CN102407523A - 操作夹持设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于操作夹持设备(10)的方法。该方法用于在工作位置上定位毛坯(18)以将所述的毛坯放置到夹紧卡盘(35)中。为此，偏差函数(F)在夹持设备(10)的初始化阶段时确定，所述的偏差函数仅仅说明-对于工作位置-负载-毛坯(18)从它的期望名义上的位置相对于在夹持设备测量的位置的独立偏差。在操作过程中，当夹持设备(10)在工作位置定位毛坯(18)时，可以借助偏差函数(F)确定偏差值(Δza)，并且校正在夹持设备(10)测量的带有偏差值(Δza)的位置，使得毛坯(18)可以准确的定位。

Description

操作夹持设备的方法

技术领域

本发明涉及一种操作夹持设备的方法。夹持设备包括夹持臂或者操作机械手，该操作机械手具有若干构件，这些构件能够被相互的旋转或枢转地连接在一起。在每两个相邻的构件之间，布置着调节驱动，其具有旋转轴线或枢转轴线，以经由该调节驱动，旋转或枢转这两个构件相对于彼此连接。调节驱动的数量可以变化。例如，可以提供五个或者六个调节驱动。

背景技术

夹持设备能够用于不同的任务。例如，它能够设置成从棘爪中移除毛坯并且把这些毛坯设置到机床的卡盘设备中，并且相反的，从卡盘设备中移除机加工工件然后把这些工件放在棘爪（palette）上。为了实现这个目的，夹持设备包括夹具，该夹具具有至少一个，例如两个夹持钳（gripping tong）。在一些应用中，不同尺寸的毛坯在机床上被机加工。因此，由夹持臂支承的重量变化。这将影响到夹具定位的准确性。已经发现的是，当毛坯被设置在卡盘设备时，具有几千克的负载差就已经能够出现等于大约两毫米的位置偏差。这样做时，当毛坯重复的被设置在卡盘设备中时，卡盘设备可能会损害，或者至少卡盘设备的磨损会增加。考虑到作为卡盘设备的夹紧卡盘，同心性会受损并且陷入昂贵的维修。本发明就是用来防止这个问题。

从文献DE10 2007 026 114A1中，已知的是支承的负载是基于由机器人臂的马达牵引的电流引出的。由于马达电流相对于转矩和已知的机器人臂的几何构造的比例，所以可以计算出负载。在计算单元中，由于负载，弹性变形的补偿能够接着在定位时被考虑。于是，电脑能够被用来考虑在定位时对于由于负载所导致的弹性变形的补偿。没有准确的信息是关于这种补偿是如何发挥作用的。

为了补偿在具有至少一个轴线的机器中的位置调节的误差，公开DE103 12 025A1建议机器的变形被计算成在每一个空间方向上引起变形的值的函数。这例如，借助有限元法（FEM）或者边界元法（BEM）是能够实现。这样做时，不仅可以确定以及量化纵向延伸，而且还可以确定以及量化弯曲或者扭转或者机器的其他复杂变形情况。然而，这种方法必需具备可观的量的编程。除此之外，机器的操作需要可观的计算强度用于持续计算实际的变形。

发明内容

考虑到此，本发明的目的就是提供一种方法，使得格外简单并且准确定位工件或者毛坯，不依赖在夹持臂上的负载。

这个目的是通过显示专利权利要求1和专利权利要求13中的特征的方法而实现的。由此独立的，本发明也涉及一种适用于执行该方法的夹持设备。

根据本发明，专利权利要求1中的方法用于确定偏差函数。偏差函数描述了布置在夹持臂的自由端的夹具的位置变化，取决于在所述夹持臂上的负载。具体地，这样做时，位置变化涉及竖直的Z-方向，在这个方向上，负载的重量作用在夹具上。根据本发明，偏差函数通过至少两个具有不同的夹具负载的位置测量结果执行。考虑到该两个位置测量结果，夹具，优选的在基本上与工件或者毛坯待被定位在工作位置上的位置相对应的相同的预指定的测量位置。在测量位置，夹持臂的构件相对于彼此在预指定的位置。

例如，在每个负载状态下在夹持设备的坐标系中在Z方向测得位置值。由于负载不同，每次测得的位置值也彼此不同。测得的这两个位置值然后能够用于偏差函数中，具体是作为线性偏差函数。随后，在工作位置上装载和卸载毛坯时可使用该偏差函数以便校正-不依赖于实际负载操作－夹持设备坐标系中的位置值，并且通过这种方式实现对工件或毛坯的准确定位。

实际上，如此确定的偏差函数仅适用于工作位置周围的小的空间区域。原因是以这种方式确定的偏差函数只有在夹持臂的构件基本上假定于在测量位置和工作位置中预指定的相对位置时才是足够正确的。如果调节驱动的构件被带入另一个相对位置，夹持臂的刚性改变使得偏差函数不再显示足够准确性。考虑有利的实施例，它还可能确定夹持设备的工作区域内的若干工作位置相应分配的偏差函数。在操作夹持设备时，在一个或可选地若干工作位置常常要在几百或至少几十毫米的范围内足够实现高定位精度。当毛坯或工件在这些工作位置上传送时，仅需要确保与其他机器元件没有碰撞，然而在这种情况下，几毫米范围内的精度是足够的。因此，本发明用很小的编程强度提供了极其简单的实现工件或毛坯在一个或若干工作位置的精确定位的可能性。

确定的偏差函数还考虑夹持设备任何结构公差，同时，尽管在相同类型的夹持元件中接合处、轴承以及其他结构元件也不是相同的，因此用单个数学模型无法充分表示。通过在夹持设备初始化时根据本发明确定偏差函数，这些结构公差便自动地被考虑进来。教导在原位的夹持设备是很容易的。教导后，适当的偏差函数就可以用于各个预指定的工作位置，因此在夹持设备的操作期间确保了毛坯和工件在已知的工作位置上的精确定位。

考虑到优选的实施例，偏差函数是以如下方式确定的：在第一负载状态，探测所述夹持臂的调节驱动的转矩值，所述的转矩值描述第一负载状态下夹具上的实际负载。随后，夹具或夹持臂移动到预指定的测量位置，在此情况下夹持臂的构件假设相对于彼此的预指定位置。在测量位置上，探测出坐标系上第一负载状态下夹具的第一位置值。基于测量位置上已知的夹具假设的实际位置和测量的第一位置值，可以确定第一偏差值。随后，在第二负载状态重复上述步骤，由此得到第二负载状态下的第二偏差值结果。基于这两个偏差值和所述两个转矩值，可以确定描述作为转矩值的偏差值的优选线性偏差函数。这样的线性偏差函数可以特别简单的方法使用最少的编程强度确定。这个偏差函数可以以等式或以表格的形式储存在夹持设备的控制单元中。在连续操作夹持设备来定位夹具或夹具保持的毛坯或工件时，该偏差将被用于夹持臂的相应的工作位置。

优选地，在第一负载状态，夹具没有被加载，即，无论怎样夹具没有支承任何负载。在第二负载状态，夹具被加载，尤其在夹持设备的操作期间加载最大负载。在优选的示例性实施例中，夹具包括两个夹持钳。这样做时，最大负载包括两个毛坯或者工件，每一个都带有最大的待传送的质量。

在优选的方法中，夹具或者夹持臂被移动抵靠支柱元件，以准确的限定所述的夹具或者夹持设备的测量位置。优选地，夹具从顶部抵靠支柱元件以大致竖直方向被移动。具体地，支柱元件布置在夹具在夹持臂的工作位置并且用于确定偏差函数的点。例如，支柱元件可以是主体，例如，毛坯，其被安装在夹紧卡盘中。

当夹持臂的构件位于预指定的用于确定转矩值的转矩探测位置时是有利的。在转矩探测位置，相对于彼此的夹持臂的构件的定位或者位置能够基本上对应于构件在工作位置和/或测量位置的相对位置，以这样的方式，夹持臂的刚性和弹性在转矩探测位置和工作位置和/或测量位置能够彼此比较。在这种情况下，当确定偏差函数时，可以实现准确性的更进一步改进。

在优选的实施例中，在确定转矩值时，用于确定转矩值的调节驱动的轴线基本上对齐在水平方向上。这样做时，负载在夹具上的重量，以相对于轴线合适的角度作用在向下的方向。负载集中位于包括轴线的竖直平面的外部。这使得作为负载的重量的函数的转矩值的确定是准确的。

当夹持设备的仅单一调节驱动被用于确定转矩值时，该方法进一步的被简化。优选地，转矩值经由位于尽可能的接近夹具的调节驱动来确定。具体地，被选出的调节驱动是与夹具最接近的并且它的轴线不把夹具一分为二。优选的，在用于确定转矩值的调节驱动和夹具之间，至多还有另外一个调节驱动。在本方法的实施例中，在不同的负载状态下的转矩值的散布不足够大，以能够确定准确的偏差函数。由于单独的调节驱动的传动比相乘得到大于i=1的总传动比，所以转矩值的散布由于在夹具的负载不同而降低，更多的包括齿轮装置阶(step)的调节驱动被插入用于测量的调节驱动和夹具之间。已经发现当若干构件和调节驱动被插入时，即使杠杆臂的尺寸在负载操作中和在用于测量的调节驱动之间增加，这对于用于转矩值的确定并且因此对于偏差函数的准确性是不利的。

在用于操作夹持设备的方法中，预指定的或者确定的偏差函数被用于拿起和/或放置工件或者毛坯。尤其的，执行如下步骤：

-首先，用夹具抓紧毛坯或者工件。经常的，这样做时，不考虑依赖负载的偏差，例如当毛坯或者工件从棘爪中移除时和当没有足够可利用的空间时。

-随后，夹具负载的转矩值特征被确定。为实现此，优选地，正在被使用的调节驱动也用于偏差函数的确定。

-基于预指定的偏差函数，作为先前确定的转矩值的函数的偏差值被确定。

-该偏差值被加入到在夹持设备的坐标系中测量的实际位置值，以能够在工作位置精确地定位毛坯或者工件。在工作位置，构件的相对位置基本上对应于在测量位置的夹持臂的构件的相对位置。

附图说明

本发明的有利实施例能够从从属的专利的权利要求以及说明书中得出。说明书受限于本发明的本质特征以及受限于各种各样情形。为了获得额外的信息，附图作为参考。它们示出在

图1是具有棘爪的夹持臂的透视示意图，也示意性的示出了在机床上的卡盘设备；

图2是在机床的卡盘设备附近的在测量位置的夹持设备的块状电路图（block circuit diagram）；

图3是在测量位置具有最大负载的夹具的示意性平面图；

图4是图3中的夹具在转矩探测位置；

图5是调节驱动的块状电路图；以及

图6是示例性线性偏差函数的示意图。

具体实施方式

图1和图2示出了包括带有夹持臂11的夹持设备10的示例性实施例。夹持臂11包括若干构件12，这些构件能够被相互的旋转或枢转地连接。在安装端13f，夹持臂11在安装表面19上被固定在位。在它的与安装端13相反的自由端14，夹持臂11支承夹具15。夹具15包括至少一个以及如在本实例中两个夹持钳16，夹持钳能够独立于彼此被致动。每一套夹持钳16包括两个钳腿17，钳腿能够相对于彼此转换并且在其间可抓紧和保持毛坯18或者机加工工件。在示例性实施例中，具体地，是圆柱形部分被夹持钳16保持。因此，钳腿17的其中一个可以具有棱柱形凹槽来确保圆柱形毛坯18或者工件被固定的保持和定位。

夹持设备10包括若干调节驱动26，调节驱动能够被控制单元25起动。考虑到这里描述的示例性实施例，提供六个调节驱动26a-26f，由此每一个调节驱动连接夹持臂11的两个相邻的构件12，以可围绕相应的相关旋转轴线或者枢转轴线27a-27f旋转或者枢转。调节驱动26a-26f的起动由控制单元25的起动信号A1-A6来实现。由于另外一个的起动信号A7，夹持钳得以打开或者关闭。为了定位夹具15或者保持在夹具15中的毛坯18，控制单元25从位置传感器28接收位置信号P1-P6。在示例性实施例中，每一个调节驱动26a-26f被分配位置传感器28。

第一调节驱动26a直接跟随夹持臂11的端部，所述的端部在安装表面19上被固定在位。该驱动配置成旋转驱动，所述驱动的旋转轴线27a基本上在竖直方向上延伸。通过构件12，第一调节驱动26a与第二调节驱动26b连接，所述的第二调节驱动经由另一个构件12与第三调节驱动26c连接。第二和第三调节驱动26b和26c分别被设计成具有枢转轴线27b和27c的枢转驱动，这两个轴线基本上彼此平行的延伸，并且相对于调节驱动26a的旋转轴线27a具有合适的角度。第四调节驱动26d被设计成旋转驱动，并且安置于连接第三调节驱动26c和第五调节驱动26e的两个构件12之间，第五调节驱动26e表现为枢转驱动。第四调节驱动26d的旋转轴线27d分别相对于第三和第五调节驱动26c和26e的枢转轴线27c和27e以合适的角度对齐。最后，提供第六调节驱动26f，所述的驱动布置在第五调节驱动26e和夹具之间并且配置成旋转驱动。后者的旋转轴线27f延伸通过夹具15大致在其两个夹持钳16之间的中间。

没有特别示意的输入和/或输出装置能够连接到控制单元25上，使得任何数据或者值能够由操作者输入或者输出给操作者。此外，控制单元25能够包括内存储器或者与外存储器连接，以读取或者储存数据。

此外，卡盘设备，例如夹紧卡盘35被设置在没有特别示意的机床上，以相对于夹持臂11的安装端13在夹持设备10的三维工作区域中是固定的。夹紧卡盘25位于机床的机加工区域36，所述的机加工区域通过隔离壁37与夹持臂11分离。隔离壁37包括能够关闭的开口，在这样的情况下，带有夹具15的夹持臂能够延伸并且通过所述的开口到达夹紧卡盘35。

在机加工区域36外部的夹持设备10的工作区域，布置着棘爪39，毛坯18或者机加工工件能够被放置在棘爪上。可以理解的是，也可以提供若干棘爪39。

夹持设备10设置成从棘爪39中移除毛坯18并且传送所述的毛坯到夹紧卡盘35。在夹持钳16仍然空持时，夹具15抓紧仍然位于夹紧卡盘35的机加工工件并且移除所述的工件。夹具15旋转并且，另一个夹持钳16，把从棘爪39中移除的毛坯插入到夹紧卡盘35中。机加工工件传送回到棘爪39上，并且与此同时，在夹紧卡盘35中的毛坯18由不再示出的机床来机加工。机加工工件被放置在棘爪39上，并且下一个毛坯18被移除。当机床在操作的模式下，这个过程循环反复。

当毛坯18被设置到夹紧卡盘35中时，夹具15定位的准确性经受特别的要求。对夹紧卡盘35的磨损或者损害会完全的避免。考虑到本文描述的示例性实施例，当从棘爪移除的毛坯18正被插入夹紧卡盘35时，夹持设备10在它的工作位置。在这个工作位置上，不管正在由夹具15支承的负载的尺寸和重量是多少，必须给予毛坯的定位准确性。在一些应用中，毛坯18和机加工工件具有不同的尺寸和重量。由于夹持臂11的弹性，可能会出现负载相关的偏差。这种偏差通过在此描述的方法限制在可允许的公差范围内。

对于夹持设备10的操作，首先确定偏差函数F。偏差函数F表明毛坯18的位置偏差，作为夹具15的负载状态的函数，其中毛坯被保持在处于工作位置中的夹持臂11的夹具15上。基于该偏差函数F，可以确定偏差值Δz，其随后能够用于毛坯18的位置校正，所述的位置经由位置信号P1-P6确定。

为了确定偏差函数F，夹具15首先被带入第一负载状态。考虑到优选的示例性实施例，夹具15在这样做时不会被加载，即，没有保持在任何的夹持钳16上的毛坯18或者工件。在该第一负载状态，如实例中所示，夹持臂11移动到转矩探测位置，该位置大致对应于被夹持臂11在它的工作位置时占据的位置。考虑到本文描述的示例性实施例，夹持臂11仅仅相对于它的工作位置围绕第一调节驱动26a的竖直旋转轴线27a旋转。然而围绕旋转轴线27a的旋转位置没有导致任何或者仅仅是非实质的夹持臂11的弹性或者刚性的变化，使得不会影响偏差函数F的确定。这样做时，夹具15大致在如图4中所示的夹紧卡盘35的附近。

在转矩探测位置，第一转矩值M1通过致动的第五调节驱动26e探测，所述的转矩探测值分配给第一负载状态。第五调节驱动26e的马达的转矩或者另一个描述转矩的值，诸如例如是马达电流，可以作为转矩M被测量。第一转矩值M1也可以顺次被确定若干次，并且由已知的数学步骤确定平均值。这样做时，用于夹具15围绕第五调节驱动26e的枢转轴线27e的枢转的必需转矩能够直接或者间接的确定作为第一转矩M1。

在确定第一转矩值M1之后，夹持臂11移动到它的测量位置，所述位置示意性表示在图2和图3中。考虑到本文描述的典型实施例，测量位置由支柱元件40预指定，夹持钳16抵靠其移动来将毛坯18插入夹紧卡盘35。例如，安装在夹紧卡盘35的主体能够作为支柱40。考虑到示例性实施例，朝向测量位置的移动是从顶部在夹具15或者所述夹具的负载的重量方向上竖直的。优选的，夹具15首先经由由支柱元件40限定的测量位置被定位，并且随后被向下在基本竖直的方向上移动。一旦夹具15抵接支柱40，则第一位置值z1在Z-方向上被测量，在夹持设备10的坐标系中，在这种情况下这对应于竖直方向。位置测量基于夹持设备10的位置传感器28的值。在Z-方向上反复并且连续地执行这个位置的测量并且形成平均值也是可以的。

随后，夹具15的负载被改变到第二负载状态。根据所述实例，在夹持设备10操作的过程中可能的最大负载可能被应用到夹具15上。在本文描述的示例性实施例中，如图3所示，这对应于布置带有最大可能重量的两个毛坯18在夹具15上的两套夹持钳16中。在第二负载状态，如前所述的，探测和第一负载状态一起的第二转矩值M2。随后，第二位置值z2以类似于用于第一负载状态的步骤（procedure）的方式在z-方向上在夹持臂11的测量位置被确定。基于在第一负载状态测量的第一位置值z1和在第二负载状态测量的第二位置值z2，偏差值Δz1或者Δz2以如下的方式计算：

Δz1 = zist – z1

Δz2 = zist – z2,

其中，当夹持臂11在它的测量位置时，即，在示例性实施例中当夹具15与支柱40接触时，zist是夹具15或者毛坯18在Z-方向上的实际位置值。

这样，可以获得两个定义的点，即偏差函数F上的M1/Δz1和M2/Δz2。已经发现的是，线性偏差函数F对于夹持臂11的工作位置的区域提供足够的准确性。此外，这种线性偏差函数F仅仅基于这两个点就能够被很容易的确定。因此，这两个点导致了在图6中作为实例示出偏差函数F。当在第一负载状态没有负载的夹具15和在第二负载状态的最大允许负载被使用时，该偏差函数的有效性能够被限定在第一转矩值M1和第二转矩值M2之间的区域。然而可替代的，如图6中的点线所示，选择任何其他不同的负载状态并且使用超过在该两个确定对值之间的范围偏差函数F也是可能的。

在工作位置，夹持臂11的构件12基本上处于与在测量位置或者可选地在转矩探测位置相同的相对位置。这样做时，第二到第六调节驱动26b-26f的旋转或者枢转位置基本上是同样的。只有围绕竖直轴线，例如，围绕在夹持臂11的安装端13上的第一调节驱动26a的旋转轴线27a的旋转或者枢转位置对夹持臂在夹具15有负载时的变形没有任何或者仅仅是微不足道的影响，使得这些旋转位置在工作位置、测量位置以及可选地转矩探测位置也可不同。

在偏差函数F被确定之后，所述的函数以等式或表格的形式被放置在控制单元25中的存储器中。当毛坯18在工作地点被定位时，即，在该情况下当毛坯18被插入夹紧卡盘35中时，已经确定的偏差函数F取回（retrieve）并且由在夹持设备10的传感器装置测量的位置值通过校正值Δz在Z-方向上被校正，以实现毛坯18足够准确的定位。这以如下方式实现：

