CN201721535U - 多驱动仿生机器人 - Google Patents

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张化玲
孙婉轩
宋扬
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Abstract

本实用新型属于机器人，特别涉及一种多驱动仿生机器人，包括驱动轮轴承座(10)、驱动轮轴承(10-1)、从动齿轮(12)、驱动轮轴(11)、主动齿轮(14)等，多驱动机器人的机架(18)的四角分别固定设有一个肩关节(9)，机架(18)的前端面中间固定设有一个首端连接销孔(16)，机架(18)的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔(6)，每个肩关节(9)用销轴铰接一个机器人大臂(4)，机器人大臂(4)内侧中间设有一个大臂支撑轮(7)，机器人大臂(4)下端设有一个肘关节(8)，多驱动仿生机器人进行高空空气质量检测，高空输送物资以及高空爆破。

Description

多驱动仿生机器人
技术领域
本实用新型属于机器人，特别涉及一种多驱动仿生机器人。
背景技术
目前，应对各种高空作业、远距离输送、爆破等作业都有着不同的设备，但这些设备都有一个共同的弊端，就是为了完成简单的动作工作内容，而耗费庞大的设备，造价高、失效后维修成本高，运动不灵活，特别是对于远洋石油管道、输气管道、电缆光纤管道的探伤、维修拆除等工作，还没有专门的设备专供该领域作业。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种通用性强、简单实用的多驱动仿生机器人。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：多驱动仿生机器人包括驱动轮轴承座、驱动轮轴承、从动齿轮、驱动轮轴、主动齿轮、驱动电机、电机座、机架，其特点是多驱动机器人的机架的四角分别固定设有一个肩关节，机架的前端面中间固定设有一个首端连接销孔，机架的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔，每个肩关节用销轴铰接一个机器人大臂，机器人大臂内侧中间设有一个大臂支撑轮，机器人大臂下端设有一个肘关节，肘关节用销轴铰接一个小臂，小臂下端内侧设有一个手部支撑轮，机架与机器人大臂之间固定连接一个肩部张紧弹簧，机器人大臂和小臂之间固定连接一个臂部张紧弹簧。
本实用新型的有益效果是：多驱动仿生机器人可以进行柱状物体的外表面爬行、携带探测设备对管路进行探伤，携带太阳能电磁板实现补能，进行高空空气质量检测，高空输送物资以及高空爆破。
附图说明
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是多驱动仿生机器人的结构图。
图中，1-小臂；2-臂部张紧弹簧；3-手部支撑轮；4-机器人大臂；5-肩部张紧弹簧；6-尾端连接销孔；7-大臂支撑轮；8-肘关节；9-肩关节；10-驱动轮轴承座；10-1-驱动轮轴承；11-驱动轮轴；12-从动齿轮；13-驱动轮；14-主动齿轮；15-驱动电机；16-首端连接销孔；17-电机座；18-机架；
具体实施方式
实施例，参照附图1，多驱动仿生机器人机架18的上面右侧中间固定设有一个电机座17，在机架18的长方孔的两侧对称用螺栓固定两个驱动轮轴承10-1，电机座17上固定一个驱动电机15，驱动电机15出轴键连接套装一个主动齿轮14，主动齿轮14与从动齿轮12啮合连接，从动齿轮12、驱动轮13套装在驱动轮轴11上，驱动轮轴11的两端分别套装一套驱动轮轴承10-1，驱动轮轴承10-1分别置于驱动轮轴承座10中。机架18的四角分别固定设有一个肩关节9，机架18的前端面中间固定设有一个首端连接销孔16，机架18的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔6。每个肩关节9用销轴铰接一个机器人大臂4，机器人大臂4内侧中间设有一个大臂支撑轮7，机器人大臂4下端设有一个肘关节8，肘关节8用销轴铰接一个小臂1，小臂1下端内侧设有一个手部支撑轮3。机架18与机器人大臂4之间固定连接一个肩部张紧弹簧5，机器人大臂4和小臂1之间固定连接一个臂部张紧弹簧2。在使用中通过首端连接销孔16和尾端连接销孔6将多个攀爬张紧机架18连接起来形成一个多驱动仿生机器人，当攀爬的杆发生弯曲时，每节机架18之间通过万向连接销连接。

Claims (1)

1.一种多驱动仿生机器人，包括驱动轮轴承座(10)、驱动轮轴承(10-1)、从动齿轮(12)、驱动轮轴(11)、主动齿轮(14)、驱动电机(15)、电机座(17)、机架(18)，其特征在于多驱动机器人的机架(18)的四角分别固定设有一个肩关节(9)，机架(18)的前端面中间固定设有一个首端连接销孔(16)，机架(18)的后端面中间固定设有一个尾端连接销孔(6)，每个肩关节(9)用销轴铰接一个机器人大臂(4)，机器人大臂(4)内侧中间设有一个大臂支撑轮(7)，机器人大臂(4)下端设有一个肘关节(8)，肘关节(8)用销轴铰接一个小臂(1)，小臂(1)下端内侧设有一个手部支撑轮(3)，机架(18)与机器人大臂(4)之间固定连接一个肩部张紧弹簧(5)，机器人大臂(5)和小臂(1)之间固定连接一个臂部张紧弹簧(2)。
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