CN102483056A - 作业车辆及作业车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种作业车辆及作业车辆的控制方法，与液压泵的个体差异无关，能够高精度地控制吸收转矩。控制部计算液压泵的目标吸收转矩，以使发动机的输出转矩和液压泵的吸收转矩在发动机的目标匹配转速下一致。控制部参照指令数据计算与目标吸收转矩对应的指令电流值。控制部将算出的值的指令信号向泵控制装置输出。另外，控制部计算校正点(P1-P3)处的液压泵的吸收转矩，在该校正点(P1-P3)处成为发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致的平衡状态。控制部取得包含算出的液压泵的吸收转矩和在平衡状态下向泵控制阀输出的指令电流值在内的校正信息。控制部基于校正信息校正指令数据。

Description

作业车辆及作业车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。
背景技术
在液压挖掘机或推土机等作业车辆中，液压泵由发动机驱动，液压执行机构由自液压泵排出的液压油驱动。在这种作业车辆中，如专利文献1所示，发动机和液压泵被控制，以使发动机的输出转矩与液压泵的吸收转矩在发动机的目标匹配转速下一致。具体而言，计算液压泵的目标吸收转矩以使发动机的输出转矩和液压泵的吸收转矩在目标匹配转速下一致。
另一方面，通过对控制液压泵的泵控制装置进行电气控制，来控制液压泵的吸收转矩。即，根据向泵控制装置输送的指令信号的指令值来控制液压泵的吸收转矩。在如上所述计算目标吸收转矩时，计算与目标吸收转矩对应的指令值，并将与该指令值对应的指令信号输入泵控制装置。在此，指令信号的指令值通过参照指令数据来计算。指令数据是表示向泵控制装置输送的指令信号的指令值和液压泵的吸收转矩的对应关系的信息。指令数据准备在设计作业车辆时预先通过实验而求出的数据并将其存储在存储部中。
【专利文献1】日本 特开平2007-120425号公报
即便是相同机种，向泵控制装置输送的指令信号的指令值和液压泵的吸收转矩之间的关系也对应各个液压泵而存在偏差。因此，即便基于与液压泵的个体差异无关地同样制作的指令数据计算与目标吸收转矩对应的指令信号的指令值，也存在液压泵的实际吸收转矩并不高精度地近似于目标吸收转矩的情况。当液压泵的实际吸收转矩与目标吸收转矩不同时，发动机的输出转矩和液压泵的吸收转矩在与目标匹配转速不同的发动机转速下取得平衡。因此，因液压泵的个体差异而引起的指令值和吸收转矩之间的关系的偏差成为导致作业车辆的油耗性能或作业性能产生偏差的主要原因。本发明的课题在于提供一种作业车辆及作业车辆的控制方法，与液压泵的个体差异无关，可以高精度地控制吸收转矩。
发明内容
本发明第一方案的作业车辆具有：发动机、液压泵、液压执行机构、泵控制装置、存储部、控制部。液压泵由发动机驱动。液压执行机构由自液压泵排出的液压油驱动。泵控制装置根据被输入的指令信号的指令值控制液压泵的吸收转矩。存储部存储表示向泵控制装置输入的指令信号的指令值和液压泵的吸收转矩的对应关系的指令数据。控制部计算液压泵的目标吸收转矩，以使发动机的输出转矩和液压泵的吸收转矩在发动机的目标匹配转速下一致。控制部参照指令数据计算与目标吸收转矩对应的指令值。控制部将算出的指令值的指令信号向泵控制装置输出。接下来，控制部计算发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的液压泵的吸收转矩。控制部取得包含算出的液压泵的吸收转矩和在平衡状态下向泵控制装置输出的指令信号的指令值在内的校正信息。控制部基于校正信息校正指令数据。
本发明第二方案的作业车辆在第一方案的作业车辆的基础上，控制部在吸收转矩不同的多个平衡状态下分别取得校正信息，并基于取得的多个校正信息校正指令数据。
本发明第三方案的作业车辆在第二方案的作业车辆的基础上，发动机基于限定发动机转速和发动机的输出转矩的上限值之间的关系的发动机输出转矩线被控制。控制部在与彼此不同的多个发动机输出转矩线对应的多个平衡状态下取得校正信息。
本发明第四方案的作业车辆在第二方案的作业车辆的基础上，液压泵基于限定发动机转速和液压泵的吸收转矩之间的关系的泵吸收转矩线被控制。控制部在与彼此不同的多个泵吸收转矩线对应的多个平衡状态下取得校正信息。
本发明第五方案的作业车辆在第一方案～第四方案中的任一方案的作业车辆的基础上，还具有溢流装置。溢流装置设置在自液压泵向液压执行机构供给液压油的液压回路。溢流装置在液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使液压回路的液压不超过溢流压力。而且，在溢流装置处于溢流状态时，进行指令数据的校正。
本发明第六方案的作业车辆在第一方案～第四方案中的任一方案的作业车辆的基础上，还具有溢流装置和校正用溢流装置。溢流装置设置在自液压泵向液压执行机构供给液压油的液压回路。溢流装置在液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使液压回路的液压不超过溢流压力。校正用溢流装置设置在液压回路，在比溢流装置的溢流压力低的液压下成为溢流状态。而且，在校正用溢流装置处于溢流状态时，进行指令数据的校正。
本发明第七方案的作业车辆在第五方案的作业车辆的基础上，还具有第二液压泵、第二液压执行机构、第二泵控制装置、合流分流切换装置。第二液压泵由发动机驱动。第二液压执行机构由自第二液压泵排出的液压油驱动。第二泵控制装置根据被输入的指令信号的指令值控制第二液压泵的吸收转矩。合流分流切换装置在合流状态和分流状态之间进行切换。当合流分流切换装置处于合流状态时，自液压泵向液压执行机构供给液压油的液压回路与自第二液压泵向第二液压执行机构供给液压油的第二液压回路合流。当合流分流切换装置处于分流状态时，液压回路和第二液压回路分流。另外，由液压回路和第二液压回路控制的规定的控制液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置。泵控制装置根据控制液压调节液压泵的排出流量，以使液压泵的吸收转矩不超过与自控制部输入的指令信号的指令值相应的值。第二泵控制装置根据控制液压调节第二液压泵的排出流量，以使第二液压泵的吸收转矩不超过与自控制部输入的指令信号的指令值相应的值。而且，在合流分流切换装置处于分流状态、溢流装置处于溢流状态、第二液压回路的液压为比溢流压力低的规定的低液压时，进行指令数据的校正。
本发明第八方案的作业车辆在第一方案～第七方案中的任一方案的作业车辆的基础上，在选择了用于对指令数据进行校正的校正模式时，执行指令数据的校正。
本发明第九方案的作业车辆在第八方案的作业车辆的基础上，还具有为了对校正模式的选择进行指示而被操作的输入装置。