在夹具15把毛坯18从棘爪39中移除时，夹持臂11被移动到它的转矩探测位置。随后，在夹具15上的实际负载的转矩值Ma特征被探测。也是在这种情况下-像在确定偏差函数F-仅使用第五调节驱动26f。

在转矩值Ma被探测到之后，能够使用预指定的偏差函数F用于确定相关偏差值Δza。当毛坯被移动到工作位置时，即，当毛坯18被设置在夹紧卡盘35中时，在Z-方向上测量的实际位置值由附加的确定的偏差值Δza校正，以当毛坯被设置在夹紧卡盘35中时确保足够的准确定位。

当转矩值M1，M2，Ma被确定时，为此使用的第五调节驱动26e的轴线27e基本上处于水平线向。这增加了在探测到的转矩值M1，M2，Ma，以及夹具15上负载的重量之间的相互关系的准确性。

当转矩值M1，M2，Ma被确定时，只有单一的调节驱动26被使用。当转矩值M1，M2，Ma被确定时，所有其他的调节驱动保持静止。在本文描述的情形中，被使用的调节驱动是布置得尽可能接近夹具15的调节驱动。优选地，在用于转矩值确定的调节驱动26e和夹具15之间至多还有另外一个调节驱动26f。在当前情况下，第六调节驱动26f（其旋转轴线27f在所述两个夹持钳16之间的中部延伸通过夹具15）不被使用，因为-当所述两个夹持钳16同样的被加载时-存在平衡重量，可以说，并且与夹具15的负载状态对应的转矩值的确定不能够通过围绕第六调节驱动26f的旋转轴线27f旋转夹具15而实现。为此，布置成最接近自由端14的第五调节驱动26e用于转矩值M1，M2，Ma的确定，所述调节驱动的旋转或者枢转轴线27e不延伸通过夹具15。

每一个调节驱动26a到26f包括马达41，优选的是电动马达，和与马达41相关的的传动装置42，如根据图5中的电路图所示。作为调节驱动26的单独的传动装置42形成总的齿轮速比或者，在当前情况下总的减速比的结果，可探测的具有不同的负载状态的转矩值M1，M2，Ma的散布（spread）对于那些具有若干布置在朝向夹具15下游的附加的调节驱动26的调节驱动26来说不足够的大。

用于确定偏差函数F的预编程序的过程以及随后的毛坯18在工作位置的定位的预编程序的过程能够被储存在控制单元25的存储器内。

本发明涉及一种用于操作夹持设备10的方法。该方法用于在工作位置上定位毛坯18以放置所述的毛坯到夹紧卡盘35中。为此，偏差函数F在夹持设备10初始化时确定，所述的偏差函数仅仅说明-对于工作位置-负载-毛坯18在竖直方向z上在期望名义上的位置和由夹持设备10测量的位置之间的位置的独立偏差。在操作期间，当夹持设备10在工作位置定位毛坯18时，能够使用偏差函数F确定偏差值Δza，并且使用偏差值Δza校正在夹持设备10中测量的位置，使得毛坯18可以准确的定位。因此，夹持设备10以在预指定的公差范围内（例如，五百到一千毫米范围内）的足够的准确性将毛坯18设置到夹紧卡盘35中，而不依赖所述毛坯的重量。夹紧卡盘35的磨损和损害得到防止。

附图标记：

10     夹持设备

11     夹持臂

12     11的构件

13     11的安装端

14     11的自由端

15     夹具

16     夹持钳

17     钳腿

18     毛坯

19     安装表面

25     控制单元

26a    第一调节驱动

26b    第二调节驱动

26c    第三调节驱动

26d    第四调节驱动

26e    第五调节驱动

26f    第六调节驱动

27a    26a的旋转轴线

27b    26b的枢转轴线

27c    26c的枢转轴线

27d    26d的旋转轴线

27e    26e的枢转轴线

27f    26f的旋转轴线

28     位置传感器

35     夹紧卡盘

36     机加工区域

37     隔离壁

40     支柱元件

41     马达

42     传动装置

A1-A7   起动信号

F       偏差函数

M1      第一转矩值

M2      第二转矩值

Ma      实际转矩值

P1-P6   位置信号

z1      第一位置值

z2      第二位置值

Δz1     第一偏差值

Δz2     第二偏差值

Δza     实际偏差值

Claims (13)

1. 一种操作用于定位由夹持臂（11）的夹具（15）保持的工件或者毛坯（18）的夹持设备（10）的方法，其中夹持臂（11）包括若干构件（12），在这样的情况下，相应的两个相邻的构件（12）彼此旋转或枢转连接，所述的方法包括如下步骤：

-确定偏差函数（F），所述的函数描述夹具（15）的位置变化，作为在所述夹具上的负载的函数，利用在夹持臂（11）的预指定的测量位置的夹具（15）具有不同负载状态的至少两个位置测量结果。

2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏差函数（F）通过执行以下步骤确定：

-确定第一转矩值（M1），该值描述在第一负载状态，必需用于围绕其中一个调节驱动（26e）的轴线（27e）移动夹具（15）的第一转矩值（M1），

移动夹具（15）进入固定的预指定的测量位置，在夹持臂（11）的坐标系中测量第一位置值（z1），并且在测量的第一位置值（z1）和实际位置值之间确定第一偏差值（Δz1）；

-确定第二转矩值（M2），该值描述在不同于第一负载状态的第二负载状态，必需用于围绕同样的调节驱动（26e）的轴线（27e）移动夹具（15）的第二转矩值（M2），

移动夹具（15）进入测量位置，在夹具（11）的坐标系中测量第二位置值（z2），并且

在测量的第二位置值（z2）和实际位置值之间确定第二偏差值（Δz2）；

-创建，具体是线性偏差函数（F），该函数创建在描述在夹具（15）上的负载的转矩值（M）和偏差值（Δz）之间。

3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，夹具（15）在测量位置移动抵靠支柱（40）。

4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，支柱元件（40）是安装在夹紧卡盘（35）中的主体。

5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，夹持臂（11）的构件（12）被带入预指定的转矩探测位置用于确定转矩值（M1，M2）。

6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，夹持臂（11）的构件（12）的相对位置基本上在测量位置和在转矩探测位置相同。

7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于定位毛坯（18）或者工件的偏差函数（F），仅可应用到夹持臂（11）的工作位置，所述的工作位置与偏差函数（F）相关，在所述的夹持臂（11）的三维工作区域内。

8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当转矩值（M1，M2）被确定时，调节驱动（26e）的轴线（27e）基本上对齐在水平方向上。

9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，只有夹持设备（10）的调节驱动（26e）用于确定转矩值（M1，M2）。

10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在用于确定转矩值（M1，M2）的调节驱动（26e）和夹具（15）之间，布置着至多一个附加的用于夹具（15）的调节驱动（26f）。

11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，夹具（15）在第一负载状态不加载。

12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在夹持设备（10）的操作期间，夹具（15）在第二负载状态装载最大的负载。

13. 一种借助夹持设备（10）拿起和/或放置工件或者毛坯（18）在工作位置的方法，该夹持设备包括带有若干构件（12）的夹持臂（11），在这样的情况下，相应的两个相邻的构件（12）经由调节驱动（26）彼此旋转或枢转的连接，并且在这样的情况下，在夹持臂（11）的外自由端（14）提供夹具（15），用于保持毛坯（18）或者工件，所述的方法包括如下的步骤：

-用夹具抓紧毛坯（18）或者工件；

-确定转矩值（Ma），该值描述必需的用于围绕其中一个调节驱动（26e）的轴线（27e）移动带有毛坯（18）或者工件的夹具（15）的转矩；

-探测用于定位毛坯（18）或者工件在工作位置的偏差值（Δza），其基于预指定的偏差函数（F）作为确定转矩值（Ma）的函数；

-增加确定的偏差值（Δza）到在夹持设备（10）的坐标系测量的实际位置值，当定位保持在夹具（15）上的毛坯（18）或者工件在工作位置时，所述的实际位置值被测量。

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