CN206733021U - 智能化自动推拿正骨机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手可实现两只推拿臂相向或者相反运动的同时通过打圈电动机驱动两个手掌盘打圈运动，将下压、外推/内推、正反向打圈三个动作同时结合进行，模拟医生对患者进行关节错缝术的手势，并且控制器根据压力传感器的压力信号智能化改变力度，有利于患者的正骨治疗。手掌盘的下部固定有柔软的硅胶凸起，模拟人手指腹触感，提高患者在治疗过程的舒适感，也利于患者克服对机械设备的排斥感。红外理疗灯嵌入手掌盘中，充分利用手掌盘中硅胶凸起指尖的空间，安排合理，结构紧凑，而且同时发挥两种功效，相对于人工仅能择一操作更具优势。

Description

智能化自动推拿正骨机械手

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种智能化自动推拿正骨机械手。

背景技术

推拿，为一种非药物的自然疗法、物理疗法。通常是指医者运用自己的双手作用于病患的体表、受伤的部位、不适的所在、特定的腧穴、疼痛的地方，具体运用推、拿、按、摩、揉、捏、点、拍等形式多样的手法，以期达到疏通经络、推行气血、扶伤止痛、祛邪扶正、调和阴阳的疗效。在正骨治疗上，中医常常使用关节错缝术进行脊椎的正骨，关节错缝术指的是在外力作用下于外力作用使施术关节位置发生微小改变,并且回归正常解剖位置以达到治疗的作用。

因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种智能化自动推拿正骨技术显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种智能化自动推拿正骨机械手。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

智能化自动推拿正骨机械手，包括有多关节机械手，多关节机械手的前端安装有主推座，主推座穿插有销轴，销轴套装有两个推拿臂，每个推拿臂的一端绕销轴转动，推拿臂的另一端通过铰接件安装有安装板，安装板安装有打圈电动机，打圈电动机的转轴朝下设置并且连接有手掌盘，转轴与手掌盘直接安装有压力传感器，手掌盘的底部设置有多个柔软的硅胶凸起；

手掌盘的底部设置有红外灯安装槽，红外灯安装槽安装有红外理疗灯；

还包括搭载有应用程序的控制器及显示屏幕，多关节机械手所有的电机、压力传感器、打圈电动机及红外理疗灯均由控制器控制运行。

优选的，主推座的底部安装有用于检测患者脊骨位置的红外传感器，红外传感器将脊骨的位置信号传送给控制器，控制器经过运算在显示屏幕显示脊骨模拟的弯曲形状以及参数。

更优选的，红外传感器设置有五个，五个红外传感器依照十字线排列。

更优选的，部分或者全部硅胶凸起内包裹有磁铁。

本实用新型的有益效果：

智能化自动推拿正骨机械手有两个推拿臂，每个推拿臂的一端绕销轴转动，打圈电动机的转轴朝下设置并且连接有手掌盘，转轴与手掌盘直接安装有压力传感器，手掌盘的底部设置有多个柔软的硅胶凸起，手掌盘的底部设置有红外灯安装槽，红外灯安装槽安装有红外理疗灯，多关节机械手所有的电机、压力传感器、打圈电动机及红外理疗灯均由控制器控制运行。本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手可实现两只推拿臂相向或者相反运动的同时通过打圈电动机驱动两个手掌盘打圈运动，将下压、外推/内推、正反向打圈三个动作同时结合进行，模拟医生对患者进行关节错缝术的手势，并且控制器根据压力传感器的压力信号智能化改变力度，有利于患者的正骨治疗。手掌盘的下部固定有柔软的硅胶凸起，模拟人手指腹触感，提高患者在治疗过程的舒适感，也利于患者克服对机械设备的排斥感。红外理疗灯嵌入手掌盘中，充分利用手掌盘中硅胶凸起指尖的空间，安排合理，结构紧凑，而且同时发挥两种功效，相对于人工仅能择一操作更具优势。

附图说明

利用附图对本实用新型做进一步说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手的一个实施例的多关节机械手示意图。

图2是本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手的一个实施例的推拿机构示意图。

图3是本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手的一个实施例的手掌盘示意图。

图4是本实用新型的智能化自动推拿正骨机械手的一个实施例的主推座底部示意图。

在图1至图4中包括有：

1——多关节机械手、2——主推座、3——销轴、4——推拿臂、

5——铰接件、6——安装板、7——打圈电动机、8——压力传感器、

9——手掌盘、10——硅胶凸起、11——红外理疗灯、12——红外传感器。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1

参见图1至图4，智能化自动推拿正骨机械手包括有多关节机械手1、搭载有应用程序的控制器及显示屏幕（图中未显示），多关节机械手1的前端安装有主推座2，主推座2穿插有销轴3，销轴3套装有两个推拿臂4，每个推拿臂4的一端绕销轴3转动，推拿臂4的另一端通过铰接件5安装有安装板6，安装板6安装有打圈电动机7，打圈电动机7的转轴朝下设置并且连接有手掌盘9，转轴与手掌盘9直接安装有压力传感器8，本实施中，手掌盘9的底部设置有红外灯安装槽，红外灯安装槽安装有红外理疗灯11。手掌盘9的底部设置有多个柔软的硅胶凸起10，本实施例，部分硅胶凸起10内包裹有磁铁。在现有技术，不存在边推拿边磁疗的技术手段，而本实施例的智能化自动推拿正骨机械手，不仅把两者结合起来而且可以同时进行红外理疗，正骨治疗效果在短时间内有很大改善提高。

其中，主推座2的底部安装有用于检测患者脊骨位置的红外传感器12，红外传感器12设置有五个，五个红外传感器12依照十字线排列。红外传感器12将脊骨的位置信号传送给控制器，控制器经过运算在显示屏幕显示脊骨模拟的弯曲形状以及参数，经过计算控制器将信号指令传递给机械手的各动力装置以准确控制机械手推拿的力度、推动距离及运动轨迹，如此可使得本实施例的自动推拿正骨机械手更加智能化，实现自动调整。

多关节机械手1所有的电机、压力传感器8、打圈电动机7及红外理疗灯11均由控制器控制运行。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本实用新型技术方案的实质相同和保护范围。

Claims (4)

1.智能化自动推拿正骨机械手，包括有多关节机械手，其特征在于：所述多关节机械手的前端安装有主推座，所述主推座穿插有销轴，所述销轴套装有两个推拿臂，每个推拿臂的一端绕所述销轴转动，推拿臂的另一端通过铰接件安装有安装板，安装板安装有打圈电动机，所述打圈电动机的转轴朝下设置并且连接有手掌盘，所述转轴与所述手掌盘直接安装有压力传感器，所述手掌盘的底部设置有多个柔软的硅胶凸起；

所述手掌盘的底部设置有红外灯安装槽，所述红外灯安装槽安装有红外理疗灯；

还包括搭载有应用程序的控制器及显示屏幕，所述多关节机械手所有的电机、压力传感器、打圈电动机及红外理疗灯均由控制器控制运行。

2.根据权利要求1所述的智能化自动推拿正骨机械手，其特征在于：所述主推座的底部安装有用于检测患者脊骨位置的红外传感器，红外传感器将脊骨的位置信号传送给控制器，控制器经过运算在显示屏幕显示脊骨模拟的弯曲形状以及参数。

3.根据权利要求2所述的智能化自动推拿正骨机械手，其特征在于：所述红外传感器设置有五个，五个红外传感器依照十字线排列。

4.根据权利要求1所述的智能化自动推拿正骨机械手，其特征在于：部分或者全部硅胶凸起内包裹有磁铁。