本发明第十方案的作业车辆的控制方法是具有发动机、液压泵、液压执行机构、泵控制装置、存储部的作业车辆的控制方法。液压泵由发动机驱动。液压执行机构由自液压泵排出的液压油驱动。泵控制装置根据被输入的指令信号的指令值控制液压泵的吸收转矩。存储部存储表示向泵控制装置输入的指令信号的指令值和液压泵的吸收转矩的对应关系的指令数据。作业车辆的控制方法具有接下来的步骤：计算液压泵的目标吸收转矩以使发动机的输出转矩和液压泵的吸收转矩在发动机的目标匹配转速下一致的步骤；参照指令数据计算与目标吸收转矩对应的指令值，并将算出的指令值的指令信号向泵控制装置输出的步骤；计算所述发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的液压泵的吸收转矩的步骤；取得包含算出的液压泵的吸收转矩和在平衡状态下向泵控制装置输出的指令信号的指令值在内的校正信息的步骤；基于校正信息校正所述指令数据的步骤。
本发明第十一方案的作业车辆的控制方法在第十方案的作业车辆的控制方法的基础上，作业车辆还具有溢流装置。溢流装置设置在自液压泵向液压执行机构供给液压油的液压回路。溢流装置在液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使液压回路的液压不超过溢流压力。在溢流装置处于溢流状态时，进行指令数据的校正。
本发明第十二方案的作业车辆的控制方法在第十一方案的作业车辆的控制方法的基础上，作业车辆还具有：第二液压泵、第二液压执行机构、第二泵控制装置、合流分流切换装置。第二液压泵由发动机驱动。第二液压执行机构由自第二液压泵排出的液压油驱动。第二泵控制装置根据被输入的指令信号的指令值控制第二液压泵的吸收转矩。合流分流切换装置在合流状态和分流状态之间进行切换。当合流分流切换装置处于合流状态时，自液压泵向液压执行机构供给液压油的液压回路与自第二液压泵向第二液压执行机构供给液压油的第二液压回路合流。当合流分流切换装置处于分流状态时，液压回路和第二液压回路分流。由液压回路和第二液压回路控制的规定的控制液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置。泵控制装置根据控制液压调节液压泵的排出流量，以使液压泵的吸收转矩不超过与自控制部输入的指令信号的指令值相应的值。第二泵控制装置根据控制液压调节第二液压泵的排出流量，以使第二液压泵的吸收转矩不超过与自控制部输入的指令信号的指令值相应的值。在合流分流切换装置处于分流状态、溢流装置处于溢流状态、第二液压回路的液压为比溢流压力低的规定的低液压时，进行指令数据的校正。
本发明第十三方案的作业车辆的控制方法在第十二方案的作业车辆的控制方法的基础上，作业车辆还具有卸载装置。在经由第二液压回路向第二液压执行机构的液压油的供给被截断时，卸载装置成为卸载状态，从而使第二液压回路的液压降低到比溢流压力低的卸载压力。在合流分流切换装置处于分流状态、溢流装置处于溢流状态、卸载阀处于卸载状态时，进行指令数据的校正。
在本发明第一方案的作业车辆中，通过计算发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的实际的液压泵的吸收转矩，取得校正信息。需要说明的是，在平衡状态下，成为发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致且稳定的状态。接着，基于校正信息校正指令数据。由此，与液压泵的个体差异无关，可以高精度地控制液压泵的吸收转矩。
在本发明第二方案的作业车辆中，取得在泵吸收转矩不同的多个平衡状态下的校正信息。因此，与取得仅仅在一个平衡状态下的校正信息的情况相比，可以更高精度地校正指令数据。
在本发明第三方案的作业车辆中，在与彼此不同的多个发动机输出转矩线对应的多个平衡状态下取得校正信息。由此，可以取得在泵吸收转矩不同的多个平衡状态下的校正信息。
在本发明第四方案的作业车辆中，在与彼此不同的多个泵吸收转矩线对应的多个平衡状态下取得校正信息。由此，可以取得在泵吸收转矩不同的多个平衡状态下的校正信息。
在本发明第五方案的作业车辆中，在溢流装置处于溢流状态时进行指令数据的校正。因此，可以取得规定的负载施加于液压泵且发动机的输出马力和液压泵的吸收马力稳定地一致的状态下的校正信息。由此，可以高精度地校正指令数据。
在本发明第六方案的作业车辆中，在液压回路的液压为比溢流压力低的液压这种状态下，可以进行指令数据的校正。正常运转时使用频度高的排出压力通常比溢流压力低。因此，可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。
在本发明第七方案的作业车辆中，在溢流压力和比溢流压力低的规定的低液压这两者的控制液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，进行指令数据的校正。因此，在比溢流压力低的液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，可以进行指令数据的校正。由此，可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。另外，由于不需要追加在比溢流压力低的低压力下成为溢流状态的其他溢流装置，因此，可以抑制制造成本增大。
在本发明第八方案的作业车辆中，在用于进行指令数据的校正的校正模式被选择时，执行指令数据的校正。因此，可以使作业车辆正常运转时的控制稳定。
在本发明第九方案的作业车辆中，通过操作输入装置，手动选择校正模式。因此，在作业车辆出厂时或维护时等可以任意地执行指令数据的校正。
在本发明第十方案的作业车辆的控制方法中，通过计算发动机的输出马力和液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的实际的液压泵的吸收转矩，取得校正信息。接着，基于校正信息校正指令数据。由此，与液压泵的个体差异无关，可以高精度地控制液压泵的吸收转矩。
在本发明第十一方案的作业车辆的控制方法中，在溢流装置处于溢流状态时，进行指令数据的校正。因此，可以取得规定的负载施加于液压泵且发动机的输出马力和液压泵的吸收马力稳定地一致的状态下的校正信息。由此，可以高精度地校正指令数据。
在本发明第十二方案的作业车辆的控制方法中，在溢流压力和比溢流压力低的规定的低液压这两者的控制液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，进行指令数据的校正。因此，在比溢流压力低的液压被输入泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，可以进行指令数据的校正。由此，可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。另外，由于不需要追加在比溢流压力低的低压力下成为溢流状态的其他溢流装置，因此，可以抑制制造成本增大。
在本发明第十三方案的作业车辆的控制方法中，在溢流压力和卸载压力这两者的控制液压被输入到泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，进行指令数据的校正。卸载压力是比溢流压力低的液压。因此，在比溢流压力低的液压被输入到泵控制装置和第二泵控制装置的状态下，可以进行指令数据的校正。由此，可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。由于不需要追加在比溢流压力低的低压力下成为溢流状态的其他溢流装置，因此，可以抑制制造成本增大。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的作业车辆的立体图。
图2是表示本发明第一实施方式的作业车辆的控制系统的结构的框图。
图3是表示发动机的输出转矩线和液压泵的吸收转矩线的图。
图4是表示指令数据的校正处理的流程图。
图5是表示校正处理所使用的校正点的图。
图6是表示取得校正信息的处理的流程图。
图7是表示校正指令数据时所显示的画面的图。
图8是表示校正指令数据时所显示的画面的图。
图9是表示校正指令数据时所显示的画面的图。
图10是表示初始指令数据和校正后的指令数据的图。
图11是表示指令数据的校正前及校正后的发动机的输出马力和液压泵的吸收马力的匹配情况的图。
图12是表示本发明第二实施方式的作业车辆的控制系统的结构的一部分的框图。
图13是表示本发明第三实施方式的作业车辆的控制系统的结构的一部分的框图。
图14是表示本发明其他实施方式的作业车辆的控制系统的结构的一部分的框图。
图15是表示其他实施方式的校正点的图。
图16是表示其他实施方式的校正点的图。
附图标记说明
21发动机
25液压泵
27泵控制装置
42存储部
41控制部
100作业车辆
44、44a、44b溢流阀(溢流装置)
45a、45b卸载阀(卸载装置)
47校正用溢流阀(校正用溢流装置)
26b第二液压泵
27b第二泵控制装置
46合流分流切换阀(合流分流切换装置)
43显示输入装置(输入装置)
具体实施方式
图1表示本发明第一实施方式的作业车辆100。该作业车辆100是液压挖掘机，具有车辆本体1和作业机械4。
车辆本体1具有行驶体2和旋转体3。行驶体2具有一对行驶装置2a、2b。各行驶装置2a、2b具有履带2d、2e。行驶装置2a、2b通过利用后述的右行驶马达31及左行驶马达32(参照图2)来驱动履带2d、2e，从而使作业车辆100行驶。
旋转体3载置于行驶体2上。旋转体3被设置成相对于行驶体2能够旋转，通过利用后述的旋转马达30(参照图2)进行驱动而使该旋转体3旋转。另外，在旋转体3上设置有驾驶室5。旋转体3具有：燃料箱14、液压油箱15、发动机室16和配重18。燃料箱14储存用于驱动后述的发动机21(参照图2)的燃料。液压油箱15储存自后述的液压泵25(参照图2)排出的液压油。发动机室16如后所述收纳发动机21、液压泵25等机器。配重18配置在发动机室16的后方。
作业机械4被安装于旋转体3的前部中央位置，并具有：大臂7、小臂8、铲斗9、大臂液压缸10、小臂液压缸11及铲斗液压缸12。大臂7的基端部能够旋转地连结于旋转体3。另外，大臂7的前端部能够旋转地连结于小臂8的基端部。小臂8的前端部能够旋转地连结于铲斗9。大臂液压缸10、小臂液压缸11及铲斗液压缸12是利用自后述的液压泵25排出的液压油被驱动的液压缸。大臂液压缸10使大臂7动作。小臂液压缸11使小臂8动作。铲斗液压缸12使铲斗9动作。通过驱动上述液压缸10、11、12，从而驱动作业机械4。
图2表示作业车辆100的控制系统的结构图。发动机21是柴油发动机，通过调节向液压缸内喷射的燃料量来控制其输出马力。根据来自控制器40的指令信号，控制附设于发动机21的燃料喷射泵22的电子调速器23，从而进行上述调节。作为调速器23，通常使用全程控制方式的调速器，根据负载调节发动机转速和燃料喷射量，以使发动机转速成为后述的目标转速。即，调速器23通过对燃料喷射量进行增减，以消除目标转速和实际的发动机转速之间的偏差。需要说明的是，利用旋转传感器24检测发动机21的实际转速。利用旋转传感器24检测到的发动机21的实际转速作为检测信号被输入后述的控制器40。
液压泵25的驱动轴与发动机21的输出轴连结。通过使发动机21的输出轴进行旋转来驱动液压泵25。液压泵25是可变容量型的液压泵，通过改变斜盘26的倾转角来改变排出流量。
泵控制装置27根据自控制器40输入的指令信号进行动作，并经由伺服活塞控制液压泵25。控制器40确定输入泵控制装置27的指令信号的指令值(指令电流值)，以使液压泵25的排出压力和液压泵25的排出流量的乘积不超过被设定的泵吸收转矩。此时，控制器40使用后述的指令数据确定指令值。
自液压泵25排出的液压油经过操作阀28被供给到各种液压执行机构。具体而言，液压油被供给到大臂液压缸10、小臂液压缸11、铲斗液压缸12、旋转马达30、右行驶马达31及左行驶马达32。由此，大臂液压缸10、小臂液压缸11、铲斗液压缸12、旋转马达30、右行驶马达31、左行驶马达32分别被驱动，大臂7、小臂8、铲斗9、旋转体3、行驶体2的履带2d、2e进行动作。需要说明的是，利用液压传感器33检测液压泵25的排出压力，并作为检测信号被输入控制器40。
作业用左操作杆35、作业用右操作杆36、行驶用右操作杆37及行驶用左操作杆38设置于作业车辆100的驾驶室5内。
作业用左操作杆35是用于使小臂8、旋转体3动作的操作杆，根据操作方向使小臂8或旋转体3动作。另外，操作杆35使小臂8或旋转体3按照与操作量相应的速度动作。在操作杆35设置有对操作方向及操作量进行检测的传感器51、52。传感器51、52将表示操作杆35的操作方向及操作量的杆信号输入到控制器40。在操作杆35向使小臂8动作的方向被操作的情况下，根据相对于操作杆35的中立位置的倾动方向及倾动量，向控制器40输入表示小臂挖掘操作量或小臂倾卸操作量的小臂杆信号。另外，在操作杆35向使旋转体3动作的方向被操作的情况下，根据相对于操作杆35的中立位置的倾动方向及倾动量，向控制器40输入表示右旋转操作量或左旋转操作量的旋转杆信号。
另外，在操作杆35向使小臂8动作的方向被操作的情况下，与操作杆35的倾动量相应的先导压力(PPC压力)被施加到与杆倾动方向(小臂挖掘方向或小臂倾卸方向)对应的操作阀28的先导口。同样地，在操作杆35向使旋转体3动作的方向被操作的情况下，与操作杆35的倾动量相应的先导压力(PPC压力)被施加到与杆倾动方向(右旋转方向或左旋转方向)对应的控制器40的先导口。
作业用右操作杆36是用于使大臂7或铲斗9动作的操作杆，根据操作方向使大臂7或铲斗9动作。另外，操作杆36使大臂7或铲斗9按照与操作量相应的速度动作。与上述操作杆35同样地，在操作杆36上设置有对操作方向和操作量进行检测的传感器53、54。另外，与操作杆35同样地，与操作杆36的倾动量相应的先导压力(PPC压力)被施加到与杆倾动方向对应的操作阀28的先导口。
行驶用右操作杆37及行驶用左操作杆38是用于分别使履带2d、2e动作的操作杆。操作杆37、38根据操作方向使履带2d、2e动作的同时使履带2d、2e按照与操作量相应的速度动作。与操作杆35同样地，与操作杆37、38的倾动量相应的先导压力(PPC压力)被施加于与杆倾动方向对应的操作阀28的先导口。利用液压传感器55、56检测上述先导压力(PPC压力)，并作为检测信号被输入控制器40。
显示输入装置43显示作业车辆100的各种信息，例如发动机转速和液压油温度等。显示输入装置43具有触摸屏式监视器，其也作为供作业者操作的输入装置而起作用。另外，显示输入装置43被操作以便对后述的指令数据的校正进行指示。
操作阀28是具有与各液压执行机构10-12、30-32对应的多个控制阀的流量方向控制阀。操作阀28使滑柱向与操作杆35-38的操作方向相应的方向移动，与此同时，以使油路仅打开与操作杆35-38的操作量相应的开口面积的方式使滑柱移动。
在将液压泵25和液压执行机构10-12、30-32连结的液压回路设置有溢流阀44。当液压回路的液压上升至规定的溢流压力时，溢流阀44使液压回路与排泄回路连接。由此，液压回路的液压不会超过溢流压力。
控制器40通过具有RAM、ROM等存储器及CPU等装置的计算机来实现。控制器40具有：存储作业车辆100的控制所需的程序和数据的存储部42、基于程序和数据执行各种运算处理的控制部41。
控制器40向调速器23输送指令信号以使发动机转速成为被设定的目标转速。目标转速例如通过设置于驾驶室内的目标转速设定部件(未图示)来设定。另外，控制器40计算与操作杆36-38的操作量或液压泵25的负载相应的目标转速并进行设定。控制器40基于图3的Le所示那样的发动机输出转矩线进行发动机21的控制。发动机输出转矩线表示发动机21对应于转速能够输出的转矩上限值。即，发动机输出转矩线限定发动机转速和发动机21的输出转矩的最大值之间的关系。发动机输出转矩线被存储在存储部42中。控制器40根据被设定的目标转速变更发动机输出转矩线。需要说明的是，图3的Le表示目标转速为最大目标转速时的发动机输出转矩线。该发动机输出转矩线例如与发动机21的额定或最大输出功率相当。调速器23控制发动机21的输出以使发动机21的输出转矩不超过发动机输出转矩线。
另外，控制器40计算与发动机21的目标转速相应的液压泵25的目标吸收转矩。如图3所示，该目标吸收转矩被设定成使发动机21的输出转矩和液压泵25的吸收转矩在目标匹配转速M1处一致。控制器40基于图3的Lp所示那样的泵吸收转矩线计算目标吸收转矩。泵吸收转矩线限定发动机转速和液压泵25的吸收转矩之间的关系，其被存储在存储部42中。
控制器40计算与液压泵25的目标吸收转矩对应的指令电流值。在存储部42中存储有表示向泵控制装置27输送的指令电流值和液压泵25的吸收转矩的对应关系的指令数据。该指令数据表示指令电流值随着目标吸收转矩的增加而增加的函数关系(参照图10)。控制器40参照指令数据计算与当前的目标吸收转矩对应的指令电流值。接着，算出的指令电流值的指令信号被输入泵控制装置27。
若在显示输入装置43进行选择校正模式的规定的输入操作，则控制器40进行指令数据的校正。校正模式是用于校正指令数据的控制模式，与用于使作业机械4进行作业或行驶的正常的运转模式不同。例如，通过在显示输入装置43显示作业车辆100维护时等所使用的检修画面，可以选择校正模式。以下，对利用控制器40执行的指令数据的校正处理进行说明。需要说明的是，在执行校正处理之前，在存储部42中存储有校正前的指令数据(以下称为“初始指令数据”)。初始指令数据是例如在作业车辆100制造时被输入的指令数据。
图4是表示指令数据的校正处理的流程图。在从步骤S1至步骤S3中，分别取得第一校正点的校正信息、第二校正点的校正信息、第三校正点的校正信息。如图5所示，第一校正点P1、第二校正点P2、第三校正点P3是表示成为发动机21的输出马力和液压泵25的吸收马力一致的平衡状态时的发动机转速和液压泵25的吸收转矩的点，预先被确定以用于校正处理。第一校正点P1、第二校正点P2、第三校正点P3被设定为能够计算不同值的液压泵25的吸收转矩。
图6是表示第一校正点P1的校正信息的取得处理的流程图。在步骤S11中，进行第一校正点P1的计测准备。在此，基于以使发动机21的输出马力和液压泵25的吸收马力在第一校正点P1处一致的方式被设定的发动机输出转矩线Le1和泵吸收转矩线Lp1，控制发动机21的输出和液压泵25的吸收转矩。此时，向泵控制装置27输送的指令电流值基于初始指令数据被算出并被输入至泵控制装置27。另外，在显示输入装置43的监视器上显示图7所示那样的显示信息。在此，“小臂挖掘解除保持”指的是如下显示：用于向作业者显示保持使作业用左操作杆35向使小臂8动作的方向倾动至最大操作量这种状态的信息。在该状态下，由于溢流阀44成为溢流状态，因此，向液压执行机构10-12、30-32供给的液压成为以溢流压力稳定地被维持的状态。另外，在显示输入装置43上显示“开始”的触摸屏键。
在步骤S12中，判定计测开始开关是否被按压。计测开始开关指的是在显示输入装置43上显示的“开始”的触摸屏键。如果作业者在保持使作业用左操作杆35向使小臂8动作的方向倾动至最大操作量的状态下按压计测开始开关，则进入步骤S13。
在步骤S13中，开始计测校正用数据。在此，计测为了计算第一校正点P1的校正信息而所需的数据。校正信息由平衡状态下的液压泵25的吸收转矩和向泵控制装置27输送的指令电流值构成。而且，基于从发动机21的输出马力减去冷却风扇等发动机21的辅机的驱动马力而得到的值，计算液压泵25的吸收转矩。因此，计算发动机21的输出马力和发动机21的辅机的驱动马力等所需的数据作为校正用数据被计测。例如，作为辅机，例举冷却风扇。在该情况下，控制器40为了计算冷却风扇的驱动马力，作为校正用数据而测定发动机转速。控制器40存储预先求出冷却风扇的转速和冷却风扇的驱动马力之间的关系的风扇转速-驱动马力数据。控制器40根据计测的发动机转速计算冷却风扇的转速并参照风扇转速-驱动马力数据，从而计算冷却风扇的驱动马力。另外，控制器40通过参照发动机输出转矩线，根据计测的发动机转速计算发动机的输出马力。接着，控制器40通过从发动机的输出马力减去冷却风扇的驱动马力来计算液压泵25的吸收马力，并根据该液压泵25的吸收马力计算液压泵25的吸收转矩。
在步骤S14中，判定系统状态是否正常。在此，判定作业车辆100的状态作为进行校正处理的状态是否正常。具体而言，判定液压油温度是否处于适当范围内、液压泵25的排出压力是否处于适当范围内、溢流阀44是否处于溢流状态。当上述判定条件中的至少一个未满足时，进入步骤17。在步骤S17中，在显示输入装置43的监视器上显示异常状态。在此，如图8所示，显示液压油温度和与异常状态的原因对应的异常原因代码。
当在步骤S14中判断为系统状态正常时，进入步骤S15。在步骤S15中，判定校正用数据的计测是否结束。当校正用数据的计测结束了时，进入步骤S16。
在步骤S16中，计算第一校正点P1的校正信息并将其保存在存储部42中。即，在发动机21的输出马力和液压泵25的吸收马力一致的状态下，检测实际的液压泵25的吸收转矩，并将检测到的实际的液压泵25的吸收转矩与此时向泵控制装置27输送的指令电流值一同作为校正信息而保存。另外，若第一校正点P1的校正信息的取得结束，则如图9所示，校正用数据的计测中的发动机转速、泵压力(液压泵25的排出压力)、液压油温度的各平均值分别显示在显示输入装置43的监视器上。
取得第二校正点P2的校正信息及取得第三校正点P3的校正信息的处理也与取得上述第一校正点P1的校正信息的处理相同。但是，如上所述，第一～第三校正点P1～P3处的泵吸收转矩的值分别不同。如图5所示，第二校正点P2是利用与发动机输出转矩线Le1不同的发动机输出转矩线Le2和与泵吸收转矩线Lp1不同的泵吸收转矩线Lp2限定的匹配点。另外，第三校正点P3是利用与发动机输出转矩线Le1、Le2不同的发动机输出转矩线Le3和与泵吸收转矩线Lp1、Lp2不同的泵吸收转矩线Lp3限定的匹配点。由此，可以得到泵吸收转矩的值不同的多个平衡状态下的校正信息。
控制器40基于根据保持在存储部42中的校正信息被校正的指令数据进行以后的液压泵25的控制。图10表示基于校正信息被校正的指令数据的一例。在图10中，Ld0表示初始指令数据。Ld1表示被校正的指令数据。被校正的指令数据Ld1是初始指令数据Ld0基于第一校正点P1的校正信息(I1、Tp1)、第二校正点P2的校正信息(I2、Tp2)及第三校正点P3的校正信息(I3、Tp3)被校正而得到的数据。需要说明的是，I1、I2、I3是指令电流值。另外，Tp1、Tp2、Tp3是与作为校正信息而取得的各指令电流值对应的实际的液压泵25的吸收转矩。
如图11(a)所示，若基于初始指令数据进行液压泵25的控制，则发动机21的输出转矩和液压泵25的吸收转矩一致的实际的匹配点Ma1-Ma3处于自目标匹配点Mt1-Mt3向高转速侧偏移的位置。与此相对，若基于被校正的指令数据进行液压泵25的控制，则如图11(b)所示，可以使实际的匹配点Ma1-Ma3和目标匹配点Mt1-Mt3一致。
另外，作业者通过操作显示输入装置43，也可以消除存储在存储部42中的校正信息并使指令数据回到初始指令数据。
如上所述，在本实施方式的作业车辆100中，通过计测发动机21的输出马力和液压泵25的吸收马力一致的平衡状态下的实际的液压泵25的吸收转矩，取得校正信息并将其保存在存储部42中。接着，基于该校正信息校正指令数据。由此，与液压泵25的个体差异无关，可以高精度地控制液压泵25的吸收转矩。
由于在液压泵25被搭载于作业车辆100的状态下取得校正信息，因此，可以取得与实际的使用条件相适应的校正信息。而且，与作业车辆100制造时等液压泵25搭载于作业车辆100之前取得校正信息的情况相比，可以简化制造时的液压泵25的检查工序和校正信息的生产管理。
而且，与液压泵25的个体差异无关，可以高精度地控制液压泵25的吸收转矩，因此，可以减小因液压泵25的个体差异而引起的耗油量、作业能力等作业车辆100性能的偏差。
对于泵吸收转矩不同的多个校正点，取得校正信息。因此，与仅取得一个校正点的校正信息的情况相比，可以更高精度地校正指令数据。特别是，如图10所示，指令电流值和实际的泵吸收转矩之间的关系并不一定限于线性比例关系。因此，通过基于多个校正点的校正信息进行校正，可以高精度地校正指令数据。例如，存在指令数据被设定成近似于等马力线的情况。由于等马力线用双曲线表示，因此，仅通过1点或者2点的校正点难以高精度地校正用双曲线表示的指令数据。因此，通过取得3点以上的校正点，可以更高精度地校正指令数据。
另外，通过基于多个校正点的校正信息进行校正，相对于宽广范围的泵吸收转矩，可以进行指令数据的校正。或者，相对于为了进行液压泵25的控制而使用的特定范围的泵吸收转矩，可以进行指令数据的校正。由此，可以高精度地校正指令数据。
特别是，如图5所示，通过使用利用彼此不同的发动机输出转矩线Le1、Le2、Le3限定的多个校正点，与使用同一发动机输出转矩线上的多个校正点的情况相比(参照图15)，可以相对于更宽广范围的泵吸收转矩进行指令数据的校正。由此，可以高精度地进行泵吸收转矩的实用范围内的指令数据的校正。
在溢流阀44处于溢流状态时进行指令数据的校正。因此，可以在规定的负载施加于液压泵25且发动机21的输出马力和液压泵25的吸收马力稳定地一致的状态下测定校正点。由此，可以高精度地校正指令数据。
在为了进行指令数据的校正而选择了校正模式时执行指令数据的校正。因此，与在作业车辆100的正常运转过程中进行校正的情况相比，可以使正常运转时的控制稳定。
通过操作显示输入装置43，手动选择校正模式。因此，在作业车辆100出厂时或维护时等可以任意地执行指令数据的校正。
接下来，说明本发明第二实施方式的作业车辆。图12是表示第二实施方式的作业车辆的控制系统的结构的一部分的框图。该作业车辆具有：第一液压泵25a、第二液压泵25b、第一泵控制装置27a、第二泵控制装置27b、第一溢流阀44a、第二溢流阀44b、第一卸载阀45a、第二卸载阀45b、合流分流切换阀46、校正用溢流阀47。需要说明的是，在图12中，对于与第一实施方式的作业车辆100相同的结构，标注同一附图标记。
第一液压泵25a和第二液压泵25b是与第一实施方式的液压泵25相同的结构。第一泵控制装置27a根据自控制器40输入的指令电流值控制第一液压泵25a的吸收转矩。第二泵控制装置27b根据自控制器40输入的指令电流值控制第二液压泵25b的吸收转矩。第一泵控制装置27a和第二泵控制装置27b的具体结构与第一实施方式的泵控制装置27相同。
第一溢流阀44a设置在将第一液压泵25a和液压执行机构10-12、30-32连结的第一液压回路48。第二溢流阀44b设置在将第二液压泵25b和液压执行机构10-12、30-32连结的第二液压回路49。第一溢流阀44a和第二溢流阀44b的具体结构与第一实施方式的溢流阀44相同。
第一卸载阀45a在操作阀28被关闭的状态下成为卸载状态，从而将第一液压回路48的液压维持在规定的卸载压力。即，第一卸载阀45a在经由第一液压回路48向液压执行机构10-12、30-32的液压油的供给被截断时成为卸载状态，从而使液压油的压力降低至卸载压力。由此，第一液压泵25a在大致无负载状态下将液压油排出到第一液压回路48。第二卸载阀45b在操作阀28被关闭的状态下成为卸载状态，从而将第二液压回路49的液压维持在规定的卸载压力。第二卸载阀45b的具体结构与第一卸载阀45a相同。
合流分流切换阀46根据来自控制器40的指令信号，切换到合流状态和分流状态。合流分流切换阀46在合流状态下使第一液压回路48和第二液压回路49合流。合流分流切换阀46在分流状态下使第一液压回路48和第二液压回路49分流。当合流分流切换阀46处于分流状态时，来自第一液压泵25a的液压油经由第一液压回路48供给到右行驶马达31及小臂液压缸11等液压执行机构。另外，来自第二液压泵25b的液压油经由第二液压回路49供给到左行驶马达32及铲斗液压缸12等液压执行机构。
控制器40基于自各种传感器输入的检测信号，识别作业车辆的行驶状态和作业机械4的动作状态。接下来，控制器40基于该识别结果切换合流分流切换阀46。即，控制器40将合流分流切换阀46切换到与当前正在进行的行驶状态和作业状态相适应的状态。例如，在作业车辆处于停止状态且作业机械4被驱动的状态下，合流分流切换阀46被切换到合流状态。由此，可以向作业机械4的液压缸10-12供给足够的液压油。另外，在作业车辆进行直线行驶且作业机械4未被驱动的情况下，合流分流切换阀46被切换到分流状态。由此，可以向左右的行驶马达31、32均等地分配液压油，可以提高直向前进性能。
校正用溢流阀47设置在校正用溢流回路50。校正用溢流阀47在比第一溢流阀44a的溢流压力及第二溢流阀44b的溢流压力低的液压(以下称为“校正用溢流压力”)下成为溢流状态。校正用溢流回路50与第一液压回路48连接。另外，在校正用溢流回路50设置有流路切换装置58。流路切换装置58根据来自控制器40的指令信号，切换到连接状态和截断状态。流路切换装置58在连接状态下将校正用溢流回路50和第一液压回路48连接。流路切换装置58在截断状态下将校正用溢流回路50和第一液压回路48截断。流路切换装置58在未进行指令数据的校正的正常运转状态下被维持在截断状态。
控制器40在进行指令数据的校正时使合流分流切换阀46处于合流状态。而且，控制器40使流路切换装置58处于连接状态。接着，通过上述的图4所示的流程图的处理，进行指令数据的校正。因此，在自第一液压泵25a排出的液压油和自第二液压泵25b排出的液压油汇合地供给到小臂液压缸11的状态(参照虚线箭头A1、A2)下进行指令数据的校正。另外，此时，第一液压回路48的液压通过校正用溢流阀47被维持在校正用溢流压力。需要说明的是，在计测上述的校正点P1、P2、P3时，向第一泵控制装置27a及第二泵控制装置27b输入相同的指令电流值的指令信号。另外，检测平衡状态下的实际的第一液压泵25a和第二液压泵25b的合计吸收转矩。
关于第二实施方式的作业车辆的其他结构及控制，与第一实施方式的作业车辆100的结构及控制相同。
在第二实施方式的作业车辆中，在第一液压回路48及第二液压回路49的液压为比溢流压力低的校正用溢流压力的状态下，可以进行指令数据的校正。在此，预先求出正常运转时使用频度高的压力值来设定校正用溢流压力。由此，可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。另外，虽然第二实施方式的作业车辆具有第一液压泵25a和第二液压泵25b，但也可以像第一实施方式的作业车辆100那样，在具有一个液压泵25的车辆中具有校正用溢流阀47。
接下来，对本发明第三实施方式的作业车辆进行说明。图13是表示第三实施方式的作业车辆的控制系统的结构的一部分的框图。该作业车辆从第二实施方式的作业车辆的结构中省去了校正用溢流阀47及流路切换装置58。另外，在图13中，对于与第一实施方式及第二实施方式的作业车辆相同的结构，标注同一附图标记。在本实施方式中，并不像上述第二实施方式那样使用校正用溢流阀47，而是如后所述，通过使用第一液压回路48的液压和第二液压回路49的液压的平均压力来求出比溢流压力低的液压。以下，对具体结构进行说明。
第一泵控制装置27a具有第一伺服液压缸61a和第一EPC阀62a。第一液压回路48和第二液压回路49的平均压力(参照虚线箭头Pa1)及来自第一EPC阀62a的控制用液压(参照虚线箭头Pp1)被输入第一伺服液压缸61a。在第一伺服液压缸61a中设置有使其产生抵抗平均压力和控制用液压的反作用力的弹簧。第一伺服液压缸61a根据平均压力、控制用液压和弹簧的反作用力之间的平衡情况，使第一液压泵25a的斜盘26a的倾转角变化。另外，第一EPC阀62a基于自控制器40输入的指令信号的指令值产生控制用液压来驱动第一伺服液压缸61a。
第二泵控制装置27b具有第二伺服液压缸61b和第二EPC阀62b。第一液压回路48和第二液压回路49的平均压力(参照虚线箭头Pa2)及来自第二EPC阀62b的控制用液压(参照虚线箭头Pp2)被输入第二伺服液压缸61b。另外，在第二伺服液压缸61b中设置有使其产生抵抗平均压力和控制用液压的反作用力的弹簧。第二伺服液压缸61b根据平均压力、控制用液压和弹簧的反作用力之间的平衡情况，使第二液压泵25b的斜盘26b的倾转角变化。另外，第二EPC阀62b基于自控制器40输入的指令信号的指令值产生控制用液压来驱动第二伺服液压缸61b。
控制器40确定向第一EPC阀62a输入的指令信号的指令值(指令电流值)和向第二EPC阀62b输入的指令信号的指令值(指令电流值)，以使第一液压泵25a的吸收转矩和第二液压泵25b的吸收转矩的合计值不超过被设定的转矩。此时，控制器40使用上述指令数据确定指令值。
控制器40在进行指令数据的校正时使合流分流切换阀46处于分流状态。接着，通过上述的图4所示的流程图的处理，进行指令数据的校正。因此，自第一液压泵25a排出的液压油经由第一液压回路48供给到小臂液压缸11(参照虚线箭头A2)，在第一溢流阀44a处于溢流状态时进行指令数据的校正。另外，由于大臂液压缸10、铲斗液压缸12、旋转马达30及行驶装置2a、2b的操作未进行，因此，通过第二卸载阀45b将第二液压回路49的液压维持在卸载压力(参照虚线箭头A3)。因此，在合流分流切换阀46处于分流状态、第一溢流阀44a处于溢流状态、第二液压回路49的液压为卸载压力时，进行指令数据的校正。需要说明的是，在计测上述的校正点P1、P2、P3时，向第一泵控制装置27a及第二泵控制装置27b输入相同的指令电流值的指令信号。其中，在正常运转时，向第一泵控制装置27a输送的指令电流值和向第二泵控制装置27b输送的指令电流值也可以不必是相同的值。另外，用于确定向第一泵控制装置27a输送的指令电流值的指令数据和用于确定向第二泵控制装置27b输送的指令电流值的指令数据也可以不必相同。另外，在计测校正点P1、P2、P3时，检测平衡状态下的实际的第一液压泵25a和第二液压泵25b的合计吸收转矩。
关于第三实施方式的作业车辆的其他结构及控制，与第二实施方式的作业车辆的结构及控制相同。
在第三实施方式的作业车辆中，在第一液压回路48的液压为溢流压力、第二液压回路49的液压为卸载压力的状态下，进行指令数据的校正。如上所述，由于卸载压力是第二液压泵25b处于大致无负载状态下的第二液压回路49的液压，因此，与溢流压力相比是非常小的值。因此，可以使向第一泵控制装置27a及第二泵控制装置27b输入的平均压力比溢流压力低，并使其成为近似于上述的校正用溢流压力的值。例如，将正常运转时使用频度高的压力值(以下称为“校正用目标压力值”)设为240kg/cm2。而且，将溢流压力设为410kg/cm2、将卸载压力设为30kg/cm2。在该情况下，第一液压回路48和第二液压回路49的平均压力成为220kg/cm2。因此，平均压力成为比溢流压力更近似于校正用目标压力值的值。因此，在第一液压泵25a和第二液压泵25b的斜盘26a、26b的倾转角近似于排出压力为校正用目标压力值时的倾转角的状态下，可以进行校正。由此，即便不装备第二实施方式所示的校正用溢流阀47，也可以提高在近似于正常运转时的状态下的指令数据的校正精度。
需要说明的是，通常，实际的排出压力和流量对从液压泵排出液压油产生影响。因此，也可以使用修正数据修正校正用数据。修正数据是对实际的排出压力成为与上述平均压力相同的值这种状态下的校正用数据和通过上述方法求出的校正用数据之间的差异进行修正的数据，上述修正数据预先通过实验而求出并存储在存储部42(参照图2)中。由此，可以进一步提高指令数据的校正精度。
另外，也可以在下述两种状态下进行校正：第一液压回路48的液压为溢流压力且第二液压回路49的液压为卸载压力这样的状态以及第二液压回路49的液压为溢流压力且第一液压回路48的液压为卸载压力这样的状态。而且，作为校正数据也可以使用两种状态下的校正值的平均值。由此，可以减小因两个液压泵25a、25b的性能偏差对校正的精度产生的影响。
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。
本发明不限于液压挖掘机，也可以应用于轮式装载机等其他种类的作业车辆。
控制器40可以由多个计算机构成。
为了在正常运转时使用频度高的压力下进行指令数据的校正，向泵控制装置输入比正常运转时的溢流压力低的液压即可，其具体的方式并不限于上述实施方式所示的方式。例如，在第二实施方式中，也可以代替第一溢流阀44a而设置可变溢流阀。可变溢流阀是能够变更溢流压力的溢流阀。而且，在进行指令数据的校正时控制可变溢流阀以使溢流压力成为比正常运转时低的压力即可。由此，即便不装备校正用溢流阀47，也可以在第一液压回路48及第二液压回路49的液压为比正常运转时的溢流压力低的压力这种状态下进行指令数据的校正。
另外，如上述第三实施方式所示，也可以替代利用卸载阀，通过向规定的液压执行机构供给液压油来得到比溢流压力低的规定的低液压。例如，如图14所示，将来自第一液压泵25a的液压油供给到小臂液压缸11(参照虚线箭头A2)，使第一溢流阀44a处于溢流状态。而且，将第二液压回路49与左行驶马达32连接，并将来自第二液压泵25b的液压油供给到左行驶马达32(参照虚线箭头A4)。而且，使左行驶马达32空转。由此，向第二液压回路49供给虽处于低压力但流量与装备校正用溢流阀并使其处于溢流状态时的情况相同程度的液压油。这样，通过向规定的液压执行机构供给液压油，可以将第二液压回路49的液压调节到所希望的低液压。由此，可以使向第一泵控制装置27a及第二泵控制装置27b输入的平均压力更近似于校正用目标压力值。例如，当校正用目标压力值为240kg/cm2、溢流压力为410kg/cm2时，将液压油向左行驶马达32供给以使第二液压回路49的液压成为70kg/cm2即可。由此，平均压力成为240kg/cm2，也可以使其与校正用目标压力值一致。而且，由于将来自第二液压泵25b的液压油供给到左行驶马达32，因此，第二液压泵25b排出流量足够的液压油。因此，可以减小上述修正数据的值。由此，可以减小修正数据的估计误差，可以进一步提高校正的精度。
在上述第三实施方式中，使用第一液压回路48和第二液压回路49的平均压力，但并不限于平均压力，只要是由第一液压回路48和第二液压回路49控制的规定的控制液压即可。
用于取得校正信息的校正点的个数不限于三个，可以是两个以下或四个以上。另外，被计测的多个校正点不限于图5所示的校正点。例如，如图15所示，相对于共用的发动机输出转矩线Le11，也可以对与彼此不同的泵吸收转矩线Lp11-Lp13对应的多个校正点P11-P13取得校正信息。或者，如图16(a)所示，相对于共用的泵吸收转矩线Lp21，也可以对与彼此不同的多个发动机输出转矩线Le21-Le23对应的多个校正点P21-P23取得校正点信息。另外，如图16(b)所示，相对于共用的泵吸收转矩线Lp31，也可以对与调节线彼此不同的多个发动机输出转矩线Le31-Le33对应的多个校正点P31-P33取得校正点信息。
构成校正信息的实际的液压泵25的吸收转矩也可以根据液压泵25的排出流量和排出压力来计算。
校正模式也可以利用控制器40自动选择。例如，在发动机21起动时，可以自动执行指令数据的校正。
工业实用性
本发明提供一种作业车辆及作业车辆的控制方法，与液压泵的个体差异无关，可以高精度地控制吸收转矩。

Claims (13)

1.一种作业车辆，其特征在于，具有：
发动机；
液压泵，其由所述发动机驱动；
液压执行机构，其由从所述液压泵排出的液压油驱动；
泵控制装置，其根据被输入的指令信号的指令值控制所述液压泵的吸收转矩；
存储部，其存储表示向所述泵控制装置输入的指令信号的指令值和所述液压泵的吸收转矩的对应关系的指令数据；
控制部，其计算所述液压泵的目标吸收转矩，以使所述发动机的输出转矩和所述液压泵的吸收转矩在所述发动机的目标匹配转速下一致，并且，所述控制部参照所述指令数据计算与所述目标吸收转矩对应的指令值，并将算出的所述指令值的指令信号向所述泵控制装置输出；
所述控制部计算所述发动机的输出马力和所述液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的所述液压泵的吸收转矩，并取得包含算出的所述液压泵的吸收转矩和在所述平衡状态下向所述泵控制装置输出的所述指令信号的指令值在内的校正信息，所述控制部基于所述校正信息校正所述指令数据。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在所述吸收转矩不同的多个平衡状态下分别取得所述校正信息，并基于取得的多个所述校正信息校正所述指令数据。
3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，
所述发动机基于限定发动机转速和所述发动机的输出转矩的上限值之间的关系的发动机输出转矩线被控制，
所述控制部在与彼此不同的多个所述发动机输出转矩线对应的多个所述平衡状态下取得所述校正信息。
4.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，
所述液压泵基于限定发动机转速和所述液压泵的吸收转矩之间的关系的泵吸收转矩线被控制，
所述控制部在与彼此不同的多个所述泵吸收转矩线对应的多个所述平衡状态下取得所述校正信息。
5.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具有溢流装置，其设置在自所述液压泵向所述液压执行机构供给液压油的液压回路，该溢流装置在所述液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使所述液压回路的液压不超过所述溢流压力，
在所述溢流装置处于溢流状态时进行所述指令数据的校正。
6.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具有：
溢流装置，其设置在自所述液压泵向所述液压执行机构供给液压油的液压回路，该溢流装置在所述液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使所述液压回路的液压不超过所述溢流压力；
校正用溢流装置，其设置在所述液压回路，在比所述溢流装置的溢流压力低的液压下成为溢流状态；
在所述校正用溢流装置处于溢流状态时进行所述指令数据的校正。
7.如权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，
还具有：
第二液压泵，其由所述发动机驱动；
第二液压执行机构，其由从所述第二液压泵排出的液压油驱动；
第二泵控制装置，其根据被输入的指令信号的指令值控制所述第二液压泵的吸收转矩；
合流分流切换装置，其在合流状态和分流状态之间进行切换，所述合流状态为自所述液压泵向所述液压执行机构供给液压油的所述液压回路与自所述第二液压泵向所述第二液压执行机构供给液压油的第二液压回路合流的状态，所述分流状态为所述液压回路和所述第二液压回路分流的状态；
由所述液压回路和所述第二液压回路控制的规定的控制液压被输入所述泵控制装置和所述第二泵控制装置，
所述泵控制装置根据所述控制液压调节所述液压泵的排出流量，以使所述液压泵的吸收转矩不超过与自所述控制部输入的指令信号的指令值值，
所述第二泵控制装置根据所述控制液压调节所述第二液压泵的排出流量，以使所述第二液压泵的吸收转矩不超过与自所述控制部输入的指令信号的指令值相应的值，
在所述合流分流切换装置处于分流状态、所述溢流装置处于溢流状态、所述第二液压回路的液压为比所述溢流压力低的规定的低液压时，进行所述指令数据的校正。
8.如权利要求1～7中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
在选择了用于对所述指令数据进行校正的校正模式时，执行所述指令数据的校正。
9.如权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，
还具有为了对所述校正模式的选择进行指示而被操作的输入装置。
10.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具有：
发动机、由所述发动机驱动的液压泵、由自所述液压泵排出的液压油驱动的液压执行机构、根据被输入的指令信号的指令值控制所述液压泵的吸收转矩的泵控制装置、存储表示向所述泵控制装置输入的指令信号的指令值和所述液压泵的吸收转矩的对应关系的指令数据的存储部，
所述作业车辆的控制方法的特征在于，具有如下步骤：
计算所述液压泵的目标吸收转矩以使所述发动机的输出转矩和所述液压泵的吸收转矩在所述发动机的目标匹配转速下一致的步骤；
参照所述指令数据计算与所述目标吸收转矩对应的指令值，并将算出的所述指令值的指令信号向所述泵控制装置输出的步骤；
计算所述发动机的输出马力和所述液压泵的吸收马力一致的平衡状态下的所述液压泵的吸收转矩的步骤；
取得包含算出的所述液压泵的吸收转矩和在所述平衡状态下向所述泵控制装置输出的所述指令信号的指令值在内的校正信息的步骤；
基于所述校正信息校正所述指令数据的步骤。
11.如权利要求10所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，
所述作业车辆还具有溢流装置，
所述溢流装置设置在自所述液压泵向所述液压执行机构供给液压油的液压回路，在所述液压回路的液压达到溢流压力时成为溢流状态，从而使所述液压回路的液压不超过所述溢流压力，
在所述溢流装置处于溢流状态时，进行所述指令数据的校正。
12.如权利要求11所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，
所述作业车辆还具有：
第二液压泵，其由所述发动机驱动；
第二液压执行机构，其由自所述第二液压泵排出的液压油驱动；
第二泵控制装置，其根据被输入的指令信号的指令值控制所述第二液压泵的吸收转矩；
合流分流切换装置，其在合流状态和分流状态之间进行切换，所述合流状态为自所述液压泵向所述液压执行机构供给液压油的所述液压回路与自所述第二液压泵向所述第二液压执行机构供给液压油的第二液压回路合流的状态，所述分流状态为所述液压回路和所述第二液压回路分流的状态；
由所述液压回路和所述第二液压回路控制的规定的控制液压被输入所述泵控制装置和所述第二泵控制装置，
所述泵控制装置根据所述控制液压调节所述液压泵的排出流量，以使所述液压泵的吸收转矩不超过与自所述控制部输入的指令信号的指令值相应的值，
所述第二泵控制装置根据所述控制液压调节所述第二液压泵的排出流量，以使所述第二液压泵的吸收转矩不超过与自所述控制部输入的指令信号的指令值相应的值，
在所述合流分流切换装置处于分流状态、所述溢流装置处于溢流状态、所述第二液压回路的液压为比所述溢流压力低的规定的低液压时，进行所述指令数据的校正。
13.如权利要求12所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，
所述作业车辆还具有卸载装置，
在经由所述第二液压回路向所述第二液压执行机构的液压油的供给被截断时，所述卸载装置成为卸载状态，从而使所述第二液压回路的液压降低到比所述溢流压力低的卸载压力，
在所述合流分流切换装置处于分流状态、所述溢流装置处于溢流状态、所述卸载装置处于卸载状态时，进行所述指令数据的校正。
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