CN105457294A - 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构,橡胶面皮套在头颅壳上,在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴等部位的反面设有橡胶柱,插入与头颅壳相对应的孔中固定,橡胶面皮上的左右鼻唇沟处,各植入一根中部两侧带圆环的金属丝,在头颅壳对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽和鼻翼槽,唇沟拉线一端固定在金属丝唇沟处的圆环上,另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连,鼻翼拉线一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上,另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽;圆环露出橡胶面皮的上唇内边,两根上唇拉线的一端分别固定在两个圆环上,两根上唇拉线分别穿过两个上唇槽与动作执行机构相连。本发明结构简单,生产成本低,同时能完成丰富的表情及更逼真的动作。
Description
技术领域:
本发明涉及一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构。
背景技术:
仿真机器人面部可以做出人体的许多基本动作,如微笑、大笑等,做出这些动作,机器人需要有复杂的机械传动结构,目前的机器人完成这类动作的造价都很昂贵,生产成本非常高。本申请人在先的中国专利201110245980.8,机器人笑表情肌肉动作机构,结构虽然简单,这种方案的不足之处在于:笑时会在两头带圆环的金属丝,圆环对应的橡胶面皮上产生凹陷点,但改进后在原两头带圆环的金属丝,两头圆环外侧金属丝延长8-14毫米,以下称“中部两端带圆环的金属丝”。避免了笑时在橡胶面皮对应一头圆环在鼻翼处产生凹陷点,另一头圆环在唇沟处产生凹陷点,使凹陷沟状两端逐渐平缓过度到平面。同时在上唇内边增加一个中部两端带圆环的金属丝。避免笑时上唇内边与上唇拉线相连处产生凹陷,使整个上唇同金属丝向上提起,及左右鼻唇沟中的金属丝成夹角改进为40-50度的对称设置,鼻翼拉线与唇沟拉线的运动长度比例改进为1∶1.57-1.97,使笑表情更生动逼真。
发明内容:
本发明的目的就是提供一种结构简单、生产成本低、避免笑时产生凹陷点,凹陷沟状两端逐渐平缓过度到平面,表情更生动逼真的仿真机器人笑表情肌肉动作机构。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构,包括头颅壳、橡胶面皮及动作执行机构,橡胶面皮套在头颅壳上,在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴部位的反面设有橡胶柱,橡胶柱插入与头颅壳相对应的孔中固定,头颅壳上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔,橡胶面皮上的左右鼻唇沟处,各植入一根中部两侧带圆环的金属丝,圆环露出橡胶面皮的反面,以便于圆环中穿入拉线,金属丝的一头圆环在鼻翼处,另一头圆环在唇沟处,在头颅壳对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽和鼻翼槽,唇沟拉线一端固定在金属丝唇沟处的圆环上,另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连,鼻翼拉线一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上,另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连,左右鼻唇沟中的金属丝成夹角为,45-50度的对称设置,鼻翼拉线与唇沟拉线的运动长度比例1∶1.57-1.97;橡胶面皮的上唇内边植入一根中部两端带圆环的金属丝,圆环露出橡胶面皮的上唇内边,以便圆环中穿入拉线,两根上唇拉线的一端分别固定在两个圆环上,头颅壳的上唇处开有两个上唇槽,两根上唇拉线分别穿过上唇槽与动作执行机构相连。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构工作原理是,唇沟拉线与鼻翼拉线四根拉线同时拉动时,橡胶面皮的面部肌肉会发生象真人笑时的变化,左右鼻翼分别向左右鼻翼拉线方向运动,左右鼻唇沟凹陷形成沟状,在沟状两端逐渐平缓过度到平面,并随左右金属丝方向运动,同时拉动嘴唇角向左右上角方向运动,使嘴角翘起,由于鼻唇沟的运动,推动面颊、苹果肌隆起,并使下眼睑向上运动,上眼睑稍向下闭一点,产生笑眯了眼的效果;两根上唇拉线同时拉动,将上唇向上提起,露出上齿,嘴稍张开一点,产生笑得合不拢嘴的效果,通过控制各拉线的运动量,使面部肌肉相应的运动,就可以产生满面笑容、笑、微笑等各种笑的表情,拉线在橡胶弹力的作用下可自动回位。
本发明的仿真机器人笑表情肌肉动作机构结构简单,生产成本低,笑时左右鼻唇沟凹陷沟状两端逐渐平缓过度到平面,不会产生凹陷点。能更好的完成丰富的表情及更逼真的动作。
附图说明:
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式:
一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构,包括头颅壳5、橡胶面皮1及动作执行机构,橡胶面皮1套在头颅壳5上,头颅壳5上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔,橡胶面皮1上的左右鼻唇沟处,各植入一根中部两侧带圆环的金属丝7,两头圆环露出橡胶面皮1的反面,以便于圆环中穿入拉线,金属丝7的一头圆环在鼻翼处,另一头圆环在唇沟处,在头颅壳5对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽4和鼻翼槽6,唇沟拉线3一端固定在金属丝唇沟处的圆环上,另一端穿过头颅壳5上的唇沟槽4与动作执行机构相连,鼻翼拉线10一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上,另一端穿过头颅壳5上的鼻翼槽6与动作执行机构相连,左右鼻唇沟中的金属丝7成夹角为47度的对称设置,鼻翼拉线10与唇沟拉线3的运动长度比例1∶1.17,鼻翼拉线运动长度8毫米,则唇沟拉线运动长度为13.6毫米;橡胶面皮1的上唇内边植入一根中部两端带圆环的金属丝2,圆环露出橡胶面皮1的上唇内边,以便圆环中穿入拉线,两根上唇拉线9一端分别固定在中部两端带圆环的金属丝2的两个圆环上,头颅壳5的上唇处开有两个上唇槽8,两根上唇拉线9分别穿过上唇槽8与动作执行机构相连。
Claims (3)
1.一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构,包括头颅壳(5)、橡胶面皮(1)及动作执行机构,橡胶面皮(1)套在头颅壳(5)上,头颅壳(5)上开有固定孔、眼睛孔及口腔孔,其特征在于:橡胶面皮(1)上的左右鼻唇沟处,各植入一根中部两侧带圆环的金属丝(7),两头圆环露出橡胶面皮(1)的反面,金属丝(7)的一头圆环在鼻翼处,另一头圆环在唇沟处,在头颅壳(5)对应金属丝圆环位置上部开有唇沟槽(4)和鼻翼槽(6),唇沟拉线(3)一端固定在金属丝唇沟处的圆环上,另一端穿过头颅壳(5)上的唇沟槽(4)与动作执行机构相连,鼻翼拉线(10)一端固定在金属丝鼻翼处的圆环上,另一端穿过头颅壳(5)上的鼻翼槽(6)与动作执行机构相连,橡胶面皮(1)的上唇内边植入一根中部两端带圆环的金属丝(2),圆环露出橡胶面皮(1)的上唇内边,两根上唇拉线(9)一端分别固定在金属丝(2)两个圆环上,头颅壳(5)的上唇处开有两个上唇槽(8),两根上唇拉线(9)分别穿过上唇槽(8)与动作执行机构相连。
2.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构,其特征在于:鼻翼拉线(10)与唇沟拉线(3)的运动长度比例1∶1.57-1.97。
3.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构,其特征在于:左右鼻唇沟中的金属丝(7)成夹角为45-50度的对称设置。
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CN105457294A true CN105457294A (zh) | 2016-04-06 |
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2015
- 2015-12-08 CN CN201510906831.XA patent/CN105457294A/zh active Pending
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Application publication date: 20160406 |
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WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |