CN102530063A - 油压式动力转向装置 - Google Patents

Abstract

油压式动力转向装置具备：油压缸，其利用设置于转向轴的活塞将其内部划分为第一油压室以及第二油压室；以及可变容量式的电动泵，其向油压缸供给工作油。并且包括：换向阀，其可切换工作油对于第一油压室以及第二油压室的供给和排出；检测装置，其检测转矩、转向操纵角和车速；以及控制部，其基于检测装置的检测结果来设定将工作油向所述油压缸供给、从所述油压缸排出工作油时的给排方式，并按照该设定的给排方式控制换向阀的切换位置与所述电动泵的工作油供给量。

Description

油压式动力转向装置

本申请主张2010年10月22日提交的日本专利申请No.2010-237427的优先权，并在此引用其说明书、附图、摘要的全部内容。

技术领域

本发明涉及利用在油压缸产生的力来辅助车辆的转向操纵操作的油压式动力转向装置。

背景技术

在利用油压缸来辅助车辆的转向操纵操作的油压式动力转向装置中，设置有根据从转向操纵轴(steering shaft)经由齿轮齿条机构向转向轴(steered shaft)传递的转向操纵转矩的量，控制相对于油压缸的工作油的给排方式的换向阀(例如，参照专利日本特开2006-123580号公报)。

在这样的换向阀中，根据固定于转向操纵轴的转轴与经由扭杆连结于转轴的旋转阀之间的相对相位差、即与扭杆的扭转量来决定相对于油压缸的工作油的给排方式。

然而，在这样以往的油压式动力转向装置中，能够针对驾驶员的转向操纵操作进行恰当的辅助。然而，由于该辅助力、换言之相对于油压缸的工作油的给排方式仅仅根据转向操纵轴的扭矩被决定，故无法按照基于其他的车辆的运行状态的种种请求来变更辅助力。即，在以往的油压式动力转向装置中，在以应对种种请求的较高的自由度的方式来改变油压缸的辅助力的方面留有改善的余地。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够对油压缸的辅助力进行高自由度的控制的油压式动力转向装置。

本发明的技术方案1所记载的油压式动力转向装置，具备：油压缸，该油压缸的内部利用设置于转向轴的活塞而被划分为第一油压室以及第二油压室；以及可变容量式的电动泵，其向该油压缸供给工作油，利用基于第一油压室与第二油压室之间的油压差而产生的力，使转向轴与活塞一起变位，由此对车辆的转向操作进行辅助，该油压式动力转向装置包括：换向阀，其可切换工作油对于第一油压室以及第二油压室的供给和排出；检测装置，其检测车辆的运行状态；以及控制部，其基于检测装置的检测结果来设定将工作油向所述油压缸供给、从所述油压缸排出工作油时的给排方式，并按照该设定的给排方式控制换向阀的切换位置与电动泵的工作油供给量。

本发明的其他特征和优点将结合附图以及具体实施方式予以明确，其中，对相同的部件标注相同的附图标记。

附图说明

图1是针对使本发明的油压式动力转向装置具体化的第一实施方式，表示该装置的整体结构的示意图。

图2是表示该实施方式的控制结构的框图。

图3中，(a)～(c)是针对该实施方式的油压式动力转向装置表示换向阀以及油压缸的截面结构的剖视图。

图4是针对本发明的第二实施方式表示换向阀、油压缸以及排油阀的截面结构的剖视图。

图5是表示该实施方式的换向阀、油压缸以及排油阀的各剖面结构的剖视图。

图6是表示该实施方式的换向阀、油压缸以及排油阀的各剖视结构的剖视图。

图7是表示该实施方式的控制结构的框图。

图8中，针对本发明的第三实施方式，(a)是表示换向阀、油压缸以及排油阀的各截面结构的剖视图，(b)以及(c)是(a)的单点划线圆的放大图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1～图3，对本发明的第一实施方式进行说明。

如图1所示，在油压式动力转向装置1中，方向盘11被固定于转向操纵轴12。转向操纵轴12与转向轴16，经由由形成于转向操纵轴12与转向轴16的齿条以及小齿轮构成的齿轮齿条机构15被连结。伴随着转向操作的转向操纵轴12的旋转，利用该齿轮齿条机构15被切换为转向轴16的往复直线运动。并且，通过伴随着该转向操纵轴12的旋转的转向轴16的往复直线运动，经由与该转向轴16的两端连结的横拉杆17被传递到未图示的转向节(Knuckle)，从而转向轮18的转向角被变更。

另外，作为辅助转向操作的机构，油压式动力转向装置1一体地设置有油压缸21、可变容量式的电动泵22、换向阀23、以及贮存槽24。上述油压缸21与转向轴16设置为一体。上述可变容量式电动泵22向油压缸21供给工作油。上述换向阀23控制工作油对于油压缸21的切换方式。上述贮存槽24贮存从换向阀23排出后的工作油。

油压缸21、电动泵22、换向阀23以及贮存槽24利用第一油路25～第五油路29被连接。第一油路25连接电动泵22与换向阀23。第二油路26以及第三油路27分别连接换向阀23与油压缸21。第四油路28连接油压缸21与贮存槽24。第五油路29连接贮存槽24与电动泵22。

在构成油压缸21的外框的壳体41，插入通过有转向轴16。在该转向轴16设置有活塞42。在壳体41的内部形成有利用活塞42来划分的第一油压室43与第二油压室44。另外，第二油路26与第一油压室43连接，第三油路27与第二油压室44连接。

电动泵22作为油压式动力转向装置1的动力源，内置仅进行单向旋转的三相线圈的无刷电动机(以下，称为“电动机45”)。另外，在电动泵22设置与电动机45的输出轴连结的未图示的叶轮，该叶轮伴随着上述电动机45的旋转而进行旋转，从而经由第五油路29将贮存槽24内的工作油吸上来，并且将该工作油经由第一油路25朝换向阀23排出。

另外，电动泵22以及换向阀23利用作为控制部的电子控制装置(以下，称为“ECU31”)而被控制。具体地，ECU31与作为检测装置的转矩传感器32、转向操纵角传感器33以及车速传感器34电连接，ECU31基于这些传感器的输出信号，检测车辆的运行状态亦即转向操纵转矩τ、转向操纵角θ以及车速V。

接着，参照图2，对油压式动力转向装置1的控制结构进行说明。

在ECU31设置有辅助力运算部51，该辅助力运算部51基于根据转矩传感器32、转向操纵角传感器33以及车速传感器34的输出信号而算出的转向操纵转矩τ、转向操纵角θ以及车速V，计算指示辅助方向以及辅助力的大小的辅助力指示值TA。并且，ECU31基于辅助力运算部51的辅助力指示值TA，控制电动泵22的压力P、与换向阀23所进行的工作油对于油压缸21的给排方式。

具体地，辅助力指示值TA被输入到流量控制部52，并且，在利用该控制部52被换算为与辅助力指示值TA对应的流量指示值QA、即向油压式供给的工作油的目标流量之后，被输入到电流运算部53。另外，由检测电动机45的电流值的电流检测部54测出的实际电流IR、以及由检测电动机45的旋转角度的旋转角检测部55测出的实际旋转角度SR被分别输入给电流运算部53。该电流运算部53将基于流量指示值QA、与实际电流IR以及实际旋转角度SR的电流反馈控制而生成的电动机控制信号向驱动电路56输出。由此，电动泵22的压力P被控制。

另外，流量指示值QA也向切换控制部57输入。该切换控制部57基于流量指示值QA进行是否进行换向阀的切换位置的切换、即向第一油压室43或第二油压室44供给工作油。由此，得以向被切换的油压室供给规定量的工作油。

另外，在本实施方式所涉及的装置中，在转向的复归操作时，执行抑制转向操纵角θ的急剧地变化的转向操纵控制。

该转向操纵控制是在判定是否是转向操纵的复归操作时之后，在为转向操纵的复归操作的情况下，分别控制电动泵22以及换向阀23以减小复归方向的活塞42的移动速度的控制。

具体地，ECU31基于通过对利用转向操纵角传感器33测出的转向操纵角θ进行微分而被算出的实际转向操纵角速度SVR、与当前的辅助力指示值TA之间的关系，来判定当前是否处于转向操纵的复归操作时。

当判定处于转向操纵的复归操作时的情况下，控制换向阀23的切换位置，以使工作油可向各油压室43、44中的容积减少的油压室供给。

基于此时的转向操纵转矩τ、转向操纵角θ以及车速V计算目标转向操纵速度SVA。控制电动机45的电流值、即电动泵22的压力P，以使该目标转向操纵速度SVA与实际转向操纵角速度SVR一致。由此，调节从容积减少的油压室向电动泵22排出的工作油的流量。

另外，在本实施方式所涉及的装置中，作为车辆的行驶支援控制而进行驻车支援控制。

驻车支援控制是在驻车时通过基于来自安装于车辆的监视器的信息而自动地执行转向操作来将车辆停放到预先设定的驻车位置的控制。在该驻车支援控制中，首先，根据由未图示的车辆侧的ECU预先设定的目标驻车位置与来自监视器的信息亦即当前的车辆位置之间的位置关系算出用于对车辆进行驻车操作的转矩指示值τa。该转矩指示值τa被输入到ECU31(辅助力运算部51)，并且辅助力运算部51基于转矩指示值τa、车速V以及转向操纵转矩τ计算出使当前的车辆位置与目标驻车位置一致的辅助力指示值TA。然后，基于该辅助力指示值TA，如上所述控制电动泵22的压力P以及换向阀23的切换位置。

参照图3，对换向阀23的结构以及动作进行说明。

换向阀23的各油路的连通方式被切换为以下的第一模式～第三模式。如图3(a)所示，在第一模式下，连通第一油路25与第四油路28，并且连通第二油路26与第三油路27。如图3(b)所示，在第二模式下，连通第一油路25与第二油路26，并且连通第三油路27与第四油路28.如图3(c)所示，在第三模式下，连通第一油路25与第三油路27，并且连通第二油路26与第四油路28。此处，换向阀23在车辆的直线前进行驶时或停止时等不进行转向操作时被切换为第一模式，在车辆的右转时被切换为第二模式，在车辆的左转时被切换为第三模式。

接着，对各连通方式的工作油的流动进行说明。

在第一模式中，从电动泵22经由第一油路25向换向阀23排出的工作油经由第四油路28向贮存槽24排出。另外，由于第二油路26与第三油路27连通，故第一油压室43与第二油压室44之间不产生油压差。因此，转向操作的辅助力为“0”。

在第二模式中，从电动泵22经由第一油路25向换向阀23排出的工作油经由第二油路26向第一油压室43排出。伴随于此，第二油压室44的工作油经由第三油路27、换向阀23以及第四油路28向贮存槽24排出。此时，活塞42如实线的空心箭头所示那样朝图中的左侧进行移动，由此第一油压室43的容积增大，并且第二油压室44的容积减少。

在第三模式中，从电动泵22经由第一油路25向换向阀23排出的工作油经由第三油路27向第二油压室44供给。伴随于此，第一油压室43的工作油经由第二油路26、换向阀23以及第四油路28向贮存槽24排出。此时，活塞42如实线的空心箭头所示那样朝图中的右侧进行移动，由此第二油压室44的容积增大，并且第一油压室43的容积减少。

在第二模式且进行转向操纵的复归操作时，如图3(b)所示，利用转向操纵操作，活塞42如虚线的空心箭头所示那样朝右侧进行移动。因此，伴随着第一油压室43的容积减小，工作油从第一油压室43经由第二油路26、换向阀23以及第一油路25向电动泵22供给。另外，伴随着第二油压室44的容积的增大，贮存槽24的工作油经由第四油路28、换向阀23以及第三油路27向第二油压室44供给。

此时，在执行转向操纵控制时，换向阀23的切换位置维持第二模式。并且，电动泵22的叶轮利用从换向阀23向该电动泵22供给的工作油朝与利用电动机45而旋转的叶轮的旋转方向相反的方向进行旋转。另外，电动机45基于转向操纵控制以规定的电流值(输出)进行驱动。该电动机45的旋转转矩成为叶轮朝上述相反方向旋转的阻力。因此，叶轮比电动机45停止时更难向相反方向旋转。其结果是，与电动机45停止的情况相比，工作油从第一油压室43向换向阀23流动的流量变小。伴随于此，第一油压室43的容积的减少速度变小，活塞的移动速度变小。另外，通过调节换向阀23的与第一油压室43连通的口的开度来调节经由该口从第一油压室43流入到换向阀23的工作油的流量。由此，调节活塞的移动速度。此外，关于在第三模式且复归时，由于如图3(c)的虚线的箭头以及虚线的空心的箭头所示那样是与第二模式且复归时大致相同的内容，故省略其说明。

根据本实施方式，能够起到以下的效果。

(1)在本实施方式中，将向油压缸21供给工作油或从油压缸21排出工作油时的给排状态作为辅助力指示值TA而设定，并基于该辅助力指示值TA来控制电动泵22的工作油供给量以及换向阀23的切换位置，由此能够针对每一刻的车辆的运行状态来变更油压缸21的辅助力。因此，不同于仅仅根据驾驶员所对方向盘进行的操作来决定相对于油压缸中的工作油的给排方式的以往的油压式动力转向装置，形成为能够对油压缸21的辅助力进行更高自由度的控制。

(2)根据本实施方式，即便驾驶员不进行方向盘11的操作，也能够通过换向阀23的控制设定相对于油压缸21的给排方式，因此能够执行驻车支援控制。

(3)在本实施方式中，在转向的复归操作时，由于控制换向阀23的切换位置，以使容积变小侧的油压室与电动泵22连通，故工作油虽从该油压室被排出，但该排出被抑制。因此，在转向操纵的复归操作时，能够抑制转向操纵角θ急剧地变化。

(第二实施方式)

参照图4～图7，对本发明的第二实施方式进行说明。在本实施方式中，与第一实施方式相比较针对不同的部分进行详细的说明，并且对相同的结构标注相同的符号而省略其说明。在本实施方式中，电动泵22的控制结构、换向阀的结构、以及与油压缸21连接的油路的连接方式不同。

如图4所示，在油压式动力转向装置1，除了换向阀60之外，还设置有排出油压缸21的工作油的排油阀70。

油压缸21、换向阀60以及排油阀70分别利用以下的第一连接油路81～第四连接油路84被连接。第一连接油路81连接换向阀60与第一油压室43。第二连接油路82连接换向阀60与第二油压室44。第三连接油路83连接第一连接油路81与排油阀70。第四连接油路84连接第二连接油路82与排油阀70。

在形成箱状的换向阀60的壳体61内，收纳有沿该壳体61的长边方向往复运动的阀部62。在壳体61外设置有电动机63、以及将电动机63的旋转运动变换为直线运动、并且与阀部62连结的变换机构64。该变换机构64构成为包括转轴和安装部件。上述转轴与电动机63的输出轴连结，并且形成有外螺纹。上述安装部件形成有与该转轴螺合的螺纹孔，并且被安装于阀部62。因此，伴随着电动机63的旋转，阀部62进行往复运动。

另外，在壳体61分别设置有：与第一油路25连接的供给口65、与第一连接油路81(第一油压室43)连接的第一口66、以及与第二连接油路82(第二油压室44)连接的第二口67。

换向阀60通过阀部62的往复运动将各口65、66、67的连通方式切换为以下的第一模式与第二模式。在第一模式下，连通供给口65与第一口66(第一油压室43)，并且截断供给口65与第二口67(第二油压室44)。在第二模式下，连通供给口65与第二口67(第二油压室44)，并且截断供给口65与第一口66(第一油压室43)。

在形成箱状的换向阀70的壳体71内，收纳有沿该壳体71的长边方向往复运动的阀部72。在壳体71外设置有电动机73、以及将电动机73的旋转运动变换为直线运动且与阀部72连结的变换机构74。此外，由于变换机构74与换向阀60的变换机构64大致相通，故省略其说明。

另外，在壳体71分别设置有：与第三连接油路83(第一油压室43)连接的第一口75、与第四连接油路84(第二油压室44)连接的第二口76、以及排出排油阀70内的工作油的排出口77。

在阀部72设置有用于开闭第一口75的第一阀体72A、以及用于开闭第二口76的第二阀体72B。在各阀体72A、72B的外周面(外表面)的长边方向的中央部设置有圆环槽78。即便是在阀部72关闭各口75、76的状态下，各口75、76与排出口77也利用圆环槽78连通。

排油阀70利用阀部72的往复动作被切换为以下的第一模式与第二模式。在第一模式下，第一阀体72A打开第一口75，并且第二阀体72B关闭第二口76。在第二模式下，第二阀体72B打开第二口76，并且第一阀体72A关闭第一口75。

此处，以通过圆环槽78的工作油的流量形成为比排油阀70的第一模式时的从第一口75通过排出口77而被排出的工作油的流量、以及排油阀70的第二模式时的从第二口76通过排出口77被排出的工作油的流量小的方式，来设定圆环槽78的长边方向的宽度以及槽深度、即流路截面积。

这样的换向阀60以及排油阀70，利用转向操纵操作分别被控制为以下的组合。即，在车辆的左转时，如图5所示，换向阀60被控制为第一模式，并且排油阀70被控制为第二模式(以下，称为“第一组合方式”)。另外在车辆右转时，如图6所示，换向阀60被控制为第二模式，并且排油阀70被控制为第一模式(以下，称为“第二组合方式”)。

接着，对各组合方式时的工作油的流动进行说明。

如图5所示，在第一组合模式中，从电动泵22经由第一油路25向换向阀60供给的工作油，经由第一连接油路81向第一油压室43供给。伴随于此，第二油压室44的工作油经由第四连接油路84向排油阀70排出，并且经由排出口77向贮存槽24排出。

如图6所示，在第二组合模式中，从电动泵22经由第一油路25向换向阀60供给的工作油，经由第二连接油路82向第二油压室44供给。伴随于此，第一油压室43的工作油经由第三连接油路83向排油阀70排出，并且经由排出口77向贮存槽24排出。

另外，如图5所示，在第一组合模式中，在进行转向的复归操作时，即以使活塞42如虚线的空心箭头那样移动的方式设定时，相对于该复归操作，从第一组合模式变更为第二组合模式为止需要规定期间。在该期间内，伴随着第一油压室43的容积的减少，被排出的工作油经由第三连接油路83以及圆环槽78向排油阀70的排出口77排出。因此，在上述规定期间内，允许活塞的移动。此外，在第二组合模式中，关于进行转向操纵的复归操作时，由于是大致相同的内容，故省略其说明。

接着，参照图7，对电动泵22、换向阀60以及排油阀70的控制进行说明。

利用流量控制部52算出的流量指示值QA，被输入到控制电动泵22的电动机45的旋转速度的旋转速度控制部91。在该旋转速度控制部91分别输入：由检测电动机45的旋转角度的旋转角检测部55测出的实际旋转角度SR、以及由检测电动机45的旋转速度的旋转速度检测部92测出的实际旋转速度VR。旋转速度控制部91将基于流量指示值QA、与实际旋转角度SR以及实际旋转速度VR的旋转速度反馈控制而生成的电动机控制信号输入到驱动电路56。由此，电动泵22的流量Q被控制。

另外，流量指示值QA分别被输入到切换控制部57以及排油阀控制部93。切换控制部57基于流量指示值QA，将换向阀60的切换位置切换为第一模式与第二模式。另外，排油阀控制部93基于流量指示值QA将排油阀70的切换位置切换为第一模式与第二模式。

根据本实施方式，除了第一实施方式的效果(1)以及(2)之外，能够起到以下的效果。

(4)在本实施方式中，在排油阀70的阀部72设置圆环槽78，并且无论排油阀70处于第一模式还是第二模式，各口75、76与排出口77都经由圆环槽78连通。并且，以通过圆环槽78被排出的工作油的流量形成为比排油阀70的第一模式时的从第一口75通过排出口77而被排出的工作油的流量、以及排油阀70的第二模式时的从第二口76通过排出口77被排出的工作油的流量小的方式，设定圆环槽78的长边方向的宽度以及槽深度、即流路截面积。因此，在换向阀60切换到第一模式与第二模式时，能够抑制通过圆环槽78而被排出的工作油的流量，并且能够在转向的复归操作时，延后从第一油压室43以及第二油压室44排出工作油，由此能够抑制该复归操作变得缓慢。其结果是，能够迅速地进行转向的复归操作。

(其他的实施方式)

本发明的油压式动力转向装置的具体的结构，并不局限于上述各实施方式的内容，可进行例如以下的变更。另外，以下的变形例并不仅适用于上述各实施方式，还能够将不同的变形例彼此相互组合而进行实施。

·在第一实施方式中，如图7所示，能够在根据辅助力指示值TA计算出流量指示值QA之后，通过将基于流量指示值QA、与实际旋转角度SR以及实际旋转速度VR的旋转速度反馈控制而生成的电动机控制信号输入到驱动电路56，来控制电动泵22的流量Q。

·在第二实施方式中，如图2所示，能够在根据辅助力指示值TA计算出流量指示值QA之后，通过将基于该流量指示值QA、与实际电流IR以及实际旋转角度SR的电流反馈控制而生成的电动机控制信号输入到驱动电路56，来控制电动泵22的压力P。

·在第二实施方式的排油阀70中，能够替代圆环槽78，如图8(a)所示，在第一阀体72A的左侧端部以及第二阀体72B的右侧端部分别设置倾斜部79。在该情况下，如图8(b)以及(c)所示，能够通过使阀部72往复动作，来变更第二口76的开度。由此，能够在转向操纵的复归操作时，调节从各油压式向排油阀70排出的工作油的排出量。因此，能够顺利地进行转向操纵的复归操作。

·在上述各实施方式中，虽基于转向操纵转矩τ、转向操纵角θ以及车速V来计算辅助力指示值TA，但也能够基于转向操纵转矩τ以及转向操纵角θ来计算辅助力指示值TA。另外，也能够基于转向操纵转矩τ以及车速V来计算辅助力指示值TA。另外，也能够仅基于转向操纵转矩τ、转向操纵角θ以及车速V中的任一个来计算辅助力指示值TA。

·在上述各实施方式中，油压式动力转向装置1也能够分别地具备用于控制电动泵22的ECU、以及用于控制换向阀23的ECU。在该情况下，各ECU形成基于CAN通信的连接。

·在上述各实施方式中，作为行驶支援控制，除了驻车支援控制还能够执行车道偏离抑制控制。车道偏离抑制控制是在行驶时通过根据来自作为被安装于车辆并且检测路面的行驶车道的车道检测装置的监视器的信息进行转向操作来抑制车辆从行驶车道偏离的控制。在车道偏离抑制控制中，根据来自监视器的信息亦即相对于当前的行驶车道的车辆位置计算用于抑制车辆从行驶车道偏离的转矩指示值TA。之后根据转矩指示值、车速V和转向操纵转矩τ来计算辅助力指示值。之后，基于该指示值TA，控制电动泵22的流量Q以及换向阀23所对向各油压室43、44的工作油的供给的切换以及向被切换的油压室供给的工作油的量。根据这样的结构，能够起到与第一实施方式的效果(2)相同的效果。

根据本发明的油压式动力换向装置，能够对油压缸的辅助力进行高自由度的控制。

Claims (9)

1.一种油压式动力转向装置，其特征在于，具备：

油压缸，该油压缸的内部利用设置于转向轴的活塞而被划分为第一油压室以及第二油压室；以及

可变容量式的电动泵，其向该油压缸供给工作油，

利用基于所述第一油压室与所述第二油压室之间的油压差而产生的力，使所述转向轴与所述活塞一起变位，由此对车辆的转向操作进行辅助，

该油压式动力转向装置包括：

换向阀，其可切换工作油对于所述第一油压室以及所述第二油压室的供给和排出；

检测装置，其检测所述车辆的运行状态；以及

控制部，其基于所述检测装置的检测结果来设定将工作油向所述油压缸供给、从所述油压缸排出工作油时的给排方式，并按照该设定的给排方式控制所述换向阀的切换位置与所述电动泵的工作油供给量。

2.根据权利要求1所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述检测装置检测转向操纵转矩、转向操纵角以及车速中的至少一个作为所述车辆的运行状态。

3.根据权利要求2所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述控制部取得与目标驻车位置和当前的车辆位置之间的位置关系相应的信息，并基于该信息与所述被检测的车辆的运行状态的检测结果来控制所述换向阀以及所述电动泵，以使所述车辆位置与所述目标驻车位置一致。

4.根据权利要求2或3所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述控制部取得与车辆相对于路面的行驶车道的位置相应的信息，并基于该信息与所述被检测的车辆的运行状态的检测结果来控制所述换向阀以及所述电动泵，以使所述车辆位于所述行驶车道内。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述控制部在转向操纵的复归操作时，在可向各油压室中的、容积减小的油压室供给工作油的状态下控制所述换向阀的切换位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

该油压式动力转向装置具备调节从所述第一油压室以及所述第二油压室排出的工作油的量的排油阀，

所述换向阀包括：壳体，其分别形成有供给工作油的供给口、与所述第一油压室连接的第一口、与所述第二油压室连接的第二口；阀部，其可往复运动地被收纳于该壳体，并且将各口的连通方式在连通所述供给口与所述第一口的第一模式、以及连通所述供给口与所述第二口的第二模式之间切换；以及驱动机构，其对该阀部进行往复驱动，

所述排油阀包括：壳体，其分别形成有供给从所述第一油压室排出的工作油的第一口、供给从所述第二油压室排出的工作油的第二口、以及排出工作油的排出口；阀部，其可往复运动地被收纳于该壳体，并且将各口的连通方式在连通所述第一口与所述排出口的第一模式、以及连通所述第二口与所述排出口的第二模式之间切换；以及驱动机构，其对该阀部进行往复驱动，

所述控制部，通过按照所述被设定的给排方式经由所述各驱动机构而调节两阀部的移动量，由此在所述换向阀的所述第一模式与所述排油阀的所述第二模式的组合、以及所述换向阀的所述第二模式与所述排油阀的所述第一模式的组合之间进行切换。

7.根据权利要求6所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

在所述排油阀中，在所述阀部设置有连通部，该连通部在各口的连通方式为所述第二模式时连通所述第一口与所述排出口，而在各口的连通方式为所述第一模式时连通所述第二口与所述排出口，

对该连通部的流路截面积进行设定，使得通过所述连通部的工作油的流量比各口的连通方式为所述第一模式时从所述第一口通过所述排出口被排出的工作油的流量、以及各口的连通方式为所述第二模式时从所述第二口通过所述排出口被排出的工作油的流量少。

8.根据权利要求7所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述连通部为设置于所述阀部的外表面的环状槽。

9.根据权利要求7所述的油压式动力转向装置，其特征在于，

所述排油阀是通过在所述阀部形成倾斜部作为所述连通部而成的，该倾斜部按照所述阀部的位置来变更所述第一口以及所述第二口的流路截面积，进而能够在转向操纵的复归操作时调整从所述第一油压室以及所述第二油压室的任一方排出的工作油的排出量。

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