CN115194783A - 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 - Google Patents
仿真机器人笑表情肌肉动作机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115194783A CN115194783A CN202210650758.4A CN202210650758A CN115194783A CN 115194783 A CN115194783 A CN 115194783A CN 202210650758 A CN202210650758 A CN 202210650758A CN 115194783 A CN115194783 A CN 115194783A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wire
- rubber
- metal wire
- sulcus
- nasolabial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0005—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means
- B25J11/001—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means with emotions simulating means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮下巴的反面设有下巴橡胶凸缘，在下巴橡胶凸缘内嵌入下巴金属件圆弧头，橡胶面皮上的左右鼻唇沟处，各植入一根金属丝，两端连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝，头颅壳开有唇沟槽及鼻翼槽，唇沟拉线一端固定在唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与以动作执行机构相连，鼻翼拉线一端固定在鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连，在金属丝上均匀排布并连接3‑8根棉线，远离金属丝棉线的另一端与上唇内皮连接；本发明结构简单，生产成本低，能生动逼真的完成微笑、笑、大笑等表情动作。
Description
技术领域
本发明涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构。
背景技术
仿真机器人面部可以做出人体的许多基本动作，如微笑、笑、大笑等动作，这些动作机器人需要有复杂的机械传动结构。
目前的机器人完成这些动作的造价都很昂贵，生产成本高，本公司发明人舒宏琦在先的中国专利ZL201110245980.8，仿真机器人笑表情肌肉动作机构，结构虽然简单，但表情不够生动逼真。
发明内容
本发明的目的就是提供一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，旨在解决现有技术中仿真机器人，笑表情肌肉动作机构表情不够生动逼真的技术问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳、橡胶面皮及动作执行机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴部位的反面设有橡胶柱，橡胶柱插入与头颅壳相对应的孔中固定；在橡胶面皮左右皱眉肌部位的反面，设有皱眉肌橡胶凸缘，将皱眉肌橡胶凸缘插入皱眉肌凸缘槽中固定，旨在解决了在笑眯眼时，上眼睑向下眯眼时眉毛不会随着上眼睑向下运动；在橡胶面皮下巴部位的反面设有下巴橡胶凸缘，将下巴金属件嵌入在下巴橡胶凸缘内，下巴橡胶凸缘与下巴金属件多个针线孔贴合，再用针线穿过下巴金属件多个针线孔中缝合固定，橡胶面皮的下唇内边粘连在下巴金属件平面上，下巴金属件与张嘴动作执行机构相连，下巴橡胶凸缘中植入纱布与橡胶融合，旨在解决橡胶凸缘与下巴金属件上的多个针线孔缝合固定后，在张大嘴受力时产生撕裂橡胶凸缘的技术问题；头颅壳上开有固定孔、眼睛孔、口腔孔、皱眉肌凸缘槽，在橡胶面皮左右鼻唇沟处各设有一根金属丝，两端连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝，旨在解决本公司发明人在先的同名中国发明专利中“两头带圆环的金属丝”在笑运动时因圆环上没有带尾导致应力集中，在两个圆环相对应的橡胶面皮正面产生凹陷的弊端，两个圆环露出橡胶面皮的反面，以便于在环中穿入拉线，鼻唇沟金属丝的一端圆环在鼻翼处，另一端圆环在唇沟处，在头颅壳对应鼻唇沟金属丝鼻翼处圆环位置上部开有鼻翼槽，鼻翼拉线一端固定在鼻唇沟金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连，鼻翼拉线的动作执行机构在头颅壳内，在头颅壳对应鼻唇沟金属丝唇沟处的圆环上部开有唇沟槽，唇沟拉线一端固定在鼻唇沟金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连，唇沟拉线动作执行机构在头颅内，左右鼻唇沟金属丝成夹角为85-95度对称设置，鼻翼拉线与唇沟拉线的运动长度比例1∶3.2；在鼻唇沟金属丝靠近唇沟处圆环的金属丝上，左右对称连接下眼睑金属丝的直端头，下眼睑金属丝的圆弧端在橡胶面皮下眼睑处，下眼睑金属丝植入在橡胶面皮中，鼻唇沟金属丝与下眼睑金属丝成夹角为42-52度；在左右鼻唇沟金属丝两个圆环内的金属丝上，均匀的排布并连接3-8根上唇左侧棉线，及上唇右侧棉线，在远离金属丝的另一端与上唇内边相连，棉线纵向植入在橡胶面皮鼻唇沟与上唇之间，可使橡胶面皮鼻唇沟与上唇之间的肌肉不会因橡胶弹性而被拉长，上唇左侧棉线及上唇右棉线在鼻唇沟金属丝的带动下，可拉动嘴唇角向左右上角方向运动时嘴角翘起、上唇向上提起、露出上齿，利用上唇左侧棉线及上唇右侧棉线，横向之间的肌肉可以拉长的特征，满足了机器人在笑与大笑张大嘴时，上唇左侧棉线及上唇右侧棉线，横向之间的肌肉需拉长的要求，达到了大笑时张大嘴的效果，能够生动逼真的完成笑肌肉动作，左侧鼻唇沟金属丝与上唇左侧棉线的夹角为85一95度，右侧鼻唇沟金属丝与上唇右侧棉线成夹角为85-95度。
与本发明人在先的同名发明专利技术相比，本发明有益效果在于：通过唇沟拉线与鼻翼拉线四根拉线同时拉动，鼻唇沟凹陷，形成沟状，由于在鼻唇沟金属丝的两端圆环上带尾，避免了在对应两端圆环面皮的正面，因应力集中产生凹陷的弊端，通过鼻唇沟金属丝的运动，推动面颊、苹果肌隆起；通过鼻唇沟金属丝的运动，带动下眼睑金属丝向上运动，并使下眼睑向上运动，上眼睑稍向下闭一点，可达到笑眯眼的效果；随着左右鼻唇沟金属丝的运动，同时拉动上唇左侧棉线与上唇右侧棉线，同时拉动嘴唇角向左右上角方向运动，嘴角翘起，上唇向上提起、露出上齿，省去了现有技术中二根上唇拉线及动作执行机构；下巴金属件与张嘴动作执行机构相连，带动下巴与下唇向下运动，产生笑得合不拢嘴的效果，通过控制拉线的运动量，使面部肌肉相应的运动，就可以产生微笑、笑、大笑，等各种笑表情，使仿真机器人笑表情远比夲申请人的同名发明专利更为生动逼真，拉线在橡胶面皮弹力的作用下可自动回位。
进一步，鼻翼拉线(4)与唇沟拉线(5)的运动长度比例为1∶3.2。
更进一步，左右鼻唇沟金属丝(13)成夹角为85-95度对称设置。
更进一步，左右鼻唇沟金属丝(13)与上唇左侧棉线(3)、及上唇右侧棉线(12)成85-95度的夹角，上唇左侧棉线(3)与上唇右侧棉线(12)在左右鼻唇沟金属丝(13)上左右对称设置。
更进一步，下巴橡胶凸缘(10)中植入纱布与橡胶融合，用针线穿过下巴金属件(15)上的多个针线孔(17)与下巴橡胶凸缘(10)缝合固定。
更进一步，左右鼻唇沟金属丝(13)与左右下眼睑金属丝(2)成30-46度的夹角，左右对称设置。
附图说明
图1为本发明中仿真机器人笑表情肌肉动作的结构示意图；
图2为本发明中仿真机器人笑表情肌肉动作机构的下巴金属件示意图。
图中：1-橡胶面皮、2-下眼睑金属丝、3-上唇左侧棉线、4-鼻翼拉线、5-唇沟拉线、6-唇沟槽、7-头颅壳、8-皱眉肌凸缘槽、9-鼻翼槽、10-下巴橡胶凸缘、11-上唇内边、12-上唇右侧棉线、13-鼻唇沟金属丝、14-皱眉肌橡胶凸缘、15-下巴金属件、16-下巴金属件圆弧头、17-针线孔、18-下巴金属件平面部位
具体实施方式
一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳7、橡胶面皮1及动作执行机构，橡胶面皮1套在头颅壳7上，头颅壳7上开有固定孔、眼睛孔、口腔孔，橡胶面皮1的左右皱眉肌部位反面设有皱眉肌橡胶凸缘14，头颅壳7上开设有与皱眉肌橡胶凸缘14对应的皱眉肌凸缘槽8，在橡胶面皮1上的左右鼻唇沟处，各植入一根金属丝，两端连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝13，两头圆环露出橡胶面皮1的反面，以便于环中穿入拉线，鼻唇沟金属丝13的一端圆环在鼻翼处，另一端圆环在唇沟处，在头颅壳7对应鼻唇沟金属丝13唇沟圆环位置上部开有唇沟槽6，在鼻唇沟金属丝13鼻翼处的圆环位置上部开有鼻翼槽9，唇沟拉线5的一端，固定在鼻唇沟金属丝13，唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅7上的唇沟槽6，与动作执行机构相连，鼻翼拉线4的一端，固定在鼻唇沟金属丝13，鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳7上的鼻翼槽9与动作执行机构相连，左右鼻唇沟金属丝13成夹角为85-95度对称设置，鼻翼拉线4，与唇沟拉线5的运动长度比例1∶3.2，鼻翼拉线运动长度6毫米，则唇沟拉线运动长度为19.2毫米；在鼻唇沟金属丝13靠近唇沟圆环的金属丝上，连接有下眼睑金属丝2的直端，圆弧端在橡胶面皮1的下眼睑处，下眼睑金属丝2植入橡胶面皮1中；在左右鼻唇沟金属丝13两个圆环内的金属丝上，间距均匀的排布并连接3-8根上唇左侧棉线3，与上唇右侧棉线12，上唇左侧棉线3及上唇右侧棉线12，在远离金属丝的另一端与上唇内边11相连，上唇左侧棉线3与左侧鼻唇沟金属丝13成夹角85-95度，上唇右侧棉线12与右侧鼻唇沟金属丝13成夹角85-95度，上唇左侧棉线3植入在左侧鼻唇沟与上唇之间的橡胶面皮1中，上唇右侧棉线12植入在右侧鼻唇沟与上唇之间的橡胶面皮1中；下巴橡胶凸缘10中嵌入下巴金属件15的下巴金属件圆弧头16，下巴橡胶凸缘10与下巴金属件15的多个针线孔17贴合，用针线穿过针线孔17，与下巴橡胶凸缘10缝合固定，下巴金属件15与张嘴动作执行机构相连。
Claims (6)
1.一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳(7)、橡胶面皮(1)及动作执行机构，橡胶面皮(1)套在头颅壳(7)上，头颅壳(7)上开有固定孔、眼睛孔、口腔孔、皱眉肌凸缘槽(8)，其特征在于：橡胶面皮(1)左右鼻唇沟处，各植入一根金属丝，两头连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝(13)，两头圆环露出橡胶面皮(1)的反面，鼻唇沟金属丝(13)的一端圆环在鼻翼处，另一端圆环在唇沟处，在头颅壳(7)对应鼻唇沟金属丝(13)唇沟处圆环位置的上部开有唇沟槽(6)，在对应鼻唇沟金属丝(13)鼻翼处圆环位置的上部开有鼻翼槽(9)，唇沟拉线(5)一端固定在鼻唇沟金属丝(13)唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳(7)上的唇沟槽(6)与动作执行机构相连，鼻翼拉线(4)一端固定在鼻唇沟金属丝(13)鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳(7)上的鼻翼槽(9)与动作执行机构相连，在橡胶面皮(1)下巴的反面，设有下巴橡胶凸缘(10)，下巴橡胶凸缘(10)中嵌入下巴金属件圆弧头(16)并与多个针线孔17贴合，再用针线穿过针线孔(17)与下巴橡胶凸缘(10)缝合固定，橡胶面皮(1)的下唇内边粘连在下巴金属件平板部位(18)上，在鼻唇沟金属丝(13)靠近唇沟圆环的金属丝上，连接有下眼睑金属丝(2)的直端，圆弧端在橡胶面皮(1)的下眼睑处，下眼睑金属丝(2)植入橡胶面皮(1)中，在左右鼻唇沟金属丝(13)两个圆环内的金属丝上，均匀排布并连接3-8根上唇左侧棉线(3)及上唇右侧棉线(12)，上唇左侧棉线(3)与上唇右侧棉线(12)远离金属丝的另一端与上唇内边(11)连接，上唇左侧棉线与上唇右侧棉线植入橡胶面皮(1)的鼻唇沟与上唇之间。
2.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：鼻翼拉线(4)与唇沟拉线(5)的运动长度比例为1∶3.2。
3.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：左右鼻唇沟金属丝(13)成夹角为85-95度的对称设置。
4.根据权利要求1所述的仿真机器人面部肌肉动作机构，其特征在于：左右鼻唇沟金属丝(13)与上唇左侧棉线(3)、上唇右侧棉线(12)成85-95度的夹角，左右对称设置。
5.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：下巴橡胶凸缘(10)中植入纱布与橡胶融合，用针线穿过下巴金属件(15)上的多个针线孔(17)与下巴橡胶凸缘(10)缝合固定。
