CN102366852B - 一种水下焊接机器人的运动机构 - Google Patents
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Abstract
一种电机驱动的水下焊接机器人的运动机构，包括横向运动机构、局部罩压紧机构和焊枪调整机构三个部分，另外还采用O型圈和密封橡胶垫片实现静密封，采用活塞密封的形式实现动密封，这样该运动机构运动精确灵活，并且密封性能可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种水下焊接装置技术领域，具体涉及一种水下焊接机器人的运动机构。
背景技术
在船舶维修以及核电设施的维护等领域，都需要水下焊接机器人来完成人工无法直接完成的焊接工作，因此，水下焊接机器人具有广阔的引用前景。
目前水下焊接机器人主要包括移动本体、运动机构、局部罩和在局部罩顶部的焊枪、丝盘和送丝机组成的送丝机构、分线盒以及电气控制箱等部分。这样在焊接过程中，移动本体沿焊缝方向行走。通过局部罩上安装的激光器和摄像头来识别焊缝，并控制焊枪和局部罩横向移动以跟踪焊缝。当焊缝偏移即将超过焊枪和局部罩的横向行程时，通过控制移动本体转向来继续跟踪。焊接过程中，局部罩底端的海绵需要压紧，而非焊接状态下行走时，需要将局部罩抬起以防止海绵磨损。另外，焊接时需要调整焊枪的高度以适应工件的起伏。因此，局部罩和焊枪必须能够独立地竖直运动。这就要求运动机构具有1个横向自由度和2个纵向自由度。而水下焊接机器人的运动机构，该运动机构的作用是使焊枪和局部罩横向运动以跟踪焊缝，同时调整焊枪和局部罩的高度。目前还没有一种实用化的水下焊接机器人，而水下运动机构的高精度和密封性要求是水下焊接机器人设计的主要困难之一。现有的一种水下焊接机器人实验平台采用了液压控制，满足了密封性要求，但是液压机构运动的灵活性和精确度难以满足实际应用的需要，因此该实验平台只能进行人工遥控的直线焊接实验，而不能完成任意焊缝的自动跟踪焊接。
发明内容
为了克服上述现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种电机驱动的水下焊接机器人运动机构，包括横向运动机构、局部罩压紧机构和焊枪调整机构三个部分，另外还采用O型圈和密封橡胶垫片实现静密封，采用活塞密封的形式实现动密封，这样该运动机构运动精确灵活，并且密封性能可靠。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种水下焊接机器人的运动机构1，包括带有横向运动机构滑块205的横向运动机构101，横向运动机构滑块205和直角三角支架108的一个直角边相连接，直角三角支架108的另一个直角边和局部罩压紧机构104沿竖直方向连接，局部罩压紧机构104的活动块通过局部罩连杆311和水下焊接机器人的局部罩6相连接，另外局部罩压紧机构104通过连接架103和焊枪调整机构102相连接，局部罩压紧机构104和焊枪调整机构102相平行，而焊枪调整机构102的活动块带有一个突出平台410，突出平台410与所述的局部罩6上的焊枪2相连接。
所述的横向运动机构101的底座由横梁107构成，该横梁107固定在水下焊接机器人的移动本体4的两个纵梁5上，而横梁107上表面从左到右依次横向安装所述的横向运动机构101的电机外套筒202和滚珠丝杠外套筒206，电机外套筒202和滚珠丝杠外套筒206通过连接端盖203相连接构成连接件，该连接件的左右两端分别设置左端盖201和右端盖207，电机外套筒202内设置带有减速箱209的电机208，该减速箱209的输出轴通过联轴器210和滚珠丝杠外套筒206内部的滚珠丝杠204相连接，而该滚珠丝杠204的螺母213和滚珠丝杠外套筒206之间的横向运动机构滑块205通过螺栓连接，且横向运动机构滑块205有凸台嵌入滚珠丝杠外套筒206内部作为定位基准，电机208的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。
所述的横向运动机构101的动密封采用活塞密封的形式。
所述的横向运动机构101的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
所述的接入水下焊接机器人的电气控制箱3内的电机208的线路用挠性软管封套密封。
所述的通过连接端盖203相连接的电机外套筒202和滚珠丝杠204外套筒206所构成的连接件，其右端盖207通过直角型支架和横梁107相连接，而靠近左端盖201的连接件外表面用卡箍109环绕固定在横梁107上表面。
横向运动机构滑块205的上下位置各安装一个直线轴承212，滚珠丝杠204的螺母213卡入该两个直线轴承212之间的孔内，另外在滚珠丝杠外套筒206内部固定安装两个穿过直线轴承212的导向轴211。
在所述的滚珠丝杠外套筒206内部于横向运动机构滑块205的横向两侧预设的行程横向极限位置处设置有横向运动机构行程开关214，且所述的横向运动机构滑块205的凸台在该行程横向极限位置处时能接触对应的横向运动机构行程开关214的感应触头，所述的横向运动机构行程开关214的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。
所述的横向运动机构行程开关214的线路用挠性软管封套密封。
所述的横向运动机构101内部设置有位移传感器215，该位移传感器215的连杆和所述的横向运动机构滑块205相连接，所述的位移传感器215的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。
所述的位移传感器215的线路用挠性软管封套密封。
所述的局部罩压紧机构104上部是外面套有第一外壳301的第一往复式电机302，第一往复式电机302的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内，另外第一往复式电机302的竖直向下的输出轴和第一内连杆303相连接，第一内连杆303的活动端部连接第一端盖305，且第一内连杆303的活动端部以上环绕有中空的第一外套筒304，第一外套筒304的底部和第一端盖305上表面相连接，第一外套筒304和第一内连杆303之间带有第一内套筒306，它们一起组成活塞结构，而第一端盖305和第一外套筒304组成了局部罩压紧机构104的活动块，而第一外套筒304通过竖直向下的局部罩连杆311和水下焊接机器人的局部罩6相连接。
所述的局部罩压紧机构104的动密封采用活塞密封的形式。
所述的局部罩压紧机构104的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
所述的第一内连杆303的外表面在预设的局部罩竖直行程极限位置处设置有局部罩压紧机构行程开关307，且第一内套筒306内设置有局部罩压紧机构行程开关挡块308，局部罩压紧机构行程开关挡块308在该局部罩竖直行程极限位置处时能接触对应的局部罩压紧机构行程开关307的感应触头，所述的局部罩压紧机构行程开关307的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。
所述的局部罩压紧机构行程开关307的线路用挠性软管封套密封。
所述的第一外套筒304的外表面自上而下分别环绕卡入上连接环309和带有卡箍的下连接环310，局部罩连杆311上部固定在上连接环309上并穿过下连接环310的卡箍适配的中心孔。上连接环309的后侧加工有一个竖直平面，该平面与横向运动机构滑块205上的竖直导向平面接触，从而限制其旋转，实现直线往复运动。
所述的焊枪调整机构102上部是外面套有第二外壳401的第二往复式电机402，第二往复式电机402的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内，另外第二往复式电机402的竖直向下的输出轴和第二内连杆404相连接，第二内连杆404的活动端部连接第二端盖406，且第二内连杆404的活动端部以上环绕有中空的第二外套筒405，第二外套筒405和第二内连杆404之间带有第二内套筒403，它们一起组成活塞结构，第二内连杆404的外表面安装导向键409，同时第二内套筒403的内表面开有和导向键409相嵌的键槽，从而限制了第二内连杆404的旋转，实现直线往复运动。第二端盖406和第二外套筒405组成了焊枪调整机构的活动块，焊枪2与第二外套筒405上的突出平台410相连接。
所述的焊枪调整机构102的动密封采用活塞密封的形式。
所述的焊枪调整机构102的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
所述的第二内连杆404的固定件外表面在预设的焊枪竖直行程极限位置处设置有焊枪调整机构行程开关408，且第二外套筒405内设置有焊枪调整机构行程开关挡块408，焊枪调整机构行程开关挡块408在该焊枪竖直行程极限位置处时能接触对应的焊枪调整机构行程开关407的感应触头，所述的焊枪调整机构行程开关407的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。
所述的焊枪调整机构行程开关407的线路用挠性软管封套密封。
本发明的目的在于提供一种电机驱动的水下焊接机器人运动机构，包括横向运动机构101、局部罩压紧机构104和焊枪调整机构102三个部分，另外还采用O型圈和密封橡胶垫片实现静密封，采用活塞密封的形式实现动密封，这样该运动机构运动精确灵活，并且密封性能可靠。
附图说明
图1是带有本发明的水下焊接机器人运动机构的水下焊接机器人的主视图。
图2是带有本发明的水下焊接机器人运动机构的水下焊接机器人的左视图。
图3是带有本发明的水下焊接机器人运动机构的水下焊接机器人的俯视图。
图4是本发明的水下焊接机器人运动机构的主视图。
图5是本发明的水下焊接机器人运动机构的左视图。
图6是本发明的横向运动机构主剖视图。
图7是本发明的横向运动机构的横向运动机构俯视剖视图。
图8是本发明的局部罩压紧机构的主视图。
图9是本发明的局部罩压紧机构的侧剖视图。
图10是本发明的局部罩压紧机构的局部剖视图。
图11是本发明的焊枪调整机构主剖视图。
图12是本发明的焊枪调整机构局部主剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更详细的说明。
如图1、图2、图3、图4以及图5所示，水下焊接机器人的运动机构1，包括带有横向运动机构滑块205的横向运动机构101，横向运动机构滑块205和直角三角支架108的一个直角边相连接，该直角三角支架108的另一个直角边和局部罩压紧机构104沿竖直方向连接，局部罩压紧机构104的活动块通过局部罩连杆311和水下焊接机器人的局部罩6相连接，另外局部罩压紧机构104通过连接架103和焊枪调整机构102相连接，局部罩压紧机构104和焊枪调整机构102相平行，而焊枪调整机构102的活动块带有一个突出平台410，该突出平台410与所述的局部罩6上的焊枪2相连接。
如图6和图7所示，所述的横向运动机构101的底座由横梁107构成，该横梁107固定在水下焊接机器人的移动本体4的两个纵梁5上，而横梁107上表面从左到右依次横向安装所述的横向运动机构101的电机外套筒202和滚珠丝杠外套筒206，电机外套筒202和滚珠丝杠外套筒206通过连接端盖203相连接构成连接件，该连接件的左右两端分别设置左端盖201和右端盖207，电机外套筒202内设置带有减速箱209的电机208，该减速箱209的输出轴通过联轴器210和滚珠丝杠外套筒206内部的滚珠丝杠204相连接，而该滚珠丝杠204的螺母213和滚珠丝杠外套筒206之间的横向运动机构滑块205通过螺栓连接，且横向运动机构滑块205有凸台嵌入滚珠丝杠外套筒206内部作为定位基准，电机208的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。所述的横向运动机构101的动密封采用活塞密封的形式。所述的横向运动机构101的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。所述的接入水下焊接机器人的电气控制箱3内的电机208的线路用挠性软管封套密封。所述的通过连接端盖203相连接的电机外套筒202和滚珠丝杠204外套筒206所构成的连接件，其右端盖207通过直角型支架和横梁107相连接，而靠近左端盖201的连接件外表面用卡箍109环绕固定在横梁107上表面。横向运动机构滑块205的上下位置各安装一个直线轴承212，滚珠丝杠204的螺母213卡入该两个直线轴承212之间的孔内，另外在滚珠丝杠外套筒206内部固定安装两个穿过直线轴承212的导向轴211。在所述的滚珠丝杠外套筒206内部于横向运动机构滑块205的横向两侧预设的行程横向极限位置处设置有横向运动机构行程开关214，且所述的横向运动机构滑块205的凸台在该行程横向极限位置处时能接触对应的横向运动机构行程开关214的感应触头，所述的横向运动机构行程开关214的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。所述的横向运动机构行程开关214的线路用挠性软管封套密封。所述的横向运动机构101内部设置有位移传感器215，该位移传感器215的连杆和所述的横向运动机构滑块205相连接，所述的位移传感器215的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。所述的位移传感器215的线路用挠性软管封套密封。
如图8、图9和图10所示，所述的局部罩压紧机构104上部是外面套有第一外壳301的第一往复式电机302，第一往复式电机302的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内，另外第一往复式电机302的竖直向下的输出轴和第一内连杆303相连接，第一内连杆303的活动端部连接第一端盖305，且第一内连杆303的活动端部以上环绕有中空的第一外套筒304，第一外套筒304的底部和第一端盖305上表面相连接，第一外套筒304和第一内连杆303之间带有第一内套筒306，它们一起组成活塞结构，而第一端盖305和第一外套筒304组成了局部罩压紧机构104的活动块，而第一外套筒304通过竖直向下的局部罩连杆311和水下焊接机器人的局部罩6相连接。所述的局部罩压紧机构104的动密封采用活塞密封的形式。所述的局部罩压紧机构104的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。所述的第一内连杆303的外表面在预设的局部罩竖直行程极限位置处设置有局部罩压紧机构行程开关307，且第一内套筒306内设置有局部罩压紧机构行程开关挡块308，局部罩压紧机构行程开关挡块308在该局部罩竖直行程极限位置处时能接触对应的局部罩压紧机构行程开关307的感应触头，所述的局部罩压紧机构行程开关307的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。所述的局部罩压紧机构行程开关307的线路用挠性软管封套密封。所述的第一外套筒304的外表面自上而下分别环绕卡入上连接环309和带有卡箍的下连接环310，局部罩连杆311上部固定在上连接环309上并穿过下连接环310的卡箍适配的中心孔。上连接环309的后侧加工有一个竖直平面，该平面与横向运动机构滑块205上的竖直导向平面接触，从而限制其旋转，实现直线往复运动。
如图11和图12所示，所述的焊枪调整机构102上部是外面套有第二外壳401的第二往复式电机402，第二往复式电机402的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内，另外第二往复式电机402的竖直向下的输出轴和第二内连杆404相连接，第二内连杆404的活动端部连接第二端盖406，且第二内连杆404的活动端部以上环绕有中空的第二外套筒405，第二外套筒405和第二内连杆404之间带有第二内套筒403，它们一起组成活塞结构，第二内连杆404的外表面安装导向键409，同时第二内套筒403的内表面开有和导向键409相嵌的键槽，从而限制了第二内连杆404的旋转，实现直线往复运动。第二端盖406和第二外套筒405组成了焊枪调整机构的活动块，焊枪2与第二外套筒405上的突出平台410相连接。所述的焊枪调整机构102的动密封采用活塞密封的形式。所述的焊枪调整机构102的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。所述的第二内连杆404的固定件外表面在预设的焊枪竖直行程极限位置处设置有焊枪调整机构行程开关408，且第二外套筒405内设置有焊枪调整机构行程开关挡块408，焊枪调整机构行程开关挡块408在该焊枪竖直行程极限位置处时能接触对应的焊枪调整机构行程开关407的感应触头，所述的焊枪调整机构行程开关407的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱3内。所述的焊枪调整机构行程开关407的线路用挠性软管封套密封。
本发明的工作原理为：首先接通水下焊接机器人及其电气控制箱3的电源，启动该机器人内部的控制模块，这时控制模块将通过横向运动机构101的位移传感器215读取横向运动机构滑块205的位置，并将其调整至起点位置，同时，控制模块控制局部罩压紧机构104和焊枪调整机构102向上运动，直到分别接触各自内部的行程开关时停止，作为二者的初始位置；然后向移动本体4和水下焊接机器人的运动机构1的密封空间内充入压缩空气，使气压达到预设值；随后由控制模块控制水下焊接机器人行走到水下焊缝位置；由控制模块控制局部罩压紧机构104向下运动到预定位置，使局部罩6下端的海绵压紧；向局部罩6中通入压缩空气，将局部罩6内的水排出；打开局部罩6内的照明灯，用局部罩6内安装的摄像机观察罩内情况；控制模块根据设定的焊枪高度，用焊枪调整机构102将焊枪调整到预定高度。遥控水下焊接机器人运动，使焊枪2对准焊缝起始处；观察局部罩6内工件表面的水已被吹干，即可开始焊接；然后启动局部罩6内的跟踪激光器和跟踪摄像机，关闭观察摄像机和照明灯。启动机器人移动本体4，使其按照预定的焊接速度前进；同时启动跟踪程序，测试水下焊接机器人的跟踪情况。观察焊枪2的运动，如果焊枪2能够准确跟踪焊缝运动，则使水下焊接机器人倒退到初始位置，再次跟踪焊缝，同时起弧焊接。焊接结束时，首先切断电弧，用焊枪调整机构102将焊枪2升起到最大高度。水下焊接机器人的移动本体4停止移动。关闭跟踪激光器和跟踪摄像机，开启观察摄像机和照明灯。观察焊缝的冷却情况。待焊缝充分冷却后，停止向局部罩6内通入压缩空气。用局部罩压紧机构升起局部罩6到最大高度。横向运动机构滑块205回到起始位置。控制模块控制横向运动机构滑块机器人走出水面。关闭观察摄像机和照明灯。停止向水下焊接机器人的移动本体4和运动机构1内充入压缩空气。检查水下焊接机器人内的湿度传感器，确认机器人没有进水。关闭机器人及其控制箱的电源。将机器人表面擦干。检查局部罩海绵和传感器保护玻璃，以及焊枪2导电嘴的烧损情况，进行必要的更换。
本发明的目的在于提供一种电机驱动的水下焊接机器人运动机构，包括横向运动机构101、局部罩压紧机构104和焊枪调整机构102三个部分，另外还采用O型圈和密封橡胶垫片实现静密封，采用活塞密封的形式实现动密封，这样该运动机构运动精确灵活，并且密封性能可靠。
Claims (22)
1.一种水下焊接机器人的运动机构，包括带有横向运动机构滑块（205）的横向运动机构（101），其特征在于：横向运动机构滑块（205）和直角三角支架（108）的一个直角边相连接，该直角三角支架（108）的另一个直角边和局部罩压紧机构（104）沿竖直方向连接，局部罩压紧机构（104）的活动块通过局部罩连杆(311)和水下焊接机器人的局部罩(6)相连接，另外局部罩压紧机构(104)通过连接架(103)和焊枪调整机构(102)相连接，局部罩压紧机构(104)和焊枪调整机构(102)相平行，而焊枪调整机构(102)的活动块带有一个突出平台(410)，该突出平台(410)与所述的局部罩(6)上的焊枪(2)相连接。
2.根据权利要求1所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的横向运动机构(101)的底座由横梁(107)构成，该横梁(107)固定在水下焊接机器人的移动本体(4)的两个纵梁(5)上，而横梁(107)上表面从左到右依次横向安装所述的横向运动机构(101)的电机外套筒(202)和滚珠丝杠外套筒(206)，电机外套筒(202)和滚珠丝杠外套筒(206)通过连接端盖(203)相连接构成连接件，该连接件的左右两端分别设置左端盖(201)和右端盖(207)，电机外套筒(202)内设置带有减速箱(209)的电机(208)，该减速箱(209)的输出轴通过联轴器(210)和滚珠丝杠外套筒(206)内部的滚珠丝杠(204)相连接，而该滚珠丝杠(204)的螺母(213)和滚珠丝杠外套筒(206)之间的横向运动机构滑块(205)通过螺栓连接，且横向运动机构滑块(205)有凸台嵌入滚珠丝杠外套筒(206)内部作为定位基准，电机(208)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内。
3.根据权利要求2所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的横向运动机构(101)的动密封采用活塞密封的形式。
4.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的横向运动机构(101)的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
5.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内的电机(208)的线路用挠性软管封套密封。
6.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的通过连接端盖(203)相连接的电机外套筒(202)和滚珠丝杠(204)外套筒(206)所构成的连接件，其右端盖(207)通过直角型支架和横梁(107)相连接，而靠近左端盖(201)的连接件外表面用卡箍(109)环绕固定在横梁(107)上表面。
7.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：横向运动机构滑块(205)的上下位置各安装一个直线轴承(212)，滚珠丝杠(204)的螺母(213)卡入该两个直线轴承(212)之间的孔内，另外在滚珠丝杠外套筒(206)内部固定安装两个穿过直线轴承(212)的导向轴(211)。
8.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：在所述的滚珠丝杠外套筒(206)内部于横向运动机构滑块(205)的横向两侧预设的行程横向极限位置处设置有横向运动机构行程开关(214)，且所述的横向运动机构滑块(205)的凸台在该行程横向极限位置处时能接触对应的横向运动机构行程开关(214)的感应触头，所述的横向运动机构行程开关(214)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内。
9.根据权利要求8所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的横向运动机构行程开关(214)的线路用挠性软管封套密封。
10.根据权利要求2或3所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的横向运动机构(101)内部设置有位移传感器(215)，该位移传感器(215)的 连杆和所述的横向运动机构滑块(205)相连接，所述的位移传感器(215)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内。
11.根据权利要求10所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的位移传感器(215)的线路用挠性软管封套密封。
12.根据权利要求1所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的局部罩压紧机构(104)上部是外面套有第一外壳(301)的第一往复式电机(302)，第一往复式电机(302)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内，另外第一往复式电机(302)的竖直向下的输出轴和第一内连杆(303)相连接，第一内连杆(303)的活动端部连接第一端盖(305)，且第一内连杆(303)的活动端部以上环绕有中空的第一外套筒(304)，第一外套筒(304)的底部和第一端盖(305)上表面相连接，第一外套筒(304)和第一内连杆(303)之间带有第一内套筒(306)，它们一起组成活塞结构，而第一端盖(305)和第一外套筒(304)组成了局部罩压紧机构(104)的活动块，而第一外套筒(304)通过竖直向下的局部罩连杆(311)和水下焊接机器人的局部罩(6)相连接。
13.根据权利要求12所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的局部罩压紧机构(104)的动密封采用活塞密封的形式。
14.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的局部罩压紧机构(104)的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
15.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的第一内连杆(303)的外表面在预设的局部罩竖直行程极限位置处设置有局部罩压紧机构行程开关(307)，且第一内套筒(306)内设置有局部罩压紧机构行程开关挡块(308)，局部罩压紧机构行程开关挡块(308)在该局部罩竖直行程极限位置处时能接触对应的局部罩压紧机构行程开关(307)的感应触头，所述 的局部罩压紧机构行程开关(307)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内。
16.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的局部罩压紧机构行程开关(307)的线路用挠性软管封套密封。
17.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的第一外套筒(304)的外表面自上而下分别环绕卡入上连接环(309)和带有卡箍的下连接环(310)，局部罩连杆(311)上部固定在上连接环(309)上并穿过下连接环(310)的卡箍适配的中心孔，上连接环(309)的后侧加工有一个竖直平面，该平面与横向运动机构滑块(205)上的竖直导向平面接触，从而限制其旋转，实现直线往复运动。
18.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的焊枪调整机构(102)上部是外面套有第二外壳(401)的第二往复式电机(402)，第二往复式电机(402)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内，另外第二往复式电机(402)的竖直向下的输出轴和第二内连杆(404)相连接，第二内连杆(404)的活动端部连接第二端盖(406)，且第二内连杆(404)的活动端部以上环绕有中空的第二外套筒(405)，第二外套筒(405)和第二内连杆(404)之间带有第二内套筒(403)，它们一起组成活塞结构，第二内连杆(404)的外表面安装导向键(409)，同时第二内套筒(403)的内表面开有和导向键(409)相嵌的键槽，从而限制了第二内连杆(404)的旋转，实现直线往复运动，第二端盖(406)和第二外套筒(405)组成了焊枪调整机构的活动块，焊枪(2)与第二外套筒(405)上的突出平台(410)相连接。
19.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的焊枪调整机构(102)的动密封采用活塞密封的形式。
20.根据权利要求12或13所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的焊枪调整机构(102)的静密封采用O型圈和挡圈配合使用的方式。
21.根据权利要求18所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的第二内连杆(404)的固定件外表面在预设的焊枪竖直行程极限位置处设置有焊枪调整机构行程开关(407)，且第二外套筒(405)内设置有焊枪调整机构行程开关挡块(408)，焊枪调整机构行程开关挡块(408)在该焊枪竖直行程极限位置处时能接触对应的焊枪调整机构行程开关(407)的感应触头，所述的焊枪调整机构行程开关(407)的线路接入水下焊接机器人的电气控制箱(3)内。
22.根据权利要求21所述的水下焊接机器人的运动机构，其特征在于：所述的焊枪调整机构行程开关(407)的线路用挠性软管封套密封。
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