CN102374063B - 基于估计的发动机速度的控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及基于估计的发动机速度的控制系统和方法，具体提供一种控制系统，该系统包括速度确定模块和齿廓估计模块。速度确定模块基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度。齿廓估计模块基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度执行数据拟合以确定曲轴位置传感器的估计齿廓。速度确定模块基于估计齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度。

Description

基于估计的发动机速度的控制系统和方法
技术领域
本发明涉及控制系统和方法，所述控制系统和方法用于基于估计的发动机速度控制动力系系统。
背景技术
在此提供的背景描述用于总体上呈现本发明的背景。在本背景技术描述的范围内，当前署名的发明人的成果，以及该描述的、在提交申请时可能不构成现有技术的那些方面，既非明示也非暗示地被认为是本发明的现有技术。
发动机控制模块（ECM）和变速器控制模块（TCM）可分别基于发动机速度控制发动机和变速器。发动机速度可基于曲轴位置信号和曲轴位置传感器的给定齿廓来确定。曲轴位置传感器的实际齿廓与所述给定齿廓可能不同。给定齿廓的不准确性可导致发动机速度的不准确性。反过来，可降低ECM和TCM控制的有效性。
发明内容
控制系统包括速度确定模块和齿廓估计模块。速度确定模块基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度。齿廓估计模块基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度来执行数据拟合从而确定曲轴位置传感器的估计齿廓。速度确定模块基于估计的齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度。
在另外一些其他特征中,上面描述的系统和方法由计算机程序实施，而计算机程序由一个或多个处理器执行。所述计算机程序可驻存于实体计算机可读介质上，例如但不限于存储器、非易失性数据存储器和／或其他适当的实体存储介质。
方案1. 一种控制系统，所述控制系统包括：
速度确定模块，所述速度确定模块基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度;以及
齿廓估计模块，所述齿廓估计模块基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度来执行数据拟合以确定曲轴位置传感器的估计的齿廓，其中所述速度确定模块基于所述估计的齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度。
方案2. 如方案1所述的控制系统，还包括基于先前的脉冲时间和估计的齿廓来确定调节的发动机速度的速度修正模块。
方案3. 如方案1所述的控制系统，其中所述齿廓估计模块形成代表先前的脉冲时间以及先前的发动机速度的向量并执行线性最小二乘法来获得估计的齿廓。
方案4. 如方案1所述的控制系统，还包括对曲轴位置传感器产生的曲轴位置信号进行滤波以确定先前的脉冲时间的曲轴位置滤波器模块。
方案5. 如方案4所述的控制系统，其中所述曲轴位置滤波器模块采用低通滤波器和带通滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
方案6. 如方案4所述的控制系统，其中所述曲轴位置滤波器模块采用基于时间的滤波器和基于旋转的滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
方案7. 如方案1所述的控制系统，其中所述先前的脉冲时间对应于齿的前缘和后缘中的至少一个。
方案8. 如方案1所述的控制系统，还包括空气控制模块、燃料控制模块、火花控制模块和电动机控制模块中的至少一个，这些控制模块基于当前的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
方案9. 如方案1所述的控制系统,还包括基于当前的发动机速度分别检测发动机失火和估计发动机扭矩的失火检测模块和扭矩估计模块中的至少一个。
方案10. 如方案1所述的控制系统，其中：
所述齿廓估计模块执行数据拟合以确定每N个发动机旋转的估计的齿廓；并且
N是大于1的整数。
方案11. 一种方法，所述方法包括：
基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度;
基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度执行数据拟合从而确定曲轴位置传感器的估计的齿廓;
基于估计的齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度;以及
基于当前的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
方案12. 如方案11所述的方法，还包括基于先前的脉冲时间和估计的齿廓来确定调节的发动机速度。
方案13. 如方案11所述的方法，所述方法还包括：
形成代表先前的脉冲时间和先前的发动机速度的向量；以及
执行线性最小二乘法来确定估计的齿廓。
方案14. 如方案11所述的方法，还包括对曲轴位置传感器产生的曲轴位置信号进行滤波以确定先前的脉冲时间。
方案15. 如方案14所述的方法，还包括采用低通滤波器和带通滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
方案16. 如方案14所述的方法,还包括采用基于时间的滤波器和基于旋转的滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
方案17. 如方案11所述的方法，其中所述先前的脉冲时间对应于齿的前缘和后缘中的至少一个。
方案18. 如方案12所述的方法，还包括基于调节的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
方案19. 如方案11所述的方法，还包括基于当前的发动机速度来检测发动机失火和估计发动机扭矩中的至少一项。
方案20. 如方案11所述的方法，还包括执行数据拟合以确定每N个发动机旋转的估计的齿廓，其中N是大于1的整数。
通过下面提供的详细描述，本发明进一步的应用领域将变得清楚。应该理解的是，所提供的详细描述和具体示例仅用于图示目的，而并非用以限制本发明的范围。
附图说明
通过该详细描述和附图将会更充分地理解本发明，附图中：
图1是根据本发明的原理的示例性动力系系统的示意图；
图2示出示例性曲轴位置传感器；
图3示出示例性发动机速度信号；
图4是示例性变速器的示意图；
图5是根据本发明的原理的示例性动力系控制模块的功能框图；
图6是示出了根据本发明的原理的示例性动力系控制方法的流程图。
具体实施方式
下面的描述本质上仅是示例性的，并非旨在限制本发明、其应用或用途。为了清楚起见，相同的附图标记将在附图中用于标识类似的元件。如在此使用的，短语“A、B和C中的至少一个”应被解释为意指使用非排他性逻辑“或”的逻辑（A或B或C）。应当理解的是，在不改变本发明的原理的情况下，方法内的步骤可以不同的次序执行。
如在此使用的，术语“模块”意指专用集成电路（ASIC）、电子电路、执行一个或多个软件程序或固件程序的处理器（共享的、专用的或群组的）和存储器、组合逻辑电路和／或提供所述功能的其他适当部件。
根据本发明的原理的控制系统和方法监测对应于曲轴位置传感器上的齿的曲轴位置信号的脉冲。发动机速度是基于曲轴位置传感器的脉冲时间和预定齿廓来确定的。曲轴位置传感器的估计齿廓是通过对脉冲时间和发动机速度执行数据拟合-例如最小二乘法来获得的。发动机速度是基于估计齿廓来调节的，并且发动机和／或变速器是基于所述调节的发动机速度来控制的。
现参阅图1，其中示出了示例性动力系系统100的功能框图。动力系系统100包括发动机102、变速器104、差速器106、驱动轴108和驱动轮110。发动机102产生用于车辆的驱动扭矩。虽然发动机102被示出并将作为火花点火内燃发动机（ICE）来论述，但是发动机102可包括另一适当形式的发动机-例如压缩点火ICE。如下面将更详细地描述的，一个或多个电动机（或电动发电机）也可产生驱动扭矩。
发动机102通过进气歧管114吸入空气。可使用节气门116改变进入发动机102的气流。一个或多个燃料喷射器-例如燃料喷射器118，使燃料与空气混合以形成空气/燃料混合物。空气/燃料混合物在发动机102的气缸-例如气缸120内燃烧。虽然发动机102示出为包括一个气缸，但是发动机102可包括多于一个的气缸。
气缸120包括一个活塞（未示出），所述活塞机械地连接至曲轴122。气缸120内的一个燃烧循环可包括4个阶段：进气阶段、压缩阶段、燃烧（或膨胀）阶段、以及排气阶段。在进气阶段期间，活塞朝向最底端位置移动并将空气吸入气缸120。在压缩阶段期间，活塞朝向最顶端位置移动并且压缩气缸120内的空气或空气/燃料混合物。
在燃烧阶段期间，来自火花塞124的火花点燃空气/燃料混合物。空气/燃料混合物的燃烧驱动活塞朝最底端位置返回，并且活塞驱动曲轴122旋转。产生的排出气体从气缸120通过排气歧管126排出以完成排气阶段和燃烧事件。飞轮128附接至曲轴122并且随曲轴122旋转。发动机102通过曲轴122输出扭矩至变速器104。
发动机控制模块（ECM）130根据本发明的原理控制发动机102的扭矩输出。曲轴位置传感器132监测曲轴122的旋转并基于曲轴122的旋转输出曲轴位置信号。ECM130使用曲轴位置信号来确定曲轴122的旋转速度（例如以每分钟转数或RPM为单位），所述旋转速度可称为发动机速度。ECM130通过使用发动机速度执行数据拟合来估计曲轴位置传感器132的齿廓，并且基于估计的齿廓调节发动机速度。ECM130可基于调节的发动机速度控制发动机102的扭矩输出。
ECM130可基于一个或多个驾驶员输入-例如加速器踏板位置（APP）、制动器踏板位置（BPP）和/或其他适当的驾驶员输入来控制发动机102的扭矩输出。APP传感器134测量加速器踏板（未示出）的位置并基于加速器踏板的位置产生APP信号。BPP传感器136测量制动器踏板（未示出）的位置并基于制动器踏板的位置产生BPP信号。
使用者可通过点火开关138输入车辆起动和车辆停止命令。点火开关138接收来自使用者的输入并基于来自使用者的输入产生点火信号。仅举例来说，使用者可通过转动钥匙、按压按钮或用其他适当的方式来输入车辆起动和车辆停止命令。当收到车辆起动命令时，ECM130可起动发动机102。
动力系系统100可包括一个或多个其他发动机传感器140-例如歧管绝对压力（MAP）传感器、质量空气流率(MAF) 传感器、进气温度（IAT）传感器、发动机冷却液温度传感器、发动机油温度传感器和/或其他适当的传感器。ECM130可基于通过发动机传感器140测量的参数来控制发动机102的扭矩输出。ECM130可与一个或多个其他模块-例如变速器控制模块（TCM）142连通。
变速器104通过变矩器144流体联接至发动机102。变矩器144包括泵轮146、涡轮148和导轮（未示出）。变矩器144的壳体附接至飞轮128并随着所述飞轮128旋转。泵轮146附接至变矩器144的壳体并随着所述变矩器144的壳体旋转。涡轮148流体联接至泵轮146并驱动变速器104旋转。导轮设置在泵轮146与涡轮148之间并可用于改变通过变矩器144传递的扭矩。
变速器104以期望的传动比从变矩器144传送驱动扭矩至差速器106。变速器104包括输入轴150、输出轴152、齿轮系154、摩擦元件156以及一个或多个电动机158。输入轴150将涡轮148与齿轮系154传动地联接。输出轴将齿轮系154与差速器106传动地联接。齿轮系154以一个或多个传动比从输入轴150传递扭矩至输出轴152。
齿轮系154还从电动机158传递扭矩至输出轴152。电动机158可产生正扭矩来替代或补充发动机102的扭矩输出。电动机158可产生负扭矩以对电池（未示出）充电，所述电池提供动力至电动机158。电动机158也可产生负扭矩以抵消发动机102起动时的扭矩脉冲。
差速器106从变速器104的输出轴152传送驱动扭矩至驱动轴108。驱动轴108可称为半轴。驱动轴108将差速器106传动地联接至驱动轮110。
TCM142接收来自各种源头的输入并控制传动比，变速器104基于接收到的输入以所述传动比传送驱动扭矩。TCM142可接收来自传感器-例如输入轴速度传感器160和输出轴速度传感器162的输入。输入轴速度传感器160监测输入轴150的旋转并基于其产生输入轴速度信号。输出轴速度传感器162监测输出轴152的旋转并基于其产生输出轴速度信号。
TCM142还可接收来自ECM130的输入，例如发动机速度。TCM142可控制电动机158以使发动机102起动期间发动机102的扭矩脉冲引起的振动最小化。TCM142可通过控制电动机158以产生相对于发动机扭矩脉冲的相反方向的扭矩脉冲来实现振动最小化。反向扭矩脉冲基于发动机速度被应用。由此，这种扭矩脉冲抵消的有效性取决于发动机速度的准确性。
现参阅图2，图中示出了曲轴位置传感器132的轮。所述轮具有齿，并且所述齿之间具有间隙。所述轮可具有58个齿，并且每个齿可围绕轮的周长跨越大约3度。大部分齿之间的间隙可围绕轮的周长跨越大约3度，而第一个齿与最后一个齿之间的间隙可跨越大约15度。
示例性的齿200包括前缘和后缘。齿200上的前缘与其前面一个齿上的前缘分隔开弧长202，所述弧长202可基于所述前缘之间的预定角度与轮的半径204来确定。齿200以速度206行进，所述速度206可基于弧长202以及前缘被检测到的次数来确定。
现参阅图3，图中示出了示例性发动机速度信号300。X轴代表以毫秒为单位的时间，而Y轴代表以RPM为单位的发动机速度。发动机速度信号基于曲轴位置传感器的轮上的齿的检测而产生。为了举例说明的目的，图3中示出在两个发动机旋转期间两个齿-第一个齿和第m个齿被检测到的时间。在第n个发动机旋转期间，分别在时间302和304检测第一个齿和第m个齿。在第n个发动机旋转期间，在时间302与304之间的时间检测到第一个齿与第m个齿之间的齿。在第n＋1个发动机旋转期间，分别在时间306和308检测到第一个齿和第m个齿。在第n＋1个发动机旋转期间，在时间306和308之间的时间检测到第一个齿和第m个齿之间的齿。
现参阅图4，其中示出了齿轮系154和摩擦元件156的示意图。齿轮系154包括齿轮400、402，而摩擦元件156包括离合器404、406、408和410。离合器410被应用以将变速器104的输入轴150与齿轮402接合。离合器408被应用以将电动机158中的一个与齿轮402接合。
当应用离合器408时，离合器406被应用以将齿轮402与齿轮400接合。由于齿轮400联接至变速器104的输出轴152，因此应用离合器406、408会将齿轮402与输出轴152接合。离合器404被应用以将电动机158中的第二个与齿轮400、402接合。当应用离合器410时，应用离合器404还会使电动机158中的第二个与变速器104的输入轴150接合。
现参阅图5，ECM130包括曲轴位置滤波器模块500、发动机速度确定模块502、传感器齿廓估计模块504以及发动机速度修正模块506。曲轴位置滤波器模块500接收来自曲轴位置传感器132的曲轴位置信号并基于其确定脉冲时间。脉冲时间可以是曲轴位置信号中的脉冲的开始时间和/或结束时间，所述曲轴位置信号指示曲轴位置传感器132上的齿的检测。脉冲时间可与曲轴位置传感器132上的齿的前缘和/或后缘的检测相对应。
在基于曲轴位置信号确定脉冲时间之前，曲轴位置滤波器模块500可对曲轴位置信号进行滤波。曲轴位置滤波器模块500可使用低通滤波器或带通滤波器来对曲轴位置信号进行滤波。另外，曲轴位置滤波器模块500可使用频率滤波器或顺序滤波器来对曲轴位置信号进行滤波。频率滤波器可指定为以赫兹或每秒振荡为单位。顺序滤波器可指定为以每转振荡为单位。曲轴位置滤波器模块500可输出用于曲轴位置传感器132的轮的至少两个完整旋转的脉冲时间。
发动机速度确定模块502基于脉冲时间和曲轴位置传感器132的预定齿廓来确定发动机速度。预定齿廓包括产生脉冲时间的齿的边缘之间的预定跨度、角度、转数或长度。发动机速度确定模块502可通过用预定跨度除以脉冲时间之间的时长间隔来确定发动机速度。
传感器齿廓估计模块504使用发动机速度以及脉冲时间执行数据拟合以获得曲轴位置传感器132的估计齿廓。例如，传感器齿廓估计模块504可形成代表脉冲时间和发动机速度的向量，并且随后执行线性最小二乘法以获得估计的齿廓。所述估计的齿廓包括产生脉冲时间的齿的边缘之间的估计的跨度、角度、转数或长度。估计的和预定的齿廓可由于制造公差而不同。
发动机速度修正模块506基于脉冲时间和估计的齿廓调节发动机速度，所述发动机速度是通过发动机速度确定模块502确定的。发动机速度修正模块506可通过用脉冲时间除以与脉冲时间对应的齿的边缘之间的估计跨度来确定调节的发动机速度。
