CN102556156A - 一种工程机械及其转向控制方法、转向控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程机械的转向控制方法，包括如下步骤：1)判断工程机械是否需要转向，若是，进入步骤2)；若不是，进入步骤3)；2)判断内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，进入步骤4)；若不是，进入步骤5)；3)保持内侧电机、外侧电机的转速一致；4)输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧制动器的扭矩和外侧制动器的扭矩；5)输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据第二请求转向半径获取并输出内侧电机的第二扭矩，根据第二请求转向半径和第二请求负荷度获取并输出外侧电机的第二扭矩。这种方法使工程机械能按照驾驶员指示的方向行驶。

Description

一种工程机械及其转向控制方法、转向控制系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种用于工程机械的转向控制方法和转向控制系统。本发明还涉及一种包括上述转向控制系统的工程机械。

背景技术

随着全球能源和环境问题的日益突出，开发低能耗、低排放的工程机械产品成为当前机械行业发展的热点。混合动力、纯电动的工程机械技术迅速得到发展和应用。

传统的工程机械采用一个电动机驱动，以履带式推土机为例，当履带式推土机的工作环境和行走环境恶劣(例如路面崎岖不平)，且履带式推土机需要转向时，因为履带不可偏转，要实现转向就必须依靠转向液压马达等装置提供转向动力，使两侧履带产生速差实现转向。传动系统与转向差速系统集成在一起，使得其结构很复杂。

采用双电动独立驱动的驱动机构，结构十分简单，可以不用转向系统和差速机构，大大降低了成本，具有很好的应用前景。

然而，由于缺少了差速机构和转向机构，双电机独立驱动方案的直线行驶控制和转向控制难度非常大，安全风险也很高，如何实现行驶方向的精确控制，是双电机驱动的瓶颈技术。

有鉴于此，亟待针对工程机械提出一种新的转向控制方法，使得工程机械能够准确地按照驾驶员指示的方向行驶，提高行驶稳定性和安全性。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种用于工程机械的转向控制方法和转向控制系统，使得该工程机械能够准确地按照驾驶员指示的方向行驶，提高工程机械的行驶稳定性和安全性。此外，本发明要解决的另一个技术问题为提供一种包括上述转向控制系统的工程机械。

为解决上述技术问题，本发明提供一种工程机械的转向控制方法，所述工程机械包括驱动内侧驱动轮、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机，所述转向控制方法包括如下步骤：

1)判断所述工程机械是否需要转向，若是，进入步骤2)；若不是，进入步骤3)；

2)判断所述内侧驱动轮、所述外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，则进入步骤4)；若不是，则进入步骤5)；

3)保持所述内侧电机、所述外侧电机的转速一致；

4)输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；

5)输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据所述第二请求转向半径获取并输出所述内侧电机的第二扭矩，根据所述第二请求转向半径和所述第二请求负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

优选地，所述步骤3)具体为：

31)检测所述内侧电机、所述外侧电机中的低速电机的当前转速和当前负荷度，获取并输出所述低速电机的扭矩；

32)控制所述内侧电机、所述外侧电机中的高速电机，使所述高速电机的转速与所述低速电机的转速保持一致。

优选地，所述步骤4)具体为：

41)输入所述第一请求半径，根据所述第一请求转向半径获取所述内侧驱动轮、所述外侧驱动轮的当前状态；

42)输入所述第一请求负荷度，根据所述第一请求负荷度、所述内侧驱动轮的当前状态和所述外侧驱动轮的当前状态获取并输出所述内侧电机的第一扭矩和所述外侧电机的第一扭矩，以及所述内侧驱动轮的制动器的扭矩和所述外侧驱动轮的制动器的扭矩。

优选地，所述步骤5)具体为：

51)输入第二请求转向半径，根据所述第二请求转向半径获取目标转向半径；

52)根据所述目标转向半径获取所述内侧电机的目标转速和所述外侧电机的目标转速；

53)根据所述内侧电机的目标转速获取所述内侧电机的最终目标转速，采用闭环控制算法获取并输出内侧电机的第二扭矩；

输入第二请求负荷度，根据外侧电机的目标转速和所述第二请求负荷度确定外侧电机的目标负荷度，并根据所述外侧电机的目标负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

优选地，所述步骤51)具体为：

首先，检测所述工程机械的当前车速，获取所述当前车速下允许的最小转向半径；

然后，将所述第二请求转向半径、所述最小转向半径中较大的一者确定为所述目标转向半径。

优选地，所述步骤52)通过如下方式获取所述内侧电机的目标转速、所述外侧电机的目标转速：

外侧电机的目标转速＝控制基准转速；

内侧目标转速＝k*控制基准转速*(目标转向半径-轮距/2)/(目标转向半径+轮距/2)；

其中，k为与滑移率、路面等相关的修正系数；控制基准转速为检测获取的外侧电机转速。

优选地，所述步骤53)中通过如下方式获取所述内侧电机的第二扭矩：

首先，获取所述目标转向半径下允许的最高转速，将所述内侧电机的目标转速和所述最高转速中的较小一者确定为所述内侧电机的最终目标转速；

然后，根据所述内侧电机的最终目标转速和所述内侧电机的当前转速，采用闭环控制获取并输出所述内侧电机的第二扭矩。

优选地，所述步骤53)中通过如下方式获取所述外侧电机的第二扭矩：

首先，获取所述外侧电机的目标转速下允许的最大负荷度，将最大负荷度和所述第二请求负荷度中的较小一者确定为所述外侧电机的目标负荷度；

然后，根据所述外侧电机的目标负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

采用这种转向控制方法，通过控制内侧电机的扭矩和外侧电机的扭矩，使得两侧电机的扭矩始终与驾驶员输入的请求转向半径和请求负荷度相匹配，使得工程机械能够按照驾驶员指示的方向行驶，相比较现有技术中通过差速机构和转向机构实现转向的控制方法，通过控制双电机的扭矩具有更高的准确性，大大提高了工程机械的行驶稳定性和安全性。

本发明还提供一种工程机械的转向控制系统，所述工程机械包括驱动内侧驱动、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机；所述转向控制系统包括：

判断模块，用于判断所述工程机械是否需要转向，并且在所述工程机械需要转向时判断所述内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；

直线行驶控制模块，用于当所述工程机械无需转向时，保持所述内侧电机、所述外侧电机的转速一致；

静态转向控制模块，用于当所述工程机械需要转向且所述内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速均小于预设值时，根据驾驶员输入的第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；

动态转向控制模块，用于当所述工程机械需要转向且所述内侧驱动轮、外侧驱动轮中至少一者的当前转速大于预设值时，根据驾驶员输入的第二请求转向半径和第二请求负荷度，获取并输出内侧电机的第二扭矩和外侧电机的第二扭矩。

本发明还提供一种工程机械，包括内侧驱动轮和外侧驱动轮；还包括驱动内侧驱动轮的内侧电机和驱动外侧驱动轮的外侧电机，以及如上所述的转向控制系统。

由于上述转向控制方法具有上述技术效果，因此，与上述转向控制方法对应的转向控制系统以及包括该转向控制系统的工程机械也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明所提供用于工程机械的转向控制方法的第一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明所提供用于工程机械的转向控制方法的第二种具体实施方式的结构示意图；

图3为本发明所提供用于工程机械的转向控制系统的一种具体实施方式的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心为提供一种用于工程机械的转向控制方法和转向控制系统，使得该工程机械能够准确地按照驾驶员指示的方向行驶，提高工程机械的行驶稳定性和安全性。此外，本发明的另一核心为提供一种包括上述转向控制系统的工程机械。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本发明所提供用于工程机械的转向控制方法的第一种具体实施方式的结构示意图。

在一种具体实施方式中，如图1所示，本发明所提供一种用于工程机械的转向控制方法，该工程机械包括驱动内侧驱动轮、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机，该转向控制方法包括如下步骤：

S1：判断工程机械是否需要转向，若是，进入步骤S2；若不是，进入步骤S3；

S2：判断内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，则进入步骤S4；若不是，则进入步骤S5；

S3：保持内侧电机、外侧电机的转速一致；

S4：输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，根据第一请求转向半径、第一请求负荷度获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；

S5：输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据第二请求转向半径获取并输出内侧电机的第二扭矩，根据第二请求转向半径和第二请求负荷度获取并输出外侧电机的第二扭矩。

上述转向控制方法通过步骤S1判断当前工程机械是否需要转向，步骤S2判断当前工程机械处于静态转向状态还是动态转向状态，步骤S3在工程机械无需转向时控制两侧电机转速一致，达到工程机械直线行驶的效果，步骤S4在工程机械静态转向时控制两侧电机和两侧制动器的扭矩，实现与输入指令相匹配的静态转向，步骤S5在工程机械动态转向时控制两侧电机的扭矩，实现与输入指令相匹配的动态转向。

由此可见，上述转向控制方法通过控制内侧电机的扭矩和外侧电机的扭矩，使得两侧电机的扭矩始终与驾驶员输入的请求转向半径和请求负荷度相匹配，使得工程机械能够按照驾驶员指示的方向行驶，相比较现有技术中通过差速机构和转向机构实现转向的控制方法，通过控制双电机的扭矩具有更高的准确性，大大提高了工程机械的行驶稳定性和安全性。

还可以进一步设置上述转向控制方法中的具体步骤。

请参考图2，图2为本发明所提供用于工程机械的转向控制方法的第二种具体实施方式的结构示意图。

在另一种具体实施方式中，如图2所示，上述步骤S3具体为：

S31：检测内侧电机、外侧电机中的低速电机的当前转速和当前负荷度，获取并输出低速电机的扭矩；

S32：控制内侧电机、外侧电机中的高速电机，使高速电机的转速与低速电机的转速保持一致。

采用这种方法，以内侧电机、外侧电机中的低速电机为基准，步骤S31首先根据低速电机的当前转速获取并输出低速电机的扭矩，使得该内侧驱动轮、外侧驱动轮中速度较低的驱动轮继续保持当前转速；然后，步骤S32根据低速电机的转速适当减小高速电机的转速，使得内侧电机和外侧电机的转速尽量保持一致，以达到内侧驱动轮和外侧驱动轮的行走速度一致，从而实现工程机械不转向的效果。

当然，上述步骤S3并不仅限于上述控制方法，也可以以内侧电机、外侧电机中的高速电机为基准，然后适当增大二者中的低速电机的转速使内侧电机和外侧电机的转速保持一致，实现工程机械不转向的效果。

在另一种具体实施方式中，如图2所示，上述控制方法中的步骤S4可以具体为：

S41：输入第一请求转向半径，根据第一请求转向半径获取内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前状态；

S42：输入第一请求负荷度，根据第一请求负荷度、内侧驱动轮的当前状态和外侧驱动轮的当前状态获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩。

采用这种控制方法，步骤S41通过第一请求转向半径确定内侧驱动轮和外侧驱动轮当前处于原地不动或者后退或者前进中的哪一种状态，然后步骤S42根据内侧驱动轮的状态获取并输出内侧电机的扭矩、内侧制动器的扭矩，根据外侧驱动轮的状态获取并输出外侧电机的扭矩、外侧制动器的扭矩，使得内侧驱动轮、外侧驱动轮分别以与驾驶员输入的第一请求转向半径和第一请求负荷度对应的速度运动，从而实现了静态下工程机械按照驾驶员的指令精确行驶的技术效果，进一步增强了工程机械的行驶稳定性和安全性。

在另一种具体实施方式中，如图2所示，上述转向控制方法中的步骤S5可以具体包括如下几个步骤：

S51：输入第二请求转向半径，根据第二请求转向半径获取目标转向半径。

具体的方案中，可以首先检测工程机械的当前车速，获取当前车速下允许的最小转向半径；然后将第二请求转向半径、最小转向半径中较大的一者确定为目标转向半径。

由于在工程机械的转向过程中，转向半径越小越危险，因此步骤S51将第二请求转向半径和最小转向半径中较大的一者确定为目标转向半径能够将目标转向半径限制在安全范围内，防止因转向过急而引起工程机械侧翻等现象的发生，进一步保证工程机械转向的稳定性和安全性。当然，上述步骤S51并不仅限于采用这种方法获取目标换向半径，还可以通过将第二请求半径乘以一个大于1的第一安全系数得到目标转向半径。

S52：根据目标转向半径获取内侧电机的目标转速和外侧电机的目标转速。

具体地的方案中，步骤52可以通过下述公式获取内侧电机的目标转速和外侧电机的目标转速：

外侧电机的目标转速＝控制基准转速；

内侧目标转速＝k*控制基准转速*(目标转向半径-轮距/2)/(目标转向半径+轮距/2)；

其中，k为与滑移率、路面等相关的修正系数，例如当路面状况较好、不易滑移是k值较大，当路面上有冰或者泥等造成容易滑移是k值较小，k通常为小于1的数值，其最大取值为1；控制基准转速为检测获取的外侧电机转速。

采用这种计算方法，能够准确、快速地获取内侧目标转速和外侧目标转速，为后续控制过程中获取准确的内侧电机的第二扭矩和外侧电机的第二扭矩奠定了基础。当然，上述转向控制方法还可以通过其他方式获取内侧电机的目标转速和外侧电机的目标转速。

S53：根据内侧电机的目标转速获取内侧电机的最终目标转速，采用闭环控制算法获取并输出内侧电机的第二扭矩；输入第二请求负荷度，根据外侧电机的目标转速和第二请求负荷度确定外侧电机的目标负荷度，并根据外侧电机的目标负荷度获取并输出外侧电机的第二扭矩。

具体的方案中，上述步骤S53可以通过如下方式获取内侧电机的第二扭矩：首先获取目标转向半径下允许的最高转速，将内侧电机的目标转速和最高转速中的较小一者确定为内侧电机的最终目标转速；然后根据内侧电机的最终目标转速和内侧电机的当前转速，采用闭环控制获取并输出内侧电机的第二扭矩。

由于在工程机械的转向过程中，相同的转向半径下转速越高越小越危险，因此将内侧电机的目标转速和最高转速中的较小一者确定为内侧电机的最终目标转速能够将最终目标转速限制在安全范围内，防止因转速过大而引起工程机械强烈振动、侧翻等现象的发生，进一步保证工程机械转向的稳定性和安全性。然后，通过闭环控制获取并输出内侧电机的第二扭矩，从而驱动内侧驱动轮以最终目标转速运转。当然，上述步骤S53并不仅限于采用这种方法获取内侧半径的最终目标转速，还可以通过将内侧电机的目标转速乘以一个小于1的第二安全系数得到内侧电机的最终目标转速。

与上述确定内侧电机的最终目标转速相类似地，在具体的方案中，上述步骤S53可以通过如下方式获取外侧电机的第二扭矩：首先，获取外侧电机的目标转速下允许的最大负荷度，将最大负荷度和第二请求负荷度中的较小一者确定为外侧电机的目标负荷度；然后，获取当前转速下允许的最大扭矩，再采用外侧电机的第二扭矩＝目标负荷度*当前转速即可获取并输出外侧电机的第二扭矩。

相类似地，由于在工程机械的转向过程中，相同转速下负荷度越高越危险，因此将最大负荷度和第二请求负荷度中的较小一者确定为外侧电机的目标负荷度能够将目标负荷度限制在安全范围内，防止因转速过大而引起工程机械强烈振动、侧翻等现象的发生，进一步保证工程机械转向的稳定性和安全性。当然，上述步骤S53并不仅限于采用这种方法获取外侧电机的负荷度，还可以通过将外侧电机的第二请求负荷度乘以一个小于1的第三安全系数得到外侧电机的目标负荷度。

由此可见，采用上述步骤S51、步骤S52、步骤S53能够根据输入的第二请求半径直接获取对应的内侧电机的第二扭矩，并根据第二请求半径和第二请求负荷度获取外侧电机对应的转速，即对内侧电机进行转速控制，对外侧电机进行负荷度控制，从而通过两侧电机的配合实现了动态下工程机械按照驾驶员的指令精确行驶的功能，进一步增强了工程机械的行驶稳定性和安全性。

请参考图3，图3为本发明所提供用于工程机械的转向控制系统的一种具体实施方式的结构示意图。

在一种具体实施方式中，如图3所示，本发明还提供一种工程机械的转向控制系统，工程机械包括驱动内侧驱动、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机；转向控制系统包括判断模块、直线行驶控制模块、静态转向控制模块和动态转向控制模块。其中，判断模块，用于判断所述工程机械是否需要转向，并且在所述工程机械需要转向时判断所述内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；直线行驶控制模块用于当工程机械无需转向时，保持内侧电机、外侧电机的转速一致；静态转向控制模块用于当工程机械需要转向且内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速均小于预设值时，根据驾驶员输入的第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；动态转向控制模块用于当工程机械需要转向且内侧驱动轮、外侧驱动轮中至少一者的当前转速大于预设值时，根据驾驶员输入的第二请求转向半径和第二请求负荷度，获取并输出内侧电机的第二扭矩和外侧电机的第二扭矩。

由于上述用于工程机械的转向控制方法具有上述技术效果，因此，与上述转向控制方法对应的转向控制系统也应当具有相应的技术效果，即能够使该工程机械能够在恶劣的工作环境和行驶条件下，能够准确地按照驾驶员指示的方向行驶，提高工程机械的行驶稳定性和安全性，在此不再赘述。

此外，本发明还提供一种工程机械，包括内侧驱动轮和外侧驱动轮；还包括驱动内侧驱动轮的内侧电机和驱动外侧驱动轮的外侧电机，以及如上所述的转向控制系统。

采用这种结构，由于上述工程机械具有双驱动电机和上述转向控制系统，通过转向控制系统对两侧电机的扭矩进行控制即可简单、精确地实现工程机械按照驾驶员指示的方向行驶，相比较现有技术中采用一个驱动电机并配以差速机构和转向机构实现转向的工程机械来说，该工程机械具有结构简单、控制方便的特点，大大降低了生产成本。

以上对本发明所提供的一种工程机械及其转向控制方法和转向控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种工程机械的转向控制方法，所述工程机械包括驱动内侧驱动轮、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机，其特征在于，所述转向控制方法包括如下步骤：

1)判断所述工程机械是否需要转向，若是，进入步骤2)；若不是，进入步骤3)；

2)判断所述内侧驱动轮、所述外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；若是，则进入步骤4)；若不是，则进入步骤5)；

3)保持所述内侧电机、所述外侧电机的转速一致；

4)输入第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；

5)输入第二请求转向半径和第二请求负荷度，根据所述第二请求转向半径获取并输出所述内侧电机的第二扭矩，根据所述第二请求转向半径和所述第二请求负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

2.根据权利要求1所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤3)具体为：

31)检测所述内侧电机、所述外侧电机中的低速电机的当前转速和当前负荷度，获取并输出所述低速电机的扭矩；

32)控制所述内侧电机、所述外侧电机中的高速电机，使所述高速电机的转速与所述低速电机的转速保持一致。

3.根据权利要求1所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤4)具体为：

41)输入所述第一请求半径，根据所述第一请求转向半径获取所述内侧驱动轮、所述外侧驱动轮的当前状态；

42)输入所述第一请求负荷度，根据所述第一请求负荷度、所述内侧驱动轮的当前状态和所述外侧驱动轮的当前状态获取并输出所述内侧电机的第一扭矩和所述外侧电机的第一扭矩，以及所述内侧驱动轮的制动器的扭矩和所述外侧驱动轮的制动器的扭矩。

4.根据权利要求1-3任一项所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤5)具体为：

51)输入第二请求转向半径，根据所述第二请求转向半径获取目标转向半径；

52)根据所述目标转向半径获取所述内侧电机的目标转速和所述外侧电机的目标转速；

53)根据所述内侧电机的目标转速获取所述内侧电机的最终目标转速，采用闭环控制算法获取并输出内侧电机的第二扭矩；

输入第二请求负荷度，根据外侧电机的目标转速和所述第二请求负荷度确定外侧电机的目标负荷度，并根据所述外侧电机的目标负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

5.根据权利要求4所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤51)具体为：

首先，检测所述工程机械的当前车速，获取所述当前车速下允许的最小转向半径；

然后，将所述第二请求转向半径、所述最小转向半径中较大的一者确定为所述目标转向半径。

6.根据权利要求4所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤52)具体为：

外侧电机的目标转速＝控制基准转速；

内侧目标转速＝k*控制基准转速*(目标转向半径-轮距/2)/(目标转向半径+轮距/2)；

其中，k为与滑移率、路面等相关的修正系数；控制基准转速为检测获取的外侧电机转速。

7.根据权利要求4所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤53)中通过如下方式获取所述内侧电机的第二扭矩：

首先，获取所述目标转向半径下允许的最高转速，将所述内侧电机的目标转速和所述最高转速中的较小一者确定为所述内侧电机的最终目标转速；

然后，根据所述内侧电机的最终目标转速和所述内侧电机的当前转速，采用闭环控制获取并输出所述内侧电机的第二扭矩。

8.根据权利要求4所述的工程机械的转向控制方法，其特征在于，所述步骤53)中通过如下方式获取所述外侧电机的第二扭矩：

首先，获取所述外侧电机的目标转速下允许的最大负荷度，将最大负荷度和所述第二请求负荷度中的较小一者确定为所述外侧电机的目标负荷度；

然后，根据所述外侧电机的目标负荷度获取并输出所述外侧电机的第二扭矩。

9.一种工程机械的转向控制系统，所述工程机械包括驱动内侧驱动、外侧驱动轮的内侧电机和外侧电机；其特征在于，所述转向控制系统包括：

判断模块，用于判断所述工程机械是否需要转向，并且在所述工程机械需要转向时判断所述内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速是否均小于预设值；

直线行驶控制模块，用于当所述工程机械无需转向时，保持所述内侧电机、所述外侧电机的转速一致；

静态转向控制模块，用于当所述工程机械需要转向且所述内侧驱动轮、外侧驱动轮的当前转速均小于预设值时，根据驾驶员输入的第一请求转向半径和第一请求负荷度，获取并输出内侧电机的第一扭矩和外侧电机的第一扭矩，以及内侧驱动轮的制动器的扭矩和外侧驱动轮的制动器的扭矩；

动态转向控制模块，用于当所述工程机械需要转向且所述内侧驱动轮、外侧驱动轮中至少一者的当前转速大于预设值时，根据驾驶员输入的第二请求转向半径和第二请求负荷度，获取并输出内侧电机的第二扭矩和外侧电机的第二扭矩。

10.一种工程机械，包括内侧驱动轮和外侧驱动轮；其特征在于，还包括驱动内侧驱动轮的内侧电机和驱动外侧驱动轮的外侧电机，以及如权利要求9所述的转向控制系统。

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