CN102303590B - 一种发射车三点支撑的判断和调节系统 - Google Patents
一种发射车三点支撑的判断和调节系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102303590B CN102303590B CN 201110176819 CN201110176819A CN102303590B CN 102303590 B CN102303590 B CN 102303590B CN 201110176819 CN201110176819 CN 201110176819 CN 201110176819 A CN201110176819 A CN 201110176819A CN 102303590 B CN102303590 B CN 102303590B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- oil cylinder
- pressure sensor
- control system
- pressure
- leg oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸，Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸相连接，前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ和压力传感器Ⅳ，还设有ECU控制系统，ECU控制系统包括电子控制单元，所述电子控制单元包括微型计算机、模数转换器，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器连接，模数转换器通过数据线与微型计算机连接，微型计算机通过数据线与Ultronics控制系统相连接。本发明可避免调平后出现“软腿”现象。
Description
技术领域
本发明涉及一种发射车三点支撑的判断和调节系统。
背景技术
目前自动调平控制系统中的支撑方式主要有刚性支撑、半刚性支撑、弹性支撑，而在刚性支撑中又有三点支撑、四点支撑、六点支撑三种支撑方式。对于四点支撑和六点支撑来说，需要考虑到“软腿”的情况，在存在“软腿”的情况下，其它支腿需要承受更多的支撑力，不利于车身的稳定。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种防止出现“软腿”情况的发射车三点支撑的判断和调节系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器 Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ和压力传感器Ⅳ，还设有ECU控制系统，所述ECU控制系统包括电子控制单元，所述电子控制单元包括微型计算机、模数转换器，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器连接，所述模数转换器通过数据线与微型计算机连接，所述微型计算机通过数据线与Ultronics控制系统相连接。
所述Ultronics控制系统为一种公知液压控制系统，其关键在于多路换向阀其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。
本发明可避免调平后出现“软腿”的现象。
附图说明
图1 是本发明发射车三点支撑的判断和调节系统组成结构简图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
参照图1，一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统1、前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9，所述Ultronics控制系统1分别通过油路与前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9相连接，所述前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9壁孔内分别装有压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12和压力传感器Ⅳ13，还设有ECU控制系统2，所述ECU控制系统2包括电子控制单元3，电子控制单元3包括微型计算机5、模数转换器4，所述压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12、压力传感器Ⅳ13分别通过信号线与模数转换器4连接，所述模数转换器4通过数据线与微型计算机5连接，所述微型计算机5通过数据线与Ultronics控制系统1相连接。
工作原理：
工作时，微型计算机5根据模数转换器4传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统1发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统1通过油路来控制相应前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8或后右支腿油缸9的中活塞杆的伸出长度，与此同时，各支腿油缸壁孔内压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12和压力传感器Ⅳ13所测得的压力信号P1、P2、P3、P4通过信号线传送至模数转换器4，经模数转换器4转换为数字信号后，再传递给微型计算机5，微型计算机5根据所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4与正常四点支承水平状态下所获得的油缸压力（存于微型计算机5中）进行比较，若所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4低于所记录相应正常负载压力一定值时，即Pi<Pn-Pm，则认为该支腿处于软腿；
式中：
Pi–检测到的油缸负载压力（Bar）；
Pn–正常四点支撑下负载压力 (Bar)；
Pm–设定的压力边界 (Bar)，为一个允许偏差值，正常四点支撑下负载压力的波动范围；
当某一支腿处于软腿时，微型计算机5根据模数转换器4传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统1发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统1通过油路使相应支腿油缸活塞杆再伸出一定长度，从而保证该支腿处于正常支撑受力状态。伸出后如果平面已满足水平状态要求，则不需要对平面进行调平校正，否则应对平面进行再一次调平校正。
Claims (1)
1.一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ和压力传感器Ⅳ，其特征在于，还设有ECU控制系统，所述ECU控制系统包括电子控制单元，所述电子控制单元包括微型计算机、模数转换器，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器连接，所述模数转换器通过数据线与微型计算机连接，所述微型计算机通过数据线与Ultronics控制系统相连接；
所述微型计算机根据模数转换器传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统通过油路来控制相应前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸或后右支腿油缸的活塞杆的伸出长度，与此同时，各支腿油缸壁孔内压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ和压力传感器Ⅳ所测得的压力信号P1、P2、P3、P4通过信号线传送至模数转换器，经模数转换器转换为数字信号后，再传递给微型计算机，微型计算机根据所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4与正常四点支撑水平状态下所获得的油缸压力进行比较，该压力存于微型计算机中,若所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4低于所记录相应正常负载压力一定值时，即Pi<Pn-Pm，则认为该支腿处于软腿；
式中：
Pi–检测到的油缸负载压力（Bar）；
Pn–正常四点支撑下负载压力 (Bar)；
Pm–设定的压力边界 (Bar)，为一个允许偏差值，正常四点支撑下负载压力的波动范围；
当某一支腿处于软腿时，微型计算机根据模数转换器传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统通过油路使相应支腿油缸活塞杆再伸出一定长度，从而保证该支腿处于正常支撑受力状态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201110176819 CN102303590B (zh) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 一种发射车三点支撑的判断和调节系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201110176819 CN102303590B (zh) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 一种发射车三点支撑的判断和调节系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102303590A CN102303590A (zh) | 2012-01-04 |
| CN102303590B true CN102303590B (zh) | 2012-12-26 |
Family
ID=45377543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201110176819 Expired - Fee Related CN102303590B (zh) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 一种发射车三点支撑的判断和调节系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102303590B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104154054B (zh) * | 2014-07-15 | 2017-06-13 | 北京航天发射技术研究所 | 用于活动平台状态转换的液压控制系统及方法 |
| CN105700455B (zh) * | 2016-01-29 | 2018-03-30 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种平面度校正装置和方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002516963A (ja) * | 1998-05-28 | 2002-06-11 | プルステック オイ | 供給圧力を調整する方法 |
| CN101391599B (zh) * | 2008-10-30 | 2010-08-25 | 三一重工股份有限公司 | 一种对支腿进行调平的方法及采用该方法的自动调平装置 |
| CN101995885B (zh) * | 2009-08-18 | 2014-07-09 | 派芬自控（上海）股份有限公司 | 一种底盘调平系统及方法 |
| CN102303496B (zh) * | 2011-06-03 | 2013-06-12 | 昆山航天智能技术有限公司 | 一种发射车轮胎离地检测控制系统 |
| CN202106953U (zh) * | 2011-06-28 | 2012-01-11 | 陈海波 | 发射车三点支撑的判断和调节系统 |
-
2011
- 2011-06-28 CN CN 201110176819 patent/CN102303590B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102303590A (zh) | 2012-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102887435B (zh) | 控制臂架变幅的液压系统、控制方法和起重机 | |
| CN101391599B (zh) | 一种对支腿进行调平的方法及采用该方法的自动调平装置 | |
| CN202251172U (zh) | 同步液压缸控制系统和起重机 | |
| CN103043225B (zh) | 一种用于飞机结构强度试验的力控和位控结合加载系统及方法 | |
| CN201161906Y (zh) | 工作平台调平系统 | |
| CN110985465B (zh) | 一种调平腿落地检测方法 | |
| CN102303590B (zh) | 一种发射车三点支撑的判断和调节系统 | |
| CN102059929A (zh) | 油气悬挂系统及具有该系统的轮式车辆 | |
| WO2007085378A3 (en) | Minimizing dynamic structural loads of an aircraft | |
| WO2005094296A3 (en) | Hydraulic auxiliary hoist and crane control for high precision load positioning | |
| CN202106953U (zh) | 发射车三点支撑的判断和调节系统 | |
| US20050050886A1 (en) | Hydro-pneumatic spring support arrangement | |
| CN102339026B (zh) | 一种基于重力调节的作业平台水平控制系统 | |
| CN103802630A (zh) | 一种空气悬架控制系统 | |
| CN104692266A (zh) | 起重臂伸缩缓冲液压系统及起重机 | |
| CN103038517A (zh) | 阀装置 | |
| CN202153316U (zh) | 发射车作业平台调平装置 | |
| CN105438138A (zh) | 长跨距双平台自动调平控制系统 | |
| CN102303496B (zh) | 一种发射车轮胎离地检测控制系统 | |
| CN202659605U (zh) | 一种重力平衡流量补偿式液压缸位移同步控制系统 | |
| US20110030363A1 (en) | Open center hydraulic system | |
| CN108087369A (zh) | 一种用于车辆的液压支撑调平系统 | |
| CN102331790B (zh) | 一种发射车作业平台调平系统 | |
| CN102331791B (zh) | 一种发射车作业平台调平装置 | |
| CN103863045A (zh) | 用于补偿车身运动的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: KUNSHAN AEROSPACE INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: CHEN HAIBO Effective date: 20120607 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 410100 CHANGSHA, HUNAN PROVINCE TO: 215312 SUZHOU, JIANGSU PROVINCE |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20120607 Address after: High tech Zone Kunshan city Jiangsu province 215312 Dengyun Road No. 268 Applicant after: Kunshan Aerospace Intelligent Technology Co., Ltd. Address before: 410100, two romantic street, 325 Xingsha Avenue, Changsha County, Hunan, Changsha, 39 Applicant before: Chen Haibo |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20121226 Termination date: 20150628 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |