CN102552019A - 按摩机器人 - Google Patents

按摩机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102552019A
CN102552019A CN2011104503720A CN201110450372A CN102552019A CN 102552019 A CN102552019 A CN 102552019A CN 2011104503720 A CN2011104503720 A CN 2011104503720A CN 201110450372 A CN201110450372 A CN 201110450372A CN 102552019 A CN102552019 A CN 102552019A
Authority
CN
China
Prior art keywords
massage
translation mechanism
basic machine
massaging
head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011104503720A
Other languages
English (en)
Inventor
尹柏林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd filed Critical Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority to CN2011104503720A priority Critical patent/CN102552019A/zh
Publication of CN102552019A publication Critical patent/CN102552019A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Massaging Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种按摩机器人，包括机架（1）、平移机构（2）、机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）、按摩头（5）和电气控制系统（6），所述平移机构（2）安装在机架（1）的横梁上，机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）分别安装在平移机构（2）上，按摩头（5）安装在机械本体（3）的底部。本发明一种按摩机器人，跟踪穴位更准确、穴位准确度直径5mm范围内，按摩动作更拟人化。

Description

按摩机器人
技术领域
本发明涉及一种按摩机器人。
背景技术
现有技术中，按摩机器人为单体结构形式，没有视觉跟踪及机械本体为并联结构的按摩机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种跟踪穴位更准确、按摩动作更拟人化的按摩机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种按摩机器人，包括机架（1）、平移机构（2）、机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）、按摩头（5）和电气控制系统（6），所述平移机构（2）安装在机架（1）的横梁上，机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）分别安装在平移机构（2）上，按摩头（5）安装在机械本体（3）的底部。
所述机械本体（3）主要由伺服电机和连接臂组成。
所述按摩头（5）内设有压力传感器。
所述机械本体（3）为并联结构。
本发明一种按摩机器人，跟踪穴位更准确、穴位准确度直径5mm范围内，按摩动作更拟人化。
附图说明
图1是本发明一种按摩机器人的主视图。
图2是本发明一种按摩机器人的俯视图。
图3是本发明一种按摩机器人工作示意图。
图中：1、机架；2、平移机构；3、机械本体；4、视觉识别跟踪系统摄像头；5、按摩头；6、电气控制系统。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，按摩机器人，包括机架1、平移机构2、机械本体3、视觉识别跟踪系统摄像头4、按摩头5和电气控制系统6，平移机构2安装在机架1的横梁上，机械本体3、视觉识别跟踪系统摄像头4分别安装在平移机构2上，按摩头5安装在机械本体3的底部，机械本体3主要由伺服电机和连接臂组成，按摩头5内设有压力传感器，机械本体3为并联结构，视觉识别跟踪系统摄像头4采集图像，通过视觉识别系统判断需要按摩的穴位的位置，然后传达给机器人机械本体3，本体带动按摩头5实施按摩，因按摩头由并联的机械结构控制，按摩时可实现压、柔等更拟人化的动作，准确的穴位是按摩治疗效果的保障，但在按摩过程中患者不可避免地会移动身体，这会造成机器人的定位不准，按摩位置发生偏差，视觉识别跟踪系统可利用摄像头获取图像并对图像进行处理，判断患者在按摩过程中是否移动，实现对按摩穴位的动态跟踪，保证了准确性控制在直径5mm范围内，因机器人机械本体局部的活动范围有限，在机架的长度方向上设计了平移机构，当按摩头按摩完某个人体局部区域后可通过平移机构移到其他区域，实现人体的整体按摩。

Claims (4)

1.一种按摩机器人，其特征在于：包括机架（1）、平移机构（2）、机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）、按摩头（5）和电气控制系统（6），所述平移机构（2）安装在机架（1）的横梁上，机械本体（3）、视觉识别跟踪系统摄像头（4）分别安装在平移机构（2）上，按摩头（5）安装在机械本体（3）的底部。
2.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于：所述机械本体（3）主要由伺服电机和连接臂组成。
3.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于：所述按摩头（5）内设有压力传感器。
4.根据权利要求2所述的一种按摩机器人，其特征在于：所述机械本体（3）为并联结构。
CN2011104503720A 2011-12-29 2011-12-29 按摩机器人 Pending CN102552019A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011104503720A CN102552019A (zh) 2011-12-29 2011-12-29 按摩机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011104503720A CN102552019A (zh) 2011-12-29 2011-12-29 按摩机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102552019A true CN102552019A (zh) 2012-07-11

Family

ID=46399500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011104503720A Pending CN102552019A (zh) 2011-12-29 2011-12-29 按摩机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102552019A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104523420A (zh) * 2015-01-23 2015-04-22 梁涛 一种在线诊疗装置及方法
CN104523415A (zh) * 2014-11-24 2015-04-22 周维虎 一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人
CN105598978A (zh) * 2016-02-03 2016-05-25 吴燕 一种基于混联结构的头部按摩机器人按摩执行装置
CN105877999A (zh) * 2016-06-04 2016-08-24 思脉瑞（北京）科技有限公司 一种自动查找已标定穴位装置及方法
CN105963128A (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种语音控制的腰椎按摩机器人
CN106038252A (zh) * 2016-05-18 2016-10-26 镇江高等职业技术学校 基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法
CN107028752A (zh) * 2015-07-30 2017-08-11 肖伟立 一种全方位按摩系统
CN107456378A (zh) * 2017-08-07 2017-12-12 于瑞晓 一种新型神经内科临床治疗装置
CN108785064A (zh) * 2018-06-11 2018-11-13 珠海市万瑙特健康科技有限公司 机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109276397A (zh) * 2018-11-19 2019-01-29 电子科技大学 一种智能按摩床
CN109674647A (zh) * 2019-03-07 2019-04-26 西安伊蔓蒂电子科技有限公司 一种按摩机器人
CN111494189A (zh) * 2020-04-30 2020-08-07 程琪 一种治疗颈椎痛的医疗器械

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1743143A (zh) * 2005-09-20 2006-03-08 江苏大学 一类新型串并联中医推拿机器人
US20060282026A1 (en) * 2005-06-08 2006-12-14 Harry Glen Method and apparatus for controlling massage using pressure inducing elements
CN101884585A (zh) * 2010-07-30 2010-11-17 山东建筑大学 一种中医推拿机器人控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060282026A1 (en) * 2005-06-08 2006-12-14 Harry Glen Method and apparatus for controlling massage using pressure inducing elements
CN1743143A (zh) * 2005-09-20 2006-03-08 江苏大学 一类新型串并联中医推拿机器人
CN101884585A (zh) * 2010-07-30 2010-11-17 山东建筑大学 一种中医推拿机器人控制系统

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104523415A (zh) * 2014-11-24 2015-04-22 周维虎 一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人
CN104523420A (zh) * 2015-01-23 2015-04-22 梁涛 一种在线诊疗装置及方法
CN104523420B (zh) * 2015-01-23 2016-11-09 梁涛 一种在线诊疗装置
CN107028752A (zh) * 2015-07-30 2017-08-11 肖伟立 一种全方位按摩系统
CN105598978A (zh) * 2016-02-03 2016-05-25 吴燕 一种基于混联结构的头部按摩机器人按摩执行装置
CN105963128A (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种语音控制的腰椎按摩机器人
CN106038252A (zh) * 2016-05-18 2016-10-26 镇江高等职业技术学校 基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法
CN105877999A (zh) * 2016-06-04 2016-08-24 思脉瑞（北京）科技有限公司 一种自动查找已标定穴位装置及方法
CN105877999B (zh) * 2016-06-04 2019-04-05 北京清创华建科技有限公司 一种自动查找已标定穴位装置
CN107456378A (zh) * 2017-08-07 2017-12-12 于瑞晓 一种新型神经内科临床治疗装置
CN108785064A (zh) * 2018-06-11 2018-11-13 珠海市万瑙特健康科技有限公司 机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109276397A (zh) * 2018-11-19 2019-01-29 电子科技大学 一种智能按摩床
CN109674647A (zh) * 2019-03-07 2019-04-26 西安伊蔓蒂电子科技有限公司 一种按摩机器人
CN111494189A (zh) * 2020-04-30 2020-08-07 程琪 一种治疗颈椎痛的医疗器械

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102552019A (zh) 按摩机器人
CN104042259A (zh) 一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置
JP2019530506A5 (zh)
CN203694079U (zh) 主从按摩机器人
CN102335017A (zh) 介入治疗辅助机械臂
CN204521567U (zh) 一种智能中医针灸治疗仪
EP1847294A4 (en) FOCUSED ULTRASONIC THERAPY SYSTEM
CN108392357B (zh) 一种能复制推拿手法的按摩设备
EP2399517A3 (en) Method for noninvasive measurement of glucose and apparatus for noninvasive measurement of glucose
EP2474881A3 (en) Display apparatus controlled by a motion, and motion control method thereof
CN101486053B (zh) 薄板折弯装置及其折弯方法
ATE514990T1 (de) 3d-bewegungssteuersystem und verfahren
CN103976848B (zh) 多自由度的踝关节动力外骨骼
CN108143597A (zh) 一种移动式推拿机器人
CN101422368A (zh) 呼吸信号提取和呼吸运动引导装置
CN106420330A (zh) 一种多功能按摩机器人
CN103522567A (zh) 一种视觉定位气动压力机
WO2019093878A3 (en) Marker element and application method with ecg
CN101822561B (zh) 一种双定位体外碎石机
WO2007044469A3 (en) A method and apparatus to direct radiation treatment to a specific region of the brain
CN201691998U (zh) 一种双定位体外碎石机
CN206733021U (zh) 智能化自动推拿正骨机械手
CN208065200U (zh) 一种乳腺超声检查仪的扫查装置
JP5985869B2 (ja) 触覚ディスプレイ
CN202489969U (zh) Ct检测-伽玛放射治疗系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20120711