6.根据权利要求1所述的仿真机器人笑表情肌肉动作机构，其特征在于：鼻唇沟金属丝(13)与下眼睑金属丝(2)成30-46度的夹角，左右对称设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210650758.4A CN115194783A (zh) | 2022-04-30 | 2022-04-30 | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210650758.4A CN115194783A (zh) | 2022-04-30 | 2022-04-30 | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115194783A true CN115194783A (zh) | 2022-10-18 |
Family
ID=83577143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210650758.4A Pending CN115194783A (zh) | 2022-04-30 | 2022-04-30 | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115194783A (zh) |
-
2022
- 2022-04-30 CN CN202210650758.4A patent/CN115194783A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203344065U (zh) | 仿人机器头 | |
| CN112265007B (zh) | 一种仿人面部表情机器人头部 | |
| Hashimoto et al. | Development of the face robot SAYA for rich facial expressions | |
| KR20150070588A (ko) | 표정 변화가 가능한 로봇 | |
| CN108568806B (zh) | 一种机器人的头部结构 | |
| CN102294122B (zh) | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 | |
| CN215471165U (zh) | 一种表情机器人的头部结构 | |
| CN115122350A (zh) | 一种仿生表情机器人头部装置 | |
| CN115194783A (zh) | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 | |
| CN2917987Y (zh) | 一种具有仿真效果的机器人脸部面具 | |
| CN111300449A (zh) | 一种仿人表情机器人面部器官机构 | |
| CN213674145U (zh) | 一种仿人面部表情机器人头部 | |
| Hashimoto et al. | Development of face robot for emotional communication between human and robot | |
| CN202237247U (zh) | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 | |
| CN115502991A (zh) | 仿生人头嘴脸单元的驱动机构 | |
| CN111700616A (zh) | 十度媚眼眼整形美学设计测量执行方法 | |
| CN218504529U (zh) | 一种仿生机器人的面部装置 | |
| CN106426222B (zh) | 具有面部表情并能自动应答的仿真人 | |
| TW201733651A (zh) | 仿眼球裝置 | |
| CN104941221B (zh) | 大头舞表情变化的方法 | |
| CN110977994A (zh) | 一种具有面部表情沟通功能的智能机器人 | |
| CN105457294A (zh) | 仿真机器人笑表情肌肉动作机构 | |
| CN209464594U (zh) | 一种变脸玩具 | |
| CN207630052U (zh) | 一种仿生机器头部机构 | |
| CN2192363Y (zh) | 仿生动物眨眼机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |