CN102523748B - 推土机 - Google Patents

Abstract

一种推土机(1)，在控制安装于推土机(1)的机体后部的松土器(5)动作时，检测松土作业的结束并有选择地进行将松土器(5)从地中提起的第一控制和使松土器(5)向后倾斜的第二控制。

Description

推土机

技术领域

本发明涉及对为了进行挖掘作业等而安装在机体后部的松土器进行驱动控制的推土机。

背景技术

以前开始，使用安装在推土机的机体后部的松土器进行岩床、硬土的挖掘作业。

例如，在专利文献1中公开了一种作为自动控制上述松土器的松土作业的装置，该装置设置有被操作人员按下后使松土器自动上升到规定位置的自动回程按钮。

专利文献1：(日本)特开平10-88614号公报(平成10年4月7日公开)

但是，在上述现有的松土器的驱动控制装置中存在以下问题。

即，在上述公报所公开的松土器的驱动控制装置中，操作人员为了实施自动控制需要按下自动回程按钮，所以进行除松土作业中的正常操作以外的操作。因此，操作人员在正常的松土作业时的操作的基础上需要增加新的操作，不能够以和以往相同的感觉进行松土作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够以和以往相同的感觉进行操作，并减轻松土作业时操作人员的操作负担的推土机。

第一发明所涉及的推土机具有机体和行驶装置，还具有松土器、操作杆、转向操作杆、控制部。松土器安装在机体的后部进行松土作业。操作杆设置为用于操作松土器。转向操作杆设置为用于操作通过行驶装置进行的行驶。控制部在检测到通过操作杆和转向操作杆的操作而使松土作业结束时，进行将松土器从地中提起的第一控制和使松土器向后倾斜的第二控制。

在此，为了减轻操作人员在使用设置在推土机的机体后部的松土器进行松土作业时的操作负担，将松土作业后的一定的动作通过第一控制和第二控制进行自动化。

即，在本发明的推土机中，当检测到松土作业结束例如松土器从地中提起等时，对直到其后再次开始松土作业之前的一定的操作进行自动控制。

需要说明的是，上述一定的操作包含将松土器从地中提起的操作和使从地中提起的松土器向后倾斜的操作。而且，控制部可以有选择地进行上述第一控制和第二控制，也可以进行第一控制和第二控制双方。

通常，在这种推土机进行的松土作业中，以使松土器的前端(松土器尖)接地并且使机体后部抬起的状态前进，由此使松土器穿入地中规定的深度，保持该状态前进，从而进行岩床、硬土等的挖掘作业。这种松土作业多数在进行过挖掘作业的路径上多次进行。此时，推土机的操作人员操作松土器操作杆的同时进行松土作业，在松土作业结束后需要重复进行为下次松土作业做准备的操作。而且，在进行松土作业时需要很好地操作两个操作杆，以使松土器操作杆的操作和使推土机转向的转向操作杆的操作联动，因此存在操作人员操作负担大的问题。

特别是，在推土机的驾驶座周围将松土器的操作杆和转向杆分别设置在驾驶座的左右侧的情况下，操作人员需要用两手分别对各操作杆进行适当的操作，同时，在后退时还要回头看着后方，因此操作负担很大。

于是，为了减轻重复进行松土作业时的操作人员的操作负担，在本发明的推土机中，对检测到松土作业结束直到为下次松土作业做准备之前的所有或者部分的一定的操作(松土器的提起和松土器的向后倾斜)进行控制，以使其自动化。

由此，进行松土作业的操作人员不需要特意地按下特定的操作按钮等，能够自动进行从松土作业结束时到为下次松土作业做准备所需的全部或者部分操作。因此，从松土作业结束到下次松土作业开始之前，能够集中精力进行使推土机转向的转向杆操作。其结果，能够使操作人员在进行松土作业时的操作负担较以往大幅减轻。

第二发明所涉及的推土机在第一发明所涉及的推土机的基础上，控制部设定有有选择地进行第一控制的第一模式。

第三发明所涉及的推土机在第一发明或者第二发明所涉及的推土机的基础上，当检测到通过在松土作业中将转向操作杆向后退侧操作，且由松土器的操作杆进行上升操作而使松土作业结束时，控制部进行第一控制。

在此，当满足上述开始条件时，进行将松土器从地中提起的第一控制。

即，如果操作人员对松土器的操作杆进行上升操作，则即使操作人员在其后放开操作杆，也会由于第一控制的进行而使松土器的上升操作自动地继续进行。

由此，在操作人员要结束松土作业时，仅通过短暂地将操作杆向上升侧操作，推土机在其后就会自动地继续进行上升操作。其结果，操作人员只需要重复进行正常的松土作业时的操作，从而能够集中精力进行推土机的后退操作，因此能够减轻以往的操作负担。

第四发明所涉及的推土机在第一发明到第三发明中任一发明所涉及的推土机的基础上，当检测到在松土作业中将转向操作杆向后退侧操作，且由松土器的操作杆进行向后倾斜操作时，控制部进行第二控制。

即，如果操作人员对松土器的操作杆进行向后倾斜操作，则即使操作人员在其后放开操作杆，也会由于第二控制的进行而使松土器的向后倾斜操作自动地继续进行。

由此，在操作人员要结束松土作业时，仅通过短暂地将操作杆向向后倾斜侧操作，推土机在其后就会自动地继续进行向后倾斜操作。其结果，操作人员只需要重复进行正常的松土作业时的操作，从而能够集中精力进行推土机的后退操作，因此能够减轻以往的操作负担。

第五发明所涉及的推土机在第三发明所涉及的推土机的基础上，当检测到

·推土机前进或者停止、

·推土机的油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上、

·由松土器的操作杆进行下降操作、

·从松土器的上升操作经过了规定时间以上中的任一情况时，控制部解除第一控制。

在此，当满足上述四个解除条件中的一个条件时，解除将松土器从地中提起的第一控制。

在上述四个条件中，基于例如转向杆的操作状态来检测推土机的前进。基于例如提升油缸、倾斜油缸等的油压来检测油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上。基于例如操作杆的操作状态来检测松土器的操作杆的下降操作。通过例如检测操作杆的上升操作后计测时间的计时器来检测从松土器的上升操作经过了规定时间。

由此，即使在假想为下次松土作业开始的情况下、假想为操作刮板等工作装置而转移到其他作业的情况下、假想为第一控制的解除条件未有效起作用的情况下，都能够可靠地解除第一控制。其结果，能够减轻操作人员在松土作业时的操作负担，并且提高安全性。

第六发明所涉及的推土机在第四发明所涉及的推土机的基础上，当检测到

·推土机前进或者停止、

·推土机的油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上、

·由松土器的操作杆进行向内倾斜操作、

·从松土器的向后倾斜操作经过了规定时间以上中的任一情况时，控制部解除第二控制。

在此，当满足上述四个解除条件中的一个条件时，解除将从地中提起的松土器向后倾斜的第二控制。

在上述四个条件中，基于例如转向杆的操作状态来检测推土机的前进。基于例如提升油缸、倾斜油缸等的油压来检测油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上。基于例如操作杆的操作状态来检测松土器的操作杆的向后倾斜操作。通过例如检测操作杆的向后倾斜操作后计测时间的计时器来检测从松土器的向后倾斜操作经过了规定时间。

由此，即使在假想为下次松土作业开始的情况下、假想为操作刮板等工作装置而转移到其他作业的情况下、假想为第二控制的解除条件未有效起作用的情况下，都能够可靠地解除第二控制。其结果，能够减轻操作人员在松土作业时的操作负担，并且提高安全性。

第七发明所涉及的推土机在第二发明所涉及的推土机的基础上，控制部设定有第二模式和第三模式，该第二模式使第一控制和第二控制独立地进行，该第三模式使第一控制和第二控制联动地进行。

在此，当满足规定的条件时，操作人员能够选择只进行第一控制和第二控制中的一种控制的模式(第一模式)、使第一控制和第二控制独立地进行的模式(第二模式)以及使第一控制和第二控制的双方联动地进行的模式(第三模式)。

由此，操作人员能够只选择想要自动化的操作，所以能够根据操作人员的需求，有效地减轻操作人员的操作负担。

第八发明所涉及的松土器的驱动控制方法是控制安装在推土机的机体后部的松土器的动作的方法，包括：在推土机前进或者停止中操作松土器的第一步骤、使推土机后退并对松土器进行上升操作的第二步骤以及使松土器自动地上升的第三步骤。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式中的推土机结构的整体立体图。

图2是表示搭载于图1中的推土机的驾驶室内部结构的立体图。

图3是表示搭载于图1中的推土机的控制装置及其周边结构的框图。

图4是表示用设置在图1中的推土机机体后部的松土器进行的松土作业流程的说明图。

图5(a)～(c)是表示设置在图2中的驾驶室内的监测器和松土器自动复位控制的设定时的显示画面的图。

图6(a)～(c)是表示松土器自动复位控制的模式选择画面的图。

图7是表示图4中的控制装置进行的松土器自动复位控制(提升)的流程的流程图。

图8是表示图4中的控制装置进行的松土器自动复位控制(倾斜)的流程的流程图。

图9是表示图4中的控制装置进行的松土器自动复位控制(提升/倾斜联动)的流程的流程图。

具体实施方式

下面通过图1至图9对本发明一实施方式所涉及的推土机1进行说明。

【推土机1整体的结构】

本实施方式所涉及的推土机1是在不平整的地面上进行地面平整作业的施工机械。如图1所示，主要具有驾驶室2、车架3、刮板4、松土器5以及行驶装置7。

在驾驶室2的内部安装有驾驶员(操作人员)就座的操作人员座椅(驾驶座)11、用于各种操作的杆、踏板、仪表类等(参照图2)。关于驾驶室2内部的结构，将在后面详述。

在车架3上安装有刮板4、松土器5等工作机构以及行驶装置7，其上部载置有驾驶室2。

刮板4设置在车架3的前方，是用于刮取地面推运土砂的工作装置，其根据后述的刮板操作杆31的操作由液压油缸(刮板提升油缸41、刮板倾斜油缸42)驱动。

松土器5设置在车架(机体)3的后方，将安装于大致铅垂向下突出的松土器柱5a的前端的松土器尖5b穿入岩石等，通过由行驶装置7产生的牵引力进行切削、粉碎。松土器5和刮板4相同，也根据后述的松土器操作杆(操作杆)32的操作，由液压油缸(松土器提升油缸51、松土器倾斜油缸52)驱动。关于使用该松土器5的松土作业的控制方法，将在后面详述。

行驶装置7通过使在车架3的左右下部分别设置的一对环状履带7a旋转而能够在不平整的地面行驶。

【驾驶室2内部的结构】

如图2所示，本实施方式中的驾驶室2在其内部搭载有操作人员座椅11、右侧操作装置20、左侧操作装置21、监测器35以及控制装置(检测部、控制部)40等。

操作人员座椅11是供乘坐到驾驶室2中的驾驶员就座并进行驾驶操作的坐席，其设置为前后能够滑动。而且，为了提高驾驶员在回头看后方的状态下操作松土器5等时的操作性，操作人员座椅11设置为能够旋转。在该操作人员座椅11的左右两旁设置有由驾驶员操作的各种操作杆等操作装置类。

如图2所示，在就座于操作人员座椅11上的驾驶员看来，右侧操作装置20设置在操作人员座椅11的右侧。在右侧操作装置20的上面设置有刮板操作杆31、松土器操作杆(操作杆)32等。

刮板操作杆31设置在右侧操作装置20上面的最前部，使驱动刮板4的刮板提升油缸41、刮板倾斜油缸42(参照图1、3)工作。

松土器操作杆32邻接设置在右侧操作装置20上面的刮板操作杆31的后方，使驱动松土器5的松土器提升油缸51、松土器倾斜油缸52(参照图1、3)工作。而且，松土器操作杆32具有松土器倾斜杆32a、松土器提升杆32b(参照图3)。松土器倾斜杆32a是用于使松土器5向内/向外倾斜的操作件，使松土器倾斜油缸52工作。松土器提升杆32b是用于提起/降下松土器5的操作件，使松土器提升油缸51工作。

如图2所示，在就座于操作人员座椅11上的驾驶员看来，左侧操作装置21设置在操作人员座椅11的左侧。在左侧操作装置21的上面设置有转向操作杆(转向杆)33、扶手34等。

在以车体的前进方向为前方时，转向操作杆33向前后方向以及左右方向摆动，进行转向操作。而且，转向操作杆33具有变速开关33a、转向杆33b(参照图3)。变速开关33a是切换变速器的排挡数的操作件，根据前进、后退时的行驶速度切换排挡数。转向杆33b是向前后左右四个方向能够摆动的操作件，其控制推土机1的行驶方向，向前摆动则前进，向后摆动则后退，向左摆动则左转，向右摆动则右转。

扶手34在左侧端部具有支撑部分(土手部分)，该支撑部分支撑重心向左侧移动时的驾驶员的体重。

监测器35是设置在操作人员座椅11的正面侧的触摸面板式显示装置，如图2所示，具有操作面板35a和触摸键35b(参照图5(a))。在监测器35中，由操作人员进行有关推土机1操作的各种设定输入的同时，还进行有关使用后述松土器5的松土作业的控制的设定输入。

如图2所示，控制装置40搭载于监测器35的内部，对推土机1的行驶、各种作业时的动作进行控制。而且，如图3所示，控制装置40与松土器操作杆32、转向操作杆33、油压泵36、油压传感器36a、主阀37、计时器39、刮板提升油缸41、刮板倾斜油缸42、松土器提升油缸51、油压传感器51a、松土器倾斜油缸52以及油压传感器52a相连接，该控制装置40与所述的各机构之间收发各种信号。具体而言，控制装置40根据松土器操作杆32、转向操作杆33的操作，在构成于推土机1内的油压回路中，控制决定油压泵36的排出量、从油压泵36供给的压力油的供给对象的主阀37，从而使驱动包含刮板4、松土器5的工作装置的液压油缸41、42、51、52工作。关于由该控制装置40进行的松土作业时的松土器自动复位控制，将在后面详述。

<松土作业的流程>

在此，参照图4对使用松土器5的推土机1的松土作业流程说明如下。

即，在使用松土器5的一般的松土作业中，操作人员在按照图4所示的顺序进行各项操作的同时进行松土作业。下面说明的(1)～(6)与图4所示的(1)～(6)的操作相对应。而且，在下面的说明中，“向内倾斜”是指使松土器柱5a向图4中的顺时针方向(松土器尖5b所指方向)转动，“向后倾斜”是指使松土器柱5a在与上述方向相反的方向转动。

(1)操作人员操作松土器倾斜杆32a使松土器柱5a向后倾斜，在该状态下使松土器尖5b于松土开始点接地。然后，操作人员操作松土器提升杆32b，通过松土器提升油缸51将推土机1的机体后部抬起。

(2)操作人员通过踩踏设置在驾驶室2内的减速踏板降低发动机转速，操作变速开关33a使排挡数设为F1。然后，操作人员操作松土器倾斜杆32a，使松土器尖5b穿入到地中希望的深度。

(3)操作人员将松土器尖5b穿入到地中希望的深度后，使发动机转速设为最大，操作转向杆33b使推土机1前进，从而进行挖掘作业。此时。操作人员操作松土器倾斜杆32a，在使松土器柱5a倾斜的同时进行松土作业。

(4)操作人员使推土机1前进到所希望的位置并结束松土作业后，操作松土器提升杆32b，在推土机1前进期间将松土器柱5a从岩床中拔出。之后，操作人员操作转向杆33b，使推土机1后退。

(5)操作人员在使推土机1后退的期间操作松土器倾斜杆32a，使松土器柱5a向后倾斜。

(6)操作人员在使推土机1后退到下次松土开始点附近后，操作松土器提升杆32b，降下松土器柱5a直到松土器尖5b在松土开始点接地。然后重复(1)～(6)的操作。

通常，在进行这样的松土作业时，操作人员在如图2所示的驾驶室2内，右手握住松土器操作杆32进行松土器5的操作，同时左手握住转向操作杆33，目视确认推土机1的前后并切换前进后退。

在此，上述(4)、(5)的操作作为从实施了一列松土作业之后到进行下次松土作业之前的准备作业，需要每次都实施。因为需要在确认前后方时同时进行多项操作，因此操作人员在进行上述操作时的操作负担很大。

特别是，在图2所示的推土机1的驾驶室2内，操作人员就座的操作人员座椅11的右侧设置有松土器操作杆32，左侧设置有转向操作杆33，因此操作人员需要用左右手分别操作的同时目视确认前后，做好下次松土作业之前的准备，操作负担非常大。

<松土器自动复位控制的设定>

在本实施方式中，为了减轻上述松土作业时操作人员的操作负担，通过下述顺序对松土复位自动控制进行设定。

即，在实施松土器自动复位控制(松土器自动回程)时，如图5(a)所示，首先使用设置在驾驶室2内的监测器35的操作面板35a以及触摸键35b进行设定。

具体而言，操作人员在驾驶室2内一启动，则如图5(b)所示，操作面板35a上显示正常画面61、触摸键35b上显示触摸键画面62。在该启动后的正常画面61中，自动复位控制以功能关闭状态启动，画面右上的自动控制功能显示部61a显示为表示功能关闭状态的颜色(例如，和正常画面61的背景色相同的蓝色)。

然后，操作人员按下设置在触摸键画面62的中央上段部的自动控制功能ON/OFF按键62a，则如图5(c)所示，正常画面61的画面右上的自动控制功能显示部61a变成表示功能开启的颜色(例如绿色)。如果满足下面说明的规定条件而开始松土器自动复位控制，则该自动控制功能显示部61a变为表示自动控制工作中的颜色(例如黄色)。由此，操作人员能够判断正在进行自动复位控制。

<松土器自动复位控制的模式设定>

在本实施方式中，设置有仅对上述(4)动作(提升工作)进行的自动化控制(第一模式)、使上述(4)和(5)动作独立地工作(提升/倾斜独立工作)的自动化控制(第二模式)、使上述(4)和(5)动作工作(提升/倾斜联动工作)的自动化控制(第三模式)这三种模式作为该松土器自动复位控制。

由此，操作人员按照以下顺序选择上述三种模式。

即，如图6(a)所示，在监测器35中显示正常画面61的状态下，操作人员按下触摸键画面62的模式选择按钮62b，则如图6(b)所示，监测器35中显示模式选择画面63。

然后，如图6(b)所示，操作人员选择模式选择画面63中的松土器自动回程按钮63a，按下选择按钮63b，则如图6(c)所示，模式选择画面63中显示自动控制模式选择画面64。

如图6(c)所示，在该自动控制模式选择画面64中显示功能关闭按钮64a、仅提升选择按钮64b、提升/倾斜独立工作选择按钮64c、提升/倾斜联动工作选择按钮64d这四个选择项。

因此，操作人员能够选择想要自动化的作业，通过按下选择按钮63b选择所希望的模式，使控制装置40进行松土器自动复位控制。

<松土器自动复位控制的流程>

在搭载于本实施方式中的推土机1的控制装置40中，如果上述自动复位控制的设定结束，则在以下规定的条件(步骤S2～S4)全部满足时，从正常控制切换至松土器自动复位控制。另一方面，在松土器自动复位控制开始之后，在以下规定的条件(步骤S6～S9)中的任一条件满足时，从松土器自动复位控制切换至正常控制。

(提升自动控制)

在此，首先说明对上述松土作业结束后的动作中的图4中(4)所示的松土器5的提升动作进行自动化的控制。

通过上述模式设定，如果在自动控制模式选择画面64中选择仅提升选择按钮64b，则如图7所示，在步骤S1中，从松土器正常控制的状态转移到步骤S2。

在步骤S2中，判定是否在进行松土作业，如果判定为在进行松土作业，则进入步骤S3，否则回到步骤S1。具体而言，是否在进行松土作业的判定是根据在使推土机1前进的期间有无松土器5的下降操作、向内倾斜操作，或者根据在推土机1停止时有无松土器5的下降操作来进行的。由此，例如在由刮板4进行的推土作业中，能够防止松土器自动复位控制被误实施。

在步骤S3中，判定推土机1是否在后退，如果判定为正在后退，则进入步骤S4。此时确认的是松土作业结束并正在使推土机1后退。

在步骤S4中，判定是否操作人员通过松土器操作杆32进行了上升(提升)操作，如果判定为进行了上升操作，则进入步骤S5。此时，松土器上升操作的有无能够通过松土器操作杆32的位置进行检测。

在步骤S5中，因为步骤S2～S4中满足了松土作业结束并且开始自动复位控制的条件，所以控制装置40输出松土器5的上升指令，自动实施松土器5的上升操作。

即，在本实施方式中，在步骤S2、S3松土作业结束并进行后退，在该状态下，如果操作人员通过松土器操作杆32进行了一瞬间的上升操作，则之后即使把手从松土器操作杆32松开，松土器5的上升操作也自动继续进行。

由此，以开始松土器自动复位控制为契机，操作人员只要和正常的控制相同地对松土器操作杆32进行上升操作，就能够使其后的上升操作自动地实施。因此，操作人员能够将精力集中于后退时的转向操作杆33的操作，使推土机1移动直到下次松土作业的开始点。其结果，不用按下特定的按钮等，能够在进行和正常的松土作业相同的操作中，通过使松土作业结束后的一部分动作自动化，减轻操作人员的负担。

下面，在步骤S6～S9中，对解除该松土器自动复位控制并切换到正常控制的条件进行说明。如图7所示，在本实施方式中，如果满足步骤S6～S9的任一条件，则解除松土器自动复位控制。

在步骤S6中，判定推土机1是否在前进或者停止。这是为了通过检测操作人员想操作转向操作杆33使推土机1从后退变为前进，来判断将要进入下次松土作业，从而解除松土器自动复位控制。

在步骤S7中，判定油压回路中工作装置油压是否被释放。这是为了通过检测松土器5完全上升的状态、进行了旋转操作以及刮板4的操作，来停止、中断松土器自动复位控制。该步骤S7的判定是基于检测油压泵36的排出压的油压传感器36a、检测向松土器提升油缸51排出的排出压的油压传感器51a、检测向松土器倾斜油缸52排出的排出压的油压传感器52a的检测结果来进行的。

在步骤S8中，判定是否进行了松土器5的下降操作。也就是说，松土器操作杆32被进行下降操作意味着假想为操作人员要开始下次的松土作业，因此解除松土器自动复位控制。该判定可以通过检测松土器操作杆32的杆的位置而进行。需要说明的是，通过检测由自动控制进行的向松土器5的动作方向相反方向的操作，使操作人员的手动操作优先于自动控制，从而能够有效地解除自动控制。

在步骤S9中，根据计时器39的输出来判定从控制装置40输出松土器上升指令后是否经过了规定时间以上。这是在松土器自动复位控制开始之后，假想通过步骤S6～S8的解除条件没有适当解除的情况，考虑安全性而设定的解除条件。

如上所述，在本实施方式中，松土器自动复位控制开始后，如果满足了步骤S6～S9中的任一解除条件，则解除松土器自动复位控制，切换到正常控制。

然后，在检测到操作人员切换松土器操作杆32的操作(从上升到下降)、转向操作杆33的操作(从后退到前进)的手动动作时，通过使手动动作优先于自动控制而停止松土器5的动作，由此也能够考虑自动控制的安全性。

(倾斜自动控制)

下面，说明对上述松土作业结束后的动作中的图4中(5)所示的松土器5的倾斜动作进行的自动化控制。通过上述模式设定，在自动控制模式选择画面64中选择提升/倾斜独立工作选择按钮64c，则实施独立于图7所示的提升自动控制的如图8所示的倾斜自动控制。

具体而言，如图8所示，在步骤S11中，从松土器正常控制的状态向步骤S12转移。

在步骤S12中，判定是否正在进行松土作业，如果判定为正在进行松土作业，则进入步骤S13，否则返回步骤S11。具体而言，是否正在进行松土作业的判定是根据在使推土机1前进的期间有无松土器5的下降操作、倾斜操作，或者根据推土机1停止时有无松土器5的下降操作来进行的。由此，例如在由刮板4进行的推土作业中，能够防止松土器自动复位控制被误实施。

在步骤S13中，判定推土机1是否在后退，如果判定为正在后退，则进入步骤S14。此时确认的是松土作业结束并正在使推土机1后退。

在步骤S14中，判定是否操作人员通过松土器操作杆32进行了向后倾斜操作，如果判定为进行了向后倾斜操作，则进入步骤S15。此时，松土器向后倾斜操作的有无能够通过松土器操作杆32(松土器倾斜杆32a)的操作状况来检测。

在步骤S15中，因为步骤S12～S14满足了松土作业结束并且开始自动复位控制的条件，所以控制装置40输出松土器5的向后倾斜指令，自动地实施松土器5的向后倾斜操作。

即，在本实施方式中，在步骤S12、和S13松土作业结束并进行后退，在该状态下，如果操作人员通过松土器操作杆32进行了一瞬间的向后倾斜操作，则之后即使把手从松土器操作杆32松开，松土器5的向后倾斜动作也自动继续进行。

由此，以开始松土器自动复位控制为契机，操作人员只要和正常的控制相同地对松土器操作杆32进行向后倾斜操作，就能使其后的向后倾斜操作自动实施。因此，操作人员能够将精力集中于后退时的转向操作杆33的操作，使推土机1移动到下次松土作业的开始点。其结果是，不用按下特定的按钮等，能够在进行和正常的松土作业相同的操作中，通过使松土作业结束后的一部分动作自动化，来减轻操作人员的负担。

下面，在步骤S16～S19中，对解除该松土器自动复位控制并切换到正常控制的条件进行说明。在本实施方式中，如图8所示，如果满足步骤S16～S19中的任一条件，则解除松土器自动复位控制。

在步骤S16中，判定推土机1是否在前进或者停止。这是为了通过检测到操作人员想操作转向操作杆33使推土机1从后退变为前进，来判断将要进入下次松土作业，从而解除松土器自动复位控制。

在步骤S17中，判定油压回路中工作装置油压是否被释放。这是为了通过检测松土器5完全上升的状态、进行了旋转操作以及刮板4的操作，从而停止、中断松土器自动复位控制。

在步骤S18中，判定是否进行了松土器5的向内倾斜操作。也就是说，松土器操作杆32被进行了向内倾斜操作意味着假想为操作人员要开始下次的松土作业，因此解除松土器自动复位控制。该判定可以通过检测松土器操作杆32的杆的位置而进行。需要说明的是，通过检测由自动控制进行的向松土器5的动作方向相反方向的操作，使操作人员的手动操作优先于自动控制，从而能够有效地解除自动控制。

在步骤S19中，根据计时器39的输出来判定从控制装置40输出向后倾斜指令后是否经过了规定时间以上。这是在松土器自动复位控制开始之后，假想在通过步骤S16～S18的解除条件没有准确解除的情况下，考虑安全性而设定的解除条件。

如上所述，在本实施方式中，松土器自动复位控制开始后，如果满足了步骤S16～S19中的任一解除条件，则松土器自动复位控制解除，切换到正常控制。

然后，在检测到操作人员切换松土器操作杆32的操作(从向后倾斜到向内倾斜)、转向操作杆33的操作(从后退到前进)的手动动作时，通过使手动动作优先于自动控制而停止松土器5的动作，由此也能够考虑自动控制的安全性。

需要说明的是，在图6(c)所示的自动控制模式选择画面64中，如果选择提升/倾斜独立工作选择按钮64c，则该倾斜自动控制以独立于上述提升自动控制的方式并行进行。

(提升/倾斜联动自动控制)

下面，说明使上述松土作业结束后的动作中的图4中(4)和(5)所示的松土器5的提升动作和倾斜动作联动而进行的自动化控制。

即，通过上述模式设定，在自动控制模式选择画面64中选择提升/倾斜联动工作选择按钮64d，则进行使上述提升自动控制和倾斜自动控制联动的控制。

具体而言，如图9所示，步骤S1～S9和图7所示的提升自动控制的流程相同。

也就是说，如果设定实施提升/倾斜联动的自动控制的模式(第三模式)，则从步骤S1的正常控制状态依次判定是否满足步骤S2、S3、S4的条件，当满足所有的条件时，在步骤S5中从控制装置40输出松土器上升指令，从而自动进行提升动作。

接着，如果在步骤S6～S9中满足解除条件，则停止提升操作，在步骤S15中，从控制装置40输出向后倾斜指令，开始倾斜自动控制。也就是说，在本模式中，不判定用于实施向后倾斜自动控制的各种条件(图8的步骤S12～S14)，而是以解除提升自动控制为条件开始倾斜自动控制。

然后，和上述图8所示的倾斜自动控制相同，在步骤S16～S19中，自动地进行向后倾斜直到满足解除倾斜自动控制条件为止，之后返回到正常控制。

如上所述，在本实施方式中，操作人员能够根据自己的喜好选择进行三种模式。

[其他的实施方式]

以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变换。

(A)

在上述实施方式中，对松土器自动复位控制的开始条件以及解除条件分别举例进行了说明。但是，本发明并不限定于此。

例如，作为开始条件以及解除条件，可以增加其他的条件，也可以删除上述开始条件以及解除条件的一部分进行实施。

(B)

在上述实施方式中，对上述倾斜自动控制只是举了选择提升/倾斜独立工作控制(第二模式)以及提升/倾斜联动工作控制(第三模式)时的实施例进行了说明。但是，本发明并不限定于此。

例如，关于倾斜自动控制，也可以在设定画面中单独选择。

工业实用性

由于本发明的推土机不用按下特定的操作按钮等，能够达到和以往相比可大大减轻松土作业时操作人员的操作负担的效果，因此能够广泛适用于搭载有松土器的作业车辆。

附图标记说明

1 推土机

2 驾驶室

3 车架

4 刮板

5 松土装置

5a 松土器柱

5b 松土器尖

7 行驶装置

7a 履带

11 操作人员座椅(驾驶座)

20 右侧操作装置

21 左侧操作装置

31 刮板操作杆

32 松土器操作杆(操作杆)

32a 松土器倾斜杆

32b 松土器提升杆

33 转向操作杆(转向杆)

33a 变速开关

33b 转向杆

34 扶手

35 监测器

35a 操作面板

35b 触摸键

36 油压泵

36a 油压传感器

37 主泵

39 计时器

40 控制装置(检测部、控制部)

41 刮板提升油缸

42 刮板倾斜油缸

51 松土器提升油缸

51a 油压传感器

52 松土器倾斜油缸

52a 油压传感器

61 常画面

61a 自动控制功能显示部

62 触摸键画面

62a 自动控制功能ON/OFF按钮

62b 模式选择按钮

63 模式选择画面

63a 松土器自动回程按钮

63b 选择按钮

64 自动控制模式选择画面

64a 功能关闭按钮

64b 仅提升选择按钮

64c 提升/倾斜独立工作选择按钮

64d 提升/倾斜联动工作选择按钮。

Claims (8)

1.一种推土机，其具有机体和行驶装置，该推土机的特征在于，具有：

安装在所述机体的后部进行松土作业的松土器、

用于操作所述松土器的操作杆、

用于操作通过所述行驶装置进行的行驶的转向操作杆、

控制部，

当检测到通过所述操作杆和所述转向操作杆的操作而使所述松土作业结束时，该控制部进行将所述松土器自动地从地中提起的第一控制和使所述松土器自动地向后倾斜的第二控制。

2.如权利要求1所述的推土机，其特征在于，所述控制部设定有有选择地进行所述第一控制的第一模式。

3.如权利要求1或2所述的推土机，其特征在于，当检测到通过在所述松土作业中将所述转向操作杆向后退侧操作，且由所述松土器的操作杆进行上升操作而使所述松土作业结束时，所述控制部进行所述第一控制。

4.如权利要求1或2中任一项所述的推土机，其特征在于，当检测到在所述松土作业中将所述转向操作杆向后退侧操作，且由所述松土器的操作杆进行向后倾斜操作时，所述控制部进行所述第二控制。

5.如权利要求3所述的推土机，其特征在于，当检测到所述推土机的油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上、所述推土机前进或者停止、由所述松土器的操作杆进行下降操作、从所述松土器的上升操作经过了规定时间以上中的任一情况时，所述控制部解除所述第一控制。

6.如权利要求4所述的推土机，其特征在于，

当检测到所述推土机的油压回路中工作装置油压在规定的释放压力以上、所述推土机前进或者停止、由所述松土器的操作杆进行向内倾斜操作、从所述松土器的向后倾斜操作经过了规定时间以上中的任一情况时，所述控制部解除所述第二控制。

7.如权利要求2所述的推土机，其特征在于，

所述控制部设定有第二模式和第三模式，该第二模式使所述第一控制和所述第二控制独立地进行，该第三模式使所述第一控制和所述第二控制联动地进行。

8.一种松土器的驱动控制方法，其控制安装在如权利要求1所述的推土机的机体后部的松土器的动作，其特征在于，具有：

从模式设定中选择提升/倾斜独立工作模式的第一步骤、

在推土机前进或者停止中操作所述松土器的第二步骤、

使推土机后退并对所述松土器进行上升操作的第三步骤、

根据所述第一步骤中的选择使所述松土器自动地上升的第四步骤，以及

根据所述第一步骤中的选择，通过松土器操作杆进行了向后倾斜操作，使所述松土器自动地向后倾斜的第五步骤。