CN102490804A - 一种越障爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种越障爬杆机器人。该机器人由机架作为基础,在机架上、中、下装有三组夹紧臂支架,通过夹紧臂转轴将夹紧臂装在夹紧臂支架上,在机架上装有夹紧臂同步电机,通过夹紧臂同步带传动驱动夹紧臂转轴转动,带动夹紧臂转动;浮动杆支架装在夹紧臂上,通过销轴将浮动杆连接在浮动杆支架上,浮动杆的两端装有驱动轮支架,通过驱动轮转轴将驱动轮装在驱动轮支架上,在浮动杆上装有驱动轮同步电机,通过驱动轮同步带传动带动驱动轮转动,使机器人上下运动;在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置,各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人,具体地讲是一种越障爬杆机器人。
背景技术
爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一,爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用,目前在其他行业也越来越具有应用前景,因此需要多种形式的爬杆机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种越障爬杆机器人。
本发明的技术方案:
该机器人由机架(1)作为基础,在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3),通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上,在机架(1)上装有夹紧臂同步电机(10),通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12)转动,带动夹紧臂(2)转动;浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上,通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上,浮动杆(5)的两端装有驱动轮支架(7),通过驱动轮转轴(9)将驱动轮(8)装在驱动轮支架(7)上,在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13),通过驱动轮同步带传动(14)带动驱动轮(8)转动,使机器人上下运动;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
有益效果:该机器人在圆柱杆上能越障爬行,也能适应圆柱截面在一定范围内变化;该机器人结构简单,制造容易。
附图说明
图1是该机器人三对夹紧臂同时抱紧杆柱时的三维示意图。
图2是该机器人中其中一对夹紧臂展开时的三维示意图。
图3是该机器人中其中一夹紧臂及零件放大后的局部三维示意图。
图4是该机器人越障过程示意简图。
图5是浮动杆的一个投影视图。
1—机架,2—夹紧臂,3—夹紧臂支架,4—浮动杆支架,5—浮动杆,6—销轴,7—驱动轮支架,8—驱动轮,9—驱动轮转轴,10—夹紧臂同步电机,11—夹紧臂同步带传动,12—夹紧臂转轴,13—驱动轮同步电机,14—驱动轮同步带传动,15—杆柱,16—障碍线缆。
具体实施方式
根据图1-图5对本发明的具体实施方案详细说明。
从图1、图2和图3的三维示意图及图4的视图可以看出该越障爬杆机器人的结构。该机器人由机架1作为基础,在机架1上、中、下装有三组夹紧臂支架3,通过夹紧臂转轴12将夹紧臂2装在夹紧臂支架3上,在机架1上装有夹紧臂同步电机10,通过夹紧臂同步带传动11驱动夹紧臂转轴12转动,带动夹紧臂2转动;浮动杆支架4装在夹紧臂2上,通过销轴6将浮动杆5连接在浮动杆支架4上,浮动杆5中间的孔是一个长圆孔,可作转动和少量移动浮动,浮动杆5的两端装有驱动轮支架7,通过驱动轮转轴9将驱动轮8装在驱动轮支架7上,在浮动杆5上装有驱动轮同步电机13,通过驱动轮同步带传动14带动驱动轮8转动,使机器人上下运动;当同组的两个夹紧臂2转动向中间靠拢时,可使驱动轮8紧压在杆柱15上,提供该机器人运动所需的摩擦力,当同组的两个夹紧臂2转动向两边分开时,可使夹紧臂2与机架1的平面平行,这时在运动过程中可避开障碍线缆16的阻挡。
在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置,各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
具体运动过程是:当该机器人没有遇到阻碍正常爬杆时(如图4(a)所示),三组夹紧臂2同时夹紧杆柱15,当夹紧臂2遇到障碍线缆16的阻挡时(如图4(b)所示),被阻挡的这组紧臂2向两边分开(如图4(c)所示),避开障碍线缆16的阻挡,然后继续向上运动,当越过障碍线缆16后,这组夹紧臂2向中间靠拢夹紧杆柱15(如图4(d)所示);其他夹紧臂2遇到障碍线缆16阻挡时的越障过程相同,向上向下运动的越障过程类似。
Claims (2)
1.一种越障爬杆机器人,其特征是:由机架(1)作为基础,在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3),通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上,在机架(1)上装有夹紧臂同步电机(10),通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12)转动,带动夹紧臂(2)转动;浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上,通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上,浮动杆(5)的两端装有驱动轮支架(7),通过驱动轮转轴(9)将驱动轮(8)装在驱动轮支架(7)上,在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13),通过驱动轮同步带传动(14)带动驱动轮(8)转动,使机器人上下运动;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
2.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人,其特征在于:浮动杆(5)中间的孔是一个长圆孔,可转动和移动浮动,使驱动轮(8)与杆柱(15)接触良好。
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