CN102294122A - 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 - Google Patents

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Abstract

一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴等部位的反面设有橡胶柱，将像胶柱插入与头颅壳相对应的孔中固定，橡胶面皮上的左右鼻唇沟处，各植入一根两头带圆环的金属丝，在头颅壳对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽和鼻翼槽，唇沟拉线一端固定在金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连，鼻翼拉线一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连；橡胶面皮的上唇内边与两根上唇拉线相连，两根上唇拉线分别穿过两个上唇槽与动作执行机构相连。本发明结构简单，生产成本低，能完成丰富的表情及逼真的动作。

Description

仿真机器人笑表情肌肉动作机构
技术领域
本发明涉及一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构。
背景技术
仿真机器人面部可以做出人体的许多基本动作，如微笑、大笑等，做出这些动作，机器人需要有复杂的机械传动结构，目前的机器人完成这类动作的造价都很昂贵，生产成本非常高。本申请人在先的中国专利200720189947.7，机器人笑表情肌肉动作机构，结构虽然简单，但表情不够生动逼真。
发明内容
本发明的目的就是提供一种结构简单、生产成本低、表情生动逼真的仿真机器人笑表情肌肉动作机构。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳、橡胶面皮及动作执行机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴部位的反面设有橡胶柱，橡胶柱插入与头颅壳相对应的孔中固定，头颅壳上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔，橡胶面皮上的左右鼻唇沟处，各植入一根两头带圆环的金属丝，两头圆环露出橡胶面皮的反面，以便于环中穿入拉线，金属丝的一头圆环在鼻翼处，另一头圆环在唇沟处，在头颅壳对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽和鼻翼槽，唇沟拉线一端固定在金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连，鼻翼拉线一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连，左右鼻唇沟中的金属丝成夹角为90-100度的对称设置，鼻翼拉线与唇沟拉线的运动长度比例1：2.2-2.6；橡胶面皮的上唇内边与两根上唇拉线相连，头颅壳的上唇处开有两个上唇槽，两根上唇拉线分别穿过上唇槽与动作执行机构相连。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构工作原理是，唇沟拉线与鼻翼拉线四根拉线同时拉动时，橡胶面皮的面部肌肉会发生象真人笑时的变化，左右鼻翼分别向左右鼻翼拉线方向运动，左右鼻唇沟凹陷形成沟状，并随左右金属丝方向运动，同时拉动嘴唇角向左右上角方向运动，使嘴角翘起，由于鼻唇沟的运动，推动面颊、苹果肌隆起，并使下眼睑向上运动，上眼睑稍向下闭一点，产生笑眯了眼的效果；两根上唇拉线，将上唇向上提起，露出上齿，嘴稍张开一点，产生笑得合不拢嘴的效果，通过控制各拉线的运动量，使面部肌肉相应的运动，就可以产生满面笑容、笑、微笑等各种笑的表情，拉线在橡胶弹力的作用下可自动回位。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构结构简单，生产成本低，能完成丰富的表情及逼真的动作。 
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳5、橡胶面皮1及动作执行机构，橡胶面皮1套在头颅壳5上，头颅壳5上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔，橡胶面皮1上的左右鼻唇沟处，各植入一根两头带圆环的金属丝7，两头圆环露出橡胶面皮1的反面，以便于环中穿入拉线，金属丝7的一头圆环在鼻翼处，另一头圆环在唇沟处，在头颅壳5对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽4和鼻翼槽6，唇沟拉线3一端固定在金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳5上的唇沟槽4与动作执行机构相连，鼻翼拉线10一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳5上的鼻翼槽6与动作执行机构相连，左右鼻唇沟中的金属丝7成夹角为95度的对称设置，鼻翼拉线10与唇沟拉线3的运动长度比例1：2.5，鼻翼拉线运动长度6毫米，则唇沟拉线运动长度为15毫米；橡胶面皮1的上唇内边2与两根上唇拉线9相连，头颅壳5的上唇处开有两个上唇槽8，两根上唇拉线9分别穿过上唇槽8与动作执行机构相连。

Claims (3)

1.一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳（5）、橡胶面皮（1）及动作执行机构，橡胶面皮（1）套在头颅壳（5）上，头颅壳（5）上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔，其特征在于：橡胶面皮（1）上的左右鼻唇沟处，各植入一根两头带圆环的金属丝（7），两头圆环露出橡胶面皮（1）的反面，金属丝（7）的一头圆环在鼻翼处，另一头圆环在唇沟处，在头颅壳（5）对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽（4）和鼻翼槽（6），唇沟拉线（3）一端固定在金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳（5）上的唇沟槽（4）与动作执行机构相连，鼻翼拉线（10）一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳（5）上的鼻翼槽（6）与动作执行机构相连，橡胶面皮（1）的上唇内边（2）与两根上唇拉线（9）相连，头颅壳（5）的上唇处开有两个上唇槽（8），两根上唇拉线（9）分别穿过上唇槽（8）与动作执行机构相连。
2.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：鼻翼拉线（10）与唇沟拉线（3）的运动长度比例1：2.2-2.6。
3.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：左右鼻唇沟中的金属丝（7）成夹角为90-100度的对称设置。
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Assignee: Jiangxi Qixing Robot Technology Co Ltd

Assignor: Shu Hongqi

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Denomination of invention: Smile expression muscle motion mechanism of simulation robot

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Record date: 20130716

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