二换向阀103均不受控制，第一换向阀102默认回到中位，用于阻断油泵101，第二换向阀103默认回到中位，用于阻断油泵101。控制单元控制第一电磁阀110和第二电磁阀111阻断外部压力油源P；

当放绳液压控制系统进行放绳时，控制单元控制第一换向阀102，使第一换向阀102处于右位，用于接通油泵101，控制第一电磁阀110阻断外部压力油源P，用于控制第一平衡阀1052的阀芯为双向节流，此时，第一换向阀102的A2出口为第一马达106的A6油口供油，第一换向阀102的B2出口为第一马达106的B6油口排油，以使第一马达106作为主动马达主动转动；第二换向阀103不受控制，将回到中位，用于阻断油泵101，控制单元控制第二电磁阀111接通外部压力油源P，用于控制第二平衡阀1054的阀芯为双向节流，此时，第二换向阀103的A3出口和第二换向阀103的B3出口同时连接回油箱109，用于循环传输第二马达107的油，以使第二马达107作为从动马达在外力带动下转动。

这样，第一马达106通过外界的绳索牵引装置主动下放重物，而重物下放时，第二马达107将受重物的重力拉动而转动，两个马达的放绳过程将达到非线性同步，故用于牵引的绳索均受力而处于拉直状态，避免产生乱绳现象。

请参见图3，图3是图1所示的液压控制系统作为收绳液压控制系统进行收绳时的液压原理示意图。

当液压控制系统100作为收绳液压控制系统时，其包括油泵101、第一换向阀102、第二换向阀103、收绳单元104、第一马达106、第二马达107和控制单元。收绳单元104包括第一调压阀组和第二调压阀组，用于设定收绳液压控制系统的液压压力。其中，第一调压阀组包括第一比例溢流阀1041和第一溢流阀1042，第一比例溢流阀1041用于设定第一马达106的液压压力，第一溢流阀1042用于保护第一马达106；第二调压阀组包括第二比例溢流阀1043和第二溢流阀1044，第二比例溢流阀1043用于设定第二马达107的液压压力，第二溢流阀1044用于保护第二马达107。控制单元用于控制第一换向阀102、第二换向阀103和收绳单元104。

油泵101的进口连通系统油源108，第一换向阀102的压力油口连接油泵101的出口，第一换向阀102的两个回油口连接回油箱109。第一马达106的A6油口连接第一换向阀102的A2出口，第一马达106的B6油口同时连接第一换向阀102的B2出口和第一调压阀组。

具体而言，第一比例溢流阀1041的入口同时连接第一换向阀102的B2出口和第一马达106的B6油口，第一比例溢流阀1041的出口连接回油箱109。第一溢流阀1042的入口连接第一比例溢流阀1041的入口，第一溢流阀1042的出口连接回油箱109。在本实施例中，第一比例溢流阀1041为电磁比例溢流阀，第一溢流阀1042为直动型溢流阀，两者并联连接。在其他实施例中，可只接入第一比例溢流阀1041。

第二换向阀103的压力油口连接油泵101的出口，第二换向阀103的两个回油口连接回油箱109，第二马达107的A7油口连接第二换向阀103的A3出口。第二马达107的B7油口同时连接第二换向阀103的B3出口和第二调压阀组。

具体而言，第二比例溢流阀1043的入口同时连接第二换向阀103的B3出口和第二马达107的B7油口，第二比例溢流阀1043的出口连接回油箱109。第二溢流阀1044的入口连接第二比例溢流阀1043的入口，第二溢流阀1044的出口连接回油箱109。在本实施例中，第二比例溢流阀1043为电磁比例溢流阀，第二溢流阀1044为直动型溢流阀，两者并联连接。在其他实施例中，可只接入第二比例溢流阀1043。

以下将说明本发明的收绳液压控制系统的具体工作原理：

当收绳液压控制系统不工作时，第一换向阀102和第二换向阀103均不受控制，第一换向阀102默认回到中位，用于阻断油泵101，第二换向阀103默认回到中位，用于阻断油泵101。控制单元控制第一电磁阀110和第二电磁阀111阻断外部压力油源P；

当收绳液压控制系统进行收绳时，控制单元控制第一换向阀102处于左位，用于接通油泵101，控制第一电磁阀110阻断外部压力油源P，用于控制第一平衡阀1052的阀芯回到初始状态，即单向流通，且控制单元设定第一比例溢流阀1041为高压溢流状态，此时，第一换向阀102的B2出口为第一马达106的B6油口供油，第一换向阀102的A2出口为第一马达106的A6油口排油，以使第一马达106作为主动马达产生较大动力；控制单元控制第二换向阀103处于左位，用于接通油泵101，控制单元控制第二电磁阀111阻断外部压力油源P，用于控制第二平衡阀1054的阀芯回到单向流通状态，且控制单元设定第二比例溢流阀1043为低压溢流状态，此时，第二换向阀103的B3出口为第二马达107的B7油口供油，第二换向阀103的A3出口为第二马达107的A7油口排油，以使第二马达107作为从动马达产生较小动力。

这样，第一马达106和第二马达107通过外界的绳索牵引装置拉动重物，如前述所示，第一马达106受力较第二马达107大，由于第一马达106提供的动力大于第二马达107，两个马达的收绳过程将达到非线性同步，故用于牵引的绳索均受力而处于拉直状态，避免产生乱绳现象。

请参见图4，图4所示为本发明第二实施例的起重机的起吊部分的结构示意图。

起重机的起吊部分包括臂架401、第一滑轮组402、第二滑轮组403、第一卷扬机406和第二卷扬机407。在本实施例中，起重机还包括第一实施例的液压控制系统(未图示)，液压控制系统用于控制起重机的起吊部分的收放绳动作。在其他实施例中，起重机可只包括放绳液压控制系统或收绳液压控制系统。第一卷扬机406连接第一马达(未图示)，第二卷扬机407连接第二马达(未图示)，第一卷扬机406上绕有绳404，第二卷扬机407上绕有绳405。臂架401的根部活动连接在起重机上，第一滑轮组402和第二滑轮组403均固定在起重机上。第一卷扬机406上的绳404经过第一滑轮组402固定在臂架401上远离臂架401的根部的一端，第二卷扬机407上的绳405经过第二滑轮组403固定在臂架401上靠近臂架401的根部的一端。

由于绳404和声405在臂架401上的位置不同，根据受力情况分析，判断出第一马达受力较第二马达大，则选定第一马达为主动马达，选定第二马达为从动马达。当需要臂架401下放时，第一马达依靠液压油的压力主动转动驱动第一卷扬机放绳；由于第一马达放绳使臂架401下放，臂架401的重力使第二卷扬机克服第二马达的油路阻力带动第二马达从动转动，从而实现第二卷扬机放绳。这样，绳404和绳405都处于拉伸状态，不会产生乱绳现象；

当需要臂架401抬升时，第一马达工作在高压状态，承受较大载荷，其主动转动驱动第一卷扬机收绳；第二马达作为从动马达工作在低压状态，承受较小载荷，其主动转动驱动第二卷扬机收绳。这样，绳404和绳405都处于拉伸状态，不会产生乱绳现象。

在本实施例中，根据绳404受力较绳405受力大的情况将第一马达作为主动马达，将第二马达作为从动马达。在其他实施例中，可根据绳404受力较绳405受力小的情况将第一马达作为从动马达，将第二马达作为主动马达，此时需要控制单元改变对液压控制系统中各部分的控制，鉴于控制单元的控制第一马达为从动马达，控制第二马达为主动马达进行收绳和放绳的控制过程和第一实施例中的控制过程相同，因此在此处不再赘述。

由于液压控制系统的控制单元控制第一马达和第二马达同时放绳或同时收绳，所以液压控制系统既作为收绳液压控制系统又作为放绳液压控制系统的情况下的收绳和放绳过程将分时独立进行。值得注意的是，由于液压控制系统可包括收绳单元和放绳单元，也可只包括其中之一，故起重机应只具有抬升的功能或只具有下放的功能。

在上述两个实施例中，收绳单元包括第一调压阀组和第二调压阀组，用于设定液压控制系统的液压压力。放绳单元包括第一平衡阀组和第二平衡阀组，用于调控液压控制系统的油液流量，本领域的技术人员可以轻易的根据本领域的公知常识及本发明来制作出由不同阀门组合成的其他收绳单元和放绳单元，及由包含该收绳单元和放绳单元的液压控制系统，因此该液压控制系统应同样包括在本发明的保护范围之内。

请参见图5，图5所示为本发明第三实施例的液压控制系统的液压原理示意图。

液压控制系统在第一实施例的基础上除了包括第一马达501和第二马达502以外还包括第三马达503、第三换向阀、第三调压阀组和第三平衡阀组，第三换向阀连接油泵，第三马达503的第一油口连接第三换向阀的第一出口。

由于该液压控制系统既可作为放绳液压控制系统也可作为收绳液压控制系统，故放绳液压控制系统的第三马达503的第二油口经过第三平衡阀组连接第三换向阀的第二出口，收绳液压控制系统的第三马达503的第二油口同时连接第三换向阀的第二出口和第三调压阀组。由于该液压控制系统的各元件的具体连接关系和第一实施例相同，故在此处不再赘述。

在该液压控制系统实际使用中时，三个马达一起配合工作，每个马达驱动一个卷扬机，在液压控制系统工作时，可根据每个卷扬机上的绳的受力情况划分主动马达或从动马达。在本实施例中，可将三个马达中的任意一个马达作为主动马达，其余两个马达作为从动马达。在其他实施例中，可将三个马达中的任意两个马达作为主动马达，其余一个马达作为从动马达。

在上述三个实施例中，第一实施例包括两个马达，第二实施例包括两个马达，第三实施例包括三个马达，在其他实施例中，马达的数目可随着卷扬机的数目增加而增加，并且主动马达可为一个或多个，从动马达可为一个或多个，本领域的技术人员可以轻易的根据本领域的公知常识及本发明来制作出包括多个马达的液压控制系统，因此包含其他数目的马达的液压控制系统应同样包括在本发明的保护范围之内。

通过上述方式，本发明的放绳液压控制系统、收绳液压控制系统和起重机通过两个马达的协同工作，能够可靠地使两个卷扬机的收绳和放绳实现非线性同步，避免产生乱绳现象，方便操作者进行调试，节约成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种放绳液压控制系统，其特征在于，包括：

油泵，所述油泵与系统油源连通；

第一换向阀，所述第一换向阀连接所述油泵；

第二换向阀，所述第二换向阀连接所述油泵；

放绳单元，所述放绳单元包括第一平衡阀组和第二平衡阀组；

第一马达，所述第一马达的第一油口连接所述第一换向阀的第一出口，所述第一马达的第二油口经过所述第一平衡阀组连接所述第一换向阀的第二出口；

第二马达，所述第二马达的第一油口连接所述第二换向阀的第一出口，所述第二马达的第二油口经过所述第二平衡阀组连接所述第二换向阀的第二出口；

控制单元，所述控制单元用于控制所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述放绳单元，使所述第一马达作为主动马达主动转动，所述第二马达作为从动马达在外力带动下转动；

其中，所述第一马达通过外界的绳索牵引装置主动下放重物，在重物下放时，所述第二马达在重物的重力拉动下转动，以使所述第一马达和第二马达达到非线性同步。

2.根据权利要求1所述的放绳液压控制系统，其特征在于，所述第一平衡阀组包括第一平衡阀，所述第一马达的第二油口连接所述第一平衡阀的出口，经过所述第一平衡阀的入口连接所述第一换向阀的第二出口，所述第一平衡阀的控制口连接所述第一马达的第一油口；

所述第二平衡阀组包括第二平衡阀，所述第二马达的第二油口连接所述第二平衡阀的出口，经过所述第二平衡阀的入口连接所述第二换向阀的第二出口，所述第二平衡阀的控制口连接所述第二马达的第一油口。

3.根据权利要求2所述的放绳液压控制系统，其特征在于，所述第一平衡阀的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且所述第一平衡阀的阀芯的初始状态为单向流通；

所述第二平衡阀的阀芯具有单向流通和双向节流两种状态，且所述第二平衡阀的阀芯的初始状态为单向流通。

4.根据权利要求2所述的放绳液压控制系统，其特征在于，所述第一平衡阀组包括第一梭阀，所述第一梭阀的第一入口连接外部压力油源，所述第一梭阀的第二入口连接所述第一马达的第一油口，所述第一梭阀的出口连接所述第一平衡阀的控制口；

所述第二平衡阀组包括第二梭阀，所述第二梭阀的第一入口连接所述外部压力油源，所述第二梭阀的第二入口连接所述第二马达的第一油口，所述第二梭阀的出口连接所述第二平衡阀的控制口。

5.根据权利要求4所述的放绳液压控制系统，其特征在于，所述第一平衡阀组连接有第一电磁阀，所述第一梭阀的第一入口通过所述第一电磁阀连接所述外部压力油源，用于接通或阻断所述外部压力油源；

所述第二平衡阀组连接有第二电磁阀，所述第二梭阀的第一入口通过所述第二电磁阀连接所述外部压力油源，用于接通或阻断所述外部压力油源。

6.根据权利要求1所述的放绳液压控制系统，其特征在于，所述放绳液压控制系统包括第三马达、第三换向阀和第三平衡阀组，所述第三换向阀连接所述油泵，所述第三马达的第一油口连接所述第三换向阀的第一出口，所述第三马达的第二油口经过所述第三平衡阀组连接所述第三换向阀的第二出口。

7.一种收绳液压控制系统，其特征在于，包括：

油泵，所述油泵与系统油源连通；

第一换向阀，所述第一换向阀连接所述油泵；

第二换向阀，所述第二换向阀连接所述油泵；

收绳单元，所述收绳单元包括第一调压阀组和第二调压阀组；

第一马达，所述第一马达的第一油口连接所述第一换向阀的第一出口，所述第一马达的第二油口同时连接所述第一换向阀的第二出口和所述第一调压阀组；

第二马达，所述第二马达的第一油口连接所述第二换向阀的第一出口，所述第二马达的第二油口同时连接所述第二换向阀的第二出口和所述第二调压阀组；

控制单元，所述控制单元用于控制所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述收绳单元，使所述第一马达作为主动马达产生较大动力，所述第二马达作为从动马达产生较小动力，以使所述第一马达和所述第二马达通过外界的绳索牵引装置拉动重物时，所述第一马达和所述第二马达的收绳过程达到非线性同步。

8.根据权利要求7所述的收绳液压控制系统，其特征在于，所述第一调压阀组包括第一比例溢流阀，用于设定所述第一马达的液压压力，所述第一比例溢流阀的入口同时连接所述第一马达的第二油口和所述第一换向阀的第二出口，所述第一比例溢流阀的出口连接回油箱；

所述第二调压阀组包括第二比例溢流阀，用于设定所述第二马达的液压压力，所述第二比例溢流阀的入口同时连接所述第二马达的第二油口和所述第二换向阀的第二出口，所述第二比例溢流阀的出口连接所述回油箱。

9.根据权利要求8所述的收绳液压控制系统，其特征在于，所述第一调压阀组包括第一溢流阀，用于保护所述第一马达，所述第一溢流阀的入口连接所述第一比例溢流阀的入口，所述第一溢流阀的出口连接所述回油箱；

所述第二调压阀组包括第二溢流阀，用于保护所述第二马达，所述第二溢流阀的入口连接所述第二比例溢流阀的入口，所述第二溢流阀的出口连接所述回油箱。

10.根据权利要求7所述的收绳液压控制系统，其特征在于，所述收绳液压控制系统包括第三马达、第三换向阀和第三调压阀组，所述第三换向阀连接所述油泵，所述第三马达的第一油口连接所述第三换向阀的第一出口，所述第三马达的第二油口同时连接所述第三换向阀的第二出口和所述第三调压阀组。

11.一种起重机，包括第一卷扬机、第二卷扬机、第一滑轮组、第二滑轮组和臂架，所述臂架的根部活动连接在所述起重机上，所述第一滑轮组和所述第二滑轮组均固定在所述起重机上，其特征在于，所述起重机还包括放绳液压控制系统和/或收绳液压控制系统，所述放绳液压控制系统为根据权利要求1至6任一项所述的放绳液压控制系统，所述收绳液压控制系统为根据权利要求7至10任一项所述的收绳液压控制系统，所述第一卷扬机连接所述第一马达，所述第二卷扬机连接所述第二马达，所述第二卷扬机上的绳经过所述第二滑轮组固定在所述臂架上靠近所述臂架的根部的一端，所述第一卷扬机上的绳经过所述第一滑轮组固定在所述臂架上远离所述臂架的根部的一端。

12.根据权利要求11所述的起重机，其特征在于，所述第一换向阀和所述第二换向阀为三位五通电磁阀。

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