当额外的脉冲时间被观测时，发动机速度确定模块502可基于估计的齿廓而非预定的齿廓来确定额外的发动机速度。传感器齿廓估计模块504可基于额外的发动机速度来调节估计的齿廓。发动机速度修正模块506可基于调节的估计齿廓来调节额外的发动机速度。如下面将要论述的，发动机速度确定模块502和发动机速度修正模块506可输出发动机速度至各种控制模块。
ECM130通过空气控制模块508、燃料控制模块510以及火花控制模块512来分别控制节气门116、燃料喷射器118和火花塞124。更具体地说，ECM130控制节气门116的打开、燃料喷射量和正时以及火花正时。虽然没有示出，但是ECM130还可控制其他发动机致动器-例如一个或多个凸轮轴相位器、排气再循环（EGR）阀、升压器件（例如涡轮增压器或机械增压器）和/或其他适当的发动机致动器。
发动机速度确定模块502和发动机速度修正模块506可输出发动机速度至空气控制模块508、燃料控制模块510以及火花控制模块512。空气控制模块508、燃料控制模块510和火花控制模块512可基于接收到的发动机速度来控制图1中的节气门116的打开、燃料喷射量和正时以及火花正时。
发动机速度确定模块502和发动机速度修正模块506还可输出发动机速度至发动机失火检测模块514、发动机扭矩估计模块516以及电动机控制模块518。发动机失火检测模块514基于发动机速度来检测发动机失火。发动机扭矩估计模块516基于发动机速度来估计发动机扭矩。电动机控制模块518基于发动机速度控制电动机158以抵消发动机起动扭矩脉冲。
现参阅图6，图中示出了一种基于估计的发动机速度来估计控制动力系系统的方法。在600处，所述方法开始。在602处，所述方法监测曲轴位置信号。曲轴位置信号可包括对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲。
在604处，所述方法确定是否已完成至少两次发动机旋转。如果604的结果为否，则所述方法返回到602处。如果604的结果为是，则所述方法在606处对曲轴位置信号进行滤波。所述方法可使用低通滤波器、带通滤波器、基于时间的滤波器和/或基于频率的滤波器来对曲轴位置信号进行滤波。
在608处，所述方法基于曲轴位置信号来确定脉冲时间。脉冲时间可以是曲轴位置信号中的脉冲的开始时间和/或结束时间。脉冲时间可对应于曲轴位置传感器上的齿的前缘和/或后缘。
在610处，所述方法基于脉冲时间和对应于脉冲时间的曲轴位置传感器的齿上的边缘之间的跨度来确定发动机速度。可基于曲轴位置传感器的轮的预定齿廓来预先确定所述跨度。替代性地，可基于曲轴位置传感器的估计齿廓来估计所述跨度。估计的齿廓可基于先前的发动机速度确定结果。
所述方法可使用下面列举的公式1，以形成代表发动机速度的向量。左侧的向量可对应于n次旋转期间（v11到v1n）的图3的第一个齿, 而右侧的向量可对应于n次旋转期间（vm1到vmn）的图3的第m个齿。
    公式1。
图2的齿200可代表第m个齿。图2的弧长202可代表n次旋转期间第m个齿与前一个齿的前缘之间的跨度（Δxm1到Δxmn）。图3的时间302、306可代表对应于n次旋转期间第一个齿的检测的脉冲时长间隔的开始时间或结束时间（Δt11到Δt1n）。图3的时间304、308可代表对应于n次旋转期间第m个齿的检测的脉冲时长间隔的开始时间或结束时间（tm1到tmn）。
在612处，所述方法执行数据拟合以估计对应于脉冲时间的齿的边缘之间的跨度。所述方法可使用下面列举的公式2，以获得估计的跨度。
    公式2。
公式2采用线性最小二乘法来获得产生脉冲的齿边缘之间的估计跨度。向量y代表齿边缘的检测之间的时长间隔。向量A代表发动机速度的倒数，所述发动机速度基于齿边缘的检测之间的时长间隔和预定跨度或先前估计的跨度确定。向量x代表齿边缘之间的当前估计的跨度。
在614处，所述方法基于当前估计的跨度以及齿边缘的检测之间的时长间隔来调节发动机速度。所述方法可继续基于先前估计的跨度来确定发动机速度、获得当前估计的跨度，并且基于当前估计的跨度来调节发动机速度。在616处，所述方法基于调节的发动机速度控制动力系，所述动力系可包括发动机和/或一个或多个电动机。可在618处结束所述方法。
本发明的广义教导可以多种形式实施。因此，虽然本发明包括特定的示例，但本发明的真实范围不应局限于这些示例，因为对本领域技术人员而言，在对附图、说明书和所附权利要求书进行研究之后，其他改型将变得显而易见。

Claims (20)

1.一种用于车辆动力系的控制系统，所述控制系统包括：
速度确定模块，所述速度确定模块基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度;以及
齿廓估计模块，所述齿廓估计模块基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度来执行数据拟合以确定曲轴位置传感器的估计的齿廓，其中所述速度确定模块基于所述估计的齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度。
2.如权利要求1所述的控制系统，还包括基于先前的脉冲时间和估计的齿廓来确定调节的发动机速度的速度修正模块。
3.如权利要求1所述的控制系统，其中所述齿廓估计模块形成代表先前的脉冲时间以及先前的发动机速度的向量并执行线性最小二乘法来获得估计的齿廓。
4.如权利要求1所述的控制系统，还包括对曲轴位置传感器产生的曲轴位置信号进行滤波以确定先前的脉冲时间的曲轴位置滤波器模块。
5.如权利要求4所述的控制系统，其中所述曲轴位置滤波器模块采用低通滤波器和带通滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
6.如权利要求4所述的控制系统，其中所述曲轴位置滤波器模块采用基于时间的滤波器和基于旋转的滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
7.如权利要求1所述的控制系统，其中所述先前的脉冲时间对应于齿的前缘和后缘中的至少一个。
8.如权利要求1所述的控制系统，还包括空气控制模块、燃料控制模块、火花控制模块和电动机控制模块中的至少一个，这些控制模块基于当前的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
9.如权利要求1所述的控制系统,还包括基于当前的发动机速度分别检测发动机失火和估计发动机扭矩的失火检测模块和扭矩估计模块中的至少一个。
10.如权利要求1所述的控制系统，其中：
所述齿廓估计模块执行数据拟合以确定每N个发动机旋转的估计的齿廓；并且
N是大于1的整数。
11.一种用于控制车辆动力系的方法，所述方法包括：
基于曲轴位置传感器的预定齿廓和先前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定先前的发动机速度;
基于先前的脉冲时间和先前的发动机速度执行数据拟合从而确定曲轴位置传感器的估计的齿廓;
基于估计的齿廓和当前的对应于曲轴位置传感器上的齿的脉冲时间来确定当前的发动机速度;以及
基于当前的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
12.如权利要求11所述的方法，还包括基于先前的脉冲时间和估计的齿廓来确定调节的发动机速度。
13.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括：
形成代表先前的脉冲时间和先前的发动机速度的向量；以及
执行线性最小二乘法来确定估计的齿廓。
14.如权利要求11所述的方法，还包括对曲轴位置传感器产生的曲轴位置信号进行滤波以确定先前的脉冲时间。
15.如权利要求14所述的方法，还包括采用低通滤波器和带通滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
16.如权利要求14所述的方法,还包括采用基于时间的滤波器和基于旋转的滤波器中的一种来确定先前的脉冲时间。
17.如权利要求11所述的方法，其中所述先前的脉冲时间对应于齿的前缘和后缘中的至少一个。
18.如权利要求12所述的方法，还包括基于调节的发动机速度来控制发动机和变速器中的一个。
19.如权利要求11所述的方法，还包括基于当前的发动机速度来检测发动机失火和估计发动机扭矩中的至少一项。
20.如权利要求11所述的方法，还包括执行数据拟合以确定每N个发动机旋转的估计的齿廓，其中N是大于1的整数。
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