CN103318285A - 遥感电力高空架线机器人 - Google Patents
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Abstract
遥感电力高空架线机器人主要是针对国家电网建设,架设电缆等工程。提供更加安全,便捷,有效的作业。面对全国电网的大面积覆盖,电力工作者付出了大量的辛勤劳动,巡线工作及枯燥乏味而且危险性极高。本产品正是为了减轻我们电力工作者的劳动强度,而更快、更方便、更高效的完成巡线工作所涉及的一款新产品。本产品可以承载微型摄像机,通过遥控装置,电力巡线员可清晰的看到线路的情况,并且可以针对具体要害部位就行细致、具象的观察,从而大量的反复性的工作强度。本产品的载机吊绳攀爬机器人,以减速电机为动力,通过一个特别的机械结构——连杆机构来实现在绳索上的攀爬运动。机器人在绳索上攀爬,主要依靠双臂交替往前抓握住绳索。反复轨迹运动,属于仿生类机器人产品。
Description
技术领域
本产品针对国家电网建设,架设电缆等工程。提供更加安全,便捷,有效的作业
背景技术
打破常规塔杆架线难度壁垒,针对复杂地貌作业环境研发生产。
采用仿生机器人构造架设,可携带电缆导线进行塔杆间架线工作,采用无线射频信号操作。
效率高,易操作,安全稳定性优秀。行业市场空白,前景大。
发明内容
架线载机构造介绍
基本原理
本产品的载机吊绳攀爬机器人,以减速电机为动力,通过一个特别的机械结构——连杆机构来实现在绳索上的攀爬运动。
运动方式
本产品机器人在绳索上攀爬,主要依靠双臂交替往前抓握住绳索。反复轨迹运动,属于仿生类机器人产品。
附图说明
图1是运动方式;
我们通过介绍“连杆机构”、“减速机构”等两种机械结构来说明本产品机器人的驱动原理。我们采用电机作为动力,为了实现绳索上的攀爬,需要把电 机的旋转运动变为不断前后摆动的抓伸运动——这里我们借助一种称之为“连杆机构”的机械结构来实现
所谓“连杆机构”,就是将长度不等的几个杆通过铰链连接起来,并能灵活转动,其可以将旋转运动转换为各种其他形式的运动。这里所说“铰链”指什么呢,可以看看家里的房门,门板与门框之间是用合页连接的,门是可以围着门轴随意转动的,但是却无法脱离门轴,这里的合页就是一种铰链结构,即:连接在一起,但又能灵活转动。
图2是摆动曲柄滑块机构;
“连杆机构”有很多种,本产品中用到的是“摆动曲柄滑块机构”,即:一种能够将旋转运动转换为往复摆动运动的连杆机构,其主要结构是:摆杆一头固定在一个旋转轮盘的一侧,摆杆作成带有导向槽的结构并可以滑动。
图3是减速机构自平衡挂钩结构;
图为两种一样的摆动曲柄滑块机构连杆,前者采用了离心圆盘作为转动结构,而后者则采用了曲柄作为转动结构,两者本质是一样。为了加工方便,一般多用后面一种“曲柄”结构(可省掉一个圆盘)。而在本产品中我们采用的也是后面的设计。
为了使本产品机器人能够吊挂在绳索上,机器人与绳索接合的部分设计成了一个吊钩的形状。
为了机器人能够双臂交替向前抓握绳索,则“摆动曲柄滑块机构”的安装也比较巧妙,我们用了左右两套相同的连杆机构,且为同轴的方式安装(同一根转动的轴),但两个连杆的铰链结合部分的位置正好相反,即分别位于转盘一条直径线上的两头,也就是曲柄的位置正好相反,使得左右两套连杆机构在同一时间上运动的状态刚好相反,比如:一个位于最左边的位置的时候另一个正 好位于最右边的位置,一个位于最高的位置的时候另一个正好位于最低的位置。减速机构
我们采用电机作为动力,为了实现绳索上的攀爬,电机必须输出足够的动力,并且要求是输出左右两侧同轴的转动轴。
作为绳索上攀爬的机器人,不需要攀爬的速度过快,但是却需要有足够的力气。通过传动结构,我们都知道减速齿轮箱能够把电机“高转速、低扭矩”转换为“低转速、高扭矩”,即通过减速齿轮箱把电机的转速减下来,把输出的扭矩(动力)提高起来。
本产品我们采用的是带小型减速齿轮箱的电机,
1)该小型减速电机所带的齿轮减速箱,使得转速已经降得比较低,但是输出的扭矩(动力)也不是太高,尤其是要吊起机器人自身的重量并要向前攀爬时,动力还是有点不足。
2)该微型减速电机是单侧输出转动轴的,无法满足本产品机器人要左右两侧同轴驱动连杆的要求。
为此,我们决定为该微型减速电机再增加一级减速齿轮,即:
1)通过进一步降低转速来提高扭矩(动力);
2)这增加的一级齿轮我们采用一种称之为“蜗杆”的结构与齿轮配合组成新的减速机构,同时把单侧输出转动轴变为双侧输出转动轴。
自平衡挂钩结构
载重机器人下挂自平衡稳定系统,主要由向心关节轴承,刻度配平管等,可兼容不同重量线缆,进行配重进行吊线工作
动力系统
动力系统采用带变速箱机构的低转速高扭力蜗轮蜗杆电机组,配合电子调 速器,进行整体运动的动力提供
主控系统
采用2.4G无线射频信号八通道比例遥控系统,无干扰,稳定可靠,遥控半径有效距离在500米。
Claims (4)
1.采用仿生双臂攀爬形式运动结构。
2.运动连杆机构为摆动曲柄滑块机构。
3.减速机构为顶杆式带减速器结构,蜗杆与齿轮配合作业方式。
4.自平衡挂钩结构。
载重机器人下挂自稳定系统,主要由向心关节轴承,刻度配平管等,可兼容不同重量线缆,进行配重进行吊线工作。
Priority Applications (1)
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CN2012100752521A CN103318285A (zh) | 2012-03-21 | 2012-03-21 | 遥感电力高空架线机器人 |
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CN2012100752521A CN103318285A (zh) | 2012-03-21 | 2012-03-21 | 遥感电力高空架线机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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CN103318285A true CN103318285A (zh) | 2013-09-25 |
Family
ID=49187408
Family Applications (1)
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2012
- 2012-03-21 CN CN2012100752521A patent/CN103318285A/zh active Pending
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PLENILUNE: "吊绳攀爬机器人", 《无线电》 * |
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Legal Events
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C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130925 |