CN102245120B - 用于心脏瓣膜置换的自动路径映射 - Google Patents

用于心脏瓣膜置换的自动路径映射 Download PDF

Info

Publication number
CN102245120B
CN102245120B CN200980149333.8A CN200980149333A CN102245120B CN 102245120 B CN102245120 B CN 102245120B CN 200980149333 A CN200980149333 A CN 200980149333A CN 102245120 B CN102245120 B CN 102245120B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
radicle
vascular
information data
valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200980149333.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102245120A (zh
Inventor
R·弗洛朗
N·H·巴克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips Electronics NV
Publication of CN102245120A publication Critical patent/CN102245120A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102245120B publication Critical patent/CN102245120B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A61B6/463—Displaying means of special interest characterised by displaying multiple images or images and diagnostic data on one display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0012—Biomedical image inspection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/503—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/24—Heart valves ; Vascular valves, e.g. venous valves; Heart implants, e.g. passive devices for improving the function of the native valve or the heart muscle; Transmyocardial revascularisation [TMR] devices; Valves implantable in the body
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G06T2207/10121—Fluoroscopy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30048—Heart; Cardiac
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30101—Blood vessel; Artery; Vein; Vascular

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的方法以及用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备。为了在PHV植入期间为心脏病专家或外科医生提供更好的信息，提供了一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备，其包括至少一个X射线图像采集装置(10)、计算单元(18)和显示装置(20)。图像采集装置适于采集(32)注射了造影剂的心脏的血管根区域的至少一幅X射线图像并采集(46)将置换瓣膜插入血管中的情况下血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像。计算单元适于识别(34)至少一幅所采集图像之内的血管信息数据，使用血管信息数据对血管根表示建模(36)并通过将血管根表示的模型与至少一幅荧光检查图像组合来生成(44)合成图像。显示单元适于显示(48)该合成图像。

Description

用于心脏瓣膜置换的自动路径映射
技术领域
本发明涉及一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的方法以及用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备等。
背景技术
心脏瓣膜问题或心脏瓣膜疾病的处置正因为人口老龄化而变得更加重要。例如主动脉狭窄症这样的疾病通常需要置换自身的心脏瓣膜，例如主动脉瓣膜，其是最重要的，于是也是人心脏中最关键的瓣膜。例如，能够通过两种不同方式进行瓣膜置换。手术瓣膜置换被认为是“金本位”处置方式。作为备选技术，所谓的经皮瓣膜置换是应用越来越多的相当新的介入技术。经皮瓣膜置换通常包括经导管心脏瓣膜植入。利用这种方法，通过股动脉血管、静脉或(经过大腿的)动脉或通过左心室尖(经顶端的)放置瓣膜。有三种主要的基本技术用于经皮心脏瓣膜(PHV)植入。首先要提到的是顺行式经中隔方式，第二是逆行式方式，第三是切顶方式。在所有这些方式中，最关键的点之一是在部署之前在荧光检查成像下精确定位通常的可植入瓣膜装置。具体而言，应当将瓣膜正确地定位成与自身瓣膜接合处和主动脉环带对齐。为了实现这种定位，(利用造影剂)执行超级主动脉血管造影术以便为PHV部署确定最佳投影，显示出环形剖面。例如，手工选择、存储支架并接下来用作植入前的参考图像。为了正确定位瓣膜，必需为心脏病专家或心脏外科医生提供关于血管结构的信息。在经皮冠状动脉介入(PCI)中，已知能够为心脏病专家提供所谓的心脏路径映射。这种心脏路径映射为操作者提供了关于精确冠状动脉定位的信息，例如参见WO 2008/104921 A2。不过，在PHV植入期间工作人员执行操作所面对的主要困难之一是精确定位假体。手工采集的参考图像仅仅是一定的支持，因为心脏病专家或心脏外科医生必须要利用其想象力将来自参考图像的信息与手术流程期间实时拍摄的荧光检查图像关联起来。这种心理过程被证明易于出错并使定位成为需要精心处理而且令人厌倦的操作。
发明内容
本发明的目的是在经皮心脏瓣膜植入期间为心脏病专家或外科医生提供更好的信息。
该目的是利用根据独立权利要求所述的一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备以及用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的方法实现的。
在示范性实施例中，提供了一种方法，其包括以下步骤：首先，在注射造影剂的情况下，采集血管根区域，例如主动脉根或肺根区域的至少一幅图像。然后识别至少一幅所采集图像之内的血管信息数据。此外，使用血管信息数据对血管根表示建模。然后采集血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像。通过将至少一幅荧光检查图像与血管根表示的模型组合，就产生了合成图像。接下来，在显示器上显示合成图像。
通过这些步骤，可能为操作者，即心脏病专家或心脏外科医生，例如，提供正确放置要植入的人造瓣膜所需的信息。合成图像以与血管根表示相关的灰阶荧光检查图像的形式显示当前状况。由于人造瓣膜的支架部分为X射线图像提供了足够高对比度，所以在这幅荧光检查图像上能够看到人造瓣膜的位置和取向。从与荧光检查图像组合的血管根表示的模型容易发现与血管根的关系，当然也容易发现与瓣膜环带的关系。因此，用户能够例如通过导管装置调整置换瓣膜的定位，即，用户能够调整其相对于环带的角度和深度。血管根表示的模型是经处理的图像数据的一种形式；这意味着模型代表更高层次的信息。将模型与荧光检查图像组合具有以下优点：在合成期间额外的图像数据覆盖或擦除了尽可能少的荧光检查图像信息，因为荧光图像上的所有细节对于用户都是重要的。换言之，合成图像是一种由荧光检查图像数据和血管根表示的抽象模型图像数据构成的混合式图像。不对荧光检查图像进行阴影化或覆盖。在注射了造影剂情况下的血管图像通常是植入前的基准血管描记图。但为了更好地控制，能够在注射造影剂之前大致地定位置换瓣膜。在这里，则也能够在图像上看到装置。该方法的结果是，在显示器上的荧光检查图像中示出了血管根模型。换言之，可以通过其结果容易地检验本发明性方法。
尽管目前心脏瓣膜处置的重点放在了主动脉瓣膜上，但本发明也涉及其他类型心脏瓣膜的置换，例如肺瓣膜、二尖瓣和三尖瓣。肺瓣膜与主动脉瓣膜相当类似，因为它将(右)心室连接到(肺)主动脉。因此，本发明的以下描述集中于主动脉瓣膜，但同样的描述也能够应用于肺动脉瓣膜。另外两种瓣膜是动脉-心室瓣(将一个心房(左或右)连接到同一侧(左或右)的心室)。二尖瓣(左侧)也是非常重要的。不过，本发明性模型始终相当于产生CA填充序列中显示的瓣膜周围解剖结构的简化结构，并且合成图像原理仍然相同。
因此，在下文中术语主动脉根区域也可以用于血管根区域。要指出的是，这个术语也被理解为瓣膜附近。此外，可以将术语主动脉信息数据用于血管信息数据或瓣膜附近数据，术语主动脉根表示可以代表血管根表示或瓣膜附近表示。尽管将使用窄范围术语“主动脉”描述本发明，但本发明的范围也覆盖所有类型的心脏瓣膜。亦即，本发明还涉及(从而适用于)连接两个腔室而非将一个腔室连接到一个血管的动脉-心室瓣(二尖瓣，三尖瓣)。因此，术语瓣膜附近覆盖所有四个心瓣膜。
还要指出，能够几乎不经任何人工介入来实现路径映射过程。具体而言，在优选实施例中，不涉及任何感兴趣区域放置和任何指定主动脉根的点击过程。
在优选示范性实施例中，在至少一幅所采集图像中检测血管根轮廓作为血管信息数据。
主动脉根，即血管根的轮廓具有以下优点：能够容易地将它与其他图像数据组合，而不会覆盖或擦除该其他图像数据中过多的信息。另一方面，轮廓仍然为外科医生提供了用于正确定位要部署的人造瓣膜的足够信息。能够使用中轴变换或类似技术实现轮廓检测。
在另一优选示范性实施例中，从所采集图像分割出血管根区域作为血管信息数据。
血管根区域的分割是用于提供血管信息数据的替换或补充步骤。能够将分割应用于完整的血管根区域。能够通过纯粹基于区域的技术或可形成轮廓线方法等实现这一点。优点在于，能够为外科医生提供与人造瓣膜或植入装置直接相关的血管状况的额外信息。能够通过纯粹基于区域的技术或可变形轮廓线方法等实现分割。
在本发明的另一优选示范性实施例中，在注射了造影剂的情况下采集血管根区域的图像序列，并选择最佳对比度的图像用于识别血管信息数据的步骤。
这使得能够改善血管或主动脉根表示的建模，因为在对比度好于低对比度图像时，用于识别血管或主动脉信息数据的图像数据提供了更多信息。能够通过例如过滤技术和时域直方图分析来自动执行选择。
在另一优选实施例中，估计至少一幅图像中的背景并在识别血管信息数据之前从图像中减去该背景。
通过从图像减去背景，得到了具有集中于识别血管或主动脉信息数据的步骤的数据信息的图像。换言之，将用于后续步骤的图像简化为仅有实际需要的信息，这也改善了用于实现血管根表示的建模步骤。
在另一实施例中，能够使用手术前数据，例如，类似CT体积中主动脉根的分割，来帮助在血管造影图像中血管轮廓的分割的检测。能够作为上述DSA的备选或补充应用这种技术。
在优选实施例中，针对植入区域生成或产生所谓的非侵入性模型。
这意味着，生成了这样的模型，其中特定感兴趣的区域，即植入物将要被定位的区域，被缩减至仅有基本信息，或者甚至更好地，在该区域中不示出任何信息以便允许更好地查看植入物。
在另一优选实施例中，使用主动脉根表示，即血管根的模型进行测量、核查和评定。
因此，模型不仅用于生成合成图像，而且用于其他目的，以支持心脏病专家或心脏外科医生。这也可以包括自动几何测量，例如环带维度，小叶(leaflet)平面取向等，能够存储这些以用于其他目的，例如稍后控制检查，甚至调整或调节置换瓣膜装置。
根据本发明，在示范性实施例中，还利用一种用于为心脏瓣膜置换进行路径映射的检查设备实现该目的，其包括至少一个X射线图像采集装置、计算单元和显示装置。图像采集装置适于采集注射了造影剂的心脏的血管根区域的至少一幅X射线图像并采集在置换瓣膜插入主动脉中的情况下血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像。计算单元适于识别至少一幅所采集图像之内的血管信息数据，以使用血管信息数据对血管根表示建模并通过将血管根表示的模型与至少一幅荧光检查图像组合来生成合成图像。显示单元适于显示该合成图像。
根据本发明，检查设备为外科医生或心脏病专家提供了关于人造心脏瓣膜的精确定位的改善信息。合成图像形式的信息能够被外科医生容易地接收并容易地理解，因为能够直接从图像提取人造瓣膜与诸如主动脉根区域的血管根区域的关系。实际上，外科医生额外提取的心理过程不是必需的。因此，检查设备方便了心脏瓣膜置换手术。总之，能够容易检验本发明性设备，因为结果显示了荧光检查图像，其也示出了血管根模型。
本发明还提供了一种X射线成像系统，其具有根据上述实施例以及根据权利要求界定的实施例的检查设备。
于是，能够提供一种用于其他检查目的的系统，并且其尤其适于心脏瓣膜置换手术自身。例如，成像系统还包括用于待检查对象的驻留表面。
本发明还涉及一种具有根据本发明的检查设备的导管插入术实验室系统。
根据本发明的另一示范性实施例，提供了一种计算机可读介质，其中存储有用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的计算机程序，该计算机程序在由处理器执行时，令处理器执行上述方法步骤。
此外，根据本发明的另一示范性实施例，提供了一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的计算机程序单元，该计算机程序单元在由处理器执行时令处理器执行上述方法步骤。
本领域的技术人员将容易认识到，可以将根据本发明的用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的方法体现为计算机程序，即，由软件体现，或者可以使用一个或多个特定的电子优化电路，即在硬件中体现，或者可以以混合形式，即借助于软件部件和硬件部件体现该方法。
本发明的这个示范性实施例覆盖了从一开始就使用本发明的计算机程序以及借助于升级将现有程序转变成使用本发明的程序的计算机程序。
此外，计算机程序单元可以能够提供所有必需步骤以完成如上所述方法的流程。
根据本发明的另一示范性实施例，提供了一种使计算机程序单元可用于下载的介质，该计算机程序单元被布置成执行根据前述本发明实施例之一的方法。
例如，能够利用新软件升级现有成像系统，该新软件在由处理器执行时，令该系统执行上述方法步骤。
从参考附图在下文中描述的示范性实施例，本发明的这些和其他方面将变得显而易见。
附图说明
图1示出了用于导管插入术实验室中的X射线成像系统；
图2示意性地描述了根据本发明的方法步骤；
图3示意性描述了主动脉根的解剖结构；
图4描述了主动脉根模型的可能要素；
图5示意性示出了根据本发明的合成图像；
图6示意性示出了主动脉的结构；
图7示意性示出了对用于瓣膜置换的对象的导管插入术。
具体实施方式
在下文中，结合主动脉瓣的置换示范性描述了本发明。但是本发明还关注于其他类型心脏瓣膜的置换，例如肺瓣膜、二尖瓣和三尖瓣。因此，在下文中使用术语主动脉根区域代替血管根区域或瓣膜附近(在注射造影剂之后可见的环带周围的区域；这可以是血管根(主动脉的，肺的)和/或一个或两个心腔表面上的环带壁)，使用术语主动脉信息数据，代替血管信息数据，并且术语主动脉根表示也代表血管根表示。无论如何，显然本发明的范围也覆盖其他类型的心脏瓣膜。
在图6a中，示出了心脏110，其具有与主血管相关的右部112和左部114。右部112位于图中的腔静脉上。它应当指出由右冠状动脉灌注的心脏部分。在左部的顶部上能够看到升主动脉116。升主动脉116形成弓118，在那里若干其他血管120连接到主动脉116。主动脉116然后向下延伸，在此连接若干其他血管，例如腹腔动脉122和肠系膜上动脉。进一步地，主动脉分裂成肾动脉126和肠系膜下动脉128，肠系膜下动脉128通往髋动脉130。这个部分也称为腹主动脉。与心脏自身的连接点，即主动脉116的起始点，为根132。此外，两个冠状动脉133在根区域130中连接起来。主动脉心脏瓣膜(未示出)位于根132。
对于心脏瓣膜置换，例如位于根132的主动脉瓣的置换，在图7a中，将瓣膜输送导管134插到腹股沟中，进入髂动脉130之一并牵引到要置换的心脏瓣膜(参见图7)。换言之，导管134沿着主动脉通过弓118，直到其抵达根区域，在该区域在正确定位之后部署瓣膜。
图1示意性示出了一种X射线成像系统10，其用于具有用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备的导管插入术实验室中。检查设备包括X射线图像采集装置，其具有用于生成X射线辐射的X射线辐射源12。提供台子14以接收待检查的受检者。此外，X射线图像检测模块16与X射线辐射源12相对定位，即，在辐射流程期间，受检者位于X射线辐射源12和检测模块16之间。后者向数据处理单元或计算单元18发送数据，数据处理单元或计算单元18连接到检测模块16和辐射源12。计算单元18位于台子14下方，以节省导管插入术实验室内的空间。当然，也可以将其放在不同地方，例如不同的房间。此外，显示装置20布置在台子14附近，以向操作X射线成像系统的人，即，诸如心脏病专家或心脏外科医生的临床医生显示信息。优选地，可移动地安装显示装置20以能够根据检查状况进行单独调整。而且，接口单元22布置用于由用户输入信息。基本上，图像检测模块16通过将受检者暴露于X射线辐射来生成图像，其中在数据处理单元18中进一步处理所述图像。要指出的是，所示范例为所谓的C型X射线图像采集装置。当然，本发明还涉及其他类型的X射线图像采集装置。下文更详细地描述根据本发明的流程。
图2示意性示出了根据本发明的步骤的流程图。在第一步骤32中，采集主动脉造影片。通常，主动脉造影片由X射线成像装置拍摄的感兴趣对象的图像的序列构成，对于主动脉造影片而言，感兴趣对象当然是主动脉自身。在向主动脉中注射造影剂(CA)之后采集这些图像，以便使得主动脉的体积在X射线图像中可见。当然，能够在没有造影剂的X射线图像中看到主动脉，但造影剂提供了主动脉更好的视觉可检测性。除了用于主动脉造影片的图像序列之外，也可能仅采集具有注射的造影剂的主动脉根区域的一幅图像。
根据本发明，术语主动脉造影片代表将造影剂注射到血管(或心腔)中的序列，以使心脏瓣膜的解剖位置或周围可视化。除了主动脉造影片，还能够使用术语脉管造影片或血管造影片。提出的另一个术语是瓣膜造影片，其也适于描述上述关于心脏瓣膜的图像序列。
当在采集步骤32中采集至少一幅图像之后，在识别步骤34中，在至少一幅采集的图像中识别主动脉信息数据。然后将主动脉信息数据用于在建模步骤36中对主动脉根表示进行建模。
为了在进一步步骤中实现主动脉根表示，可以在对主动脉根表示建模之前细化(一个或多个)主动脉造影片图像。例如，在主动脉造影片采集32之后，在选择步骤37中选择最佳对比度的图像以识别主动脉信息数据。然后在识别步骤34中使用所选的最佳对比度的图像。
优选地，在检测步骤38中，在选定的图像中检测主动脉根轮廓。备选地或另外地，在分割步骤40中使用选定的图像，且在该步骤中从采集的图像中分割主动脉根区域作为主动脉信息数据。
为了获得在进一步步骤中使用的改进的图像数据，在减影步骤42中处理主动脉造影片，其中在至少一幅图像或图像序列中估计背景并执行数字减影血管造影(DSA)，用于在识别步骤34中使用图像数据之前从图像减去背景。能够在检测步骤38中使用DSA图像检测根轮廓，并用于分割步骤40以分割根区域。
为了进一步改善图像数据质量，也可能在背景估计和DSA执行步骤42中使用从选择步骤34获得的最佳对比度的选定图像，用于进一步处理。
然后将识别步骤34的结果，即根轮廓和/或根区域，用于建模步骤36中。在这一步骤36中，将主动脉信息数据用于对主动脉根表示进行建模。
主动脉根表示基本由表示主动脉自身的模型的图像数据构成。在优选实施例中，主动脉根表示包括环带模型，即主动脉的环带平面。例如，模型能够包括曲线限定和/或矢量数据。换言之，该模型表示出比仅图像像素远远增强的图像数据，在一开始采集的图像中就仅有图像像素。换言之，主动脉根表示是比在一开始从主动脉造影片采集的像素图像更高层级上的图像信息。然后在生成合成图像的合成图像生成步骤44中使用主动脉根表示。
通常在将置换瓣膜放在其在主动脉根处的位置之前实现主动脉造影片采集32和进一步处理步骤。在将人造瓣膜插入主动脉或任何其他血管中以便能够将其放在要置换的心脏瓣膜位置处的流程期间，在荧光采集步骤46中采集荧光检查图像。由于置换瓣膜中使用了支架部件，所以这些X射线图像示出了置换瓣膜。例如，在将来自猪或牛/羊的材料用于瓣膜小叶时，在荧光图像中看不到这些材料。但可检测的支架构造对于置换瓣膜的位置和取向给出了足够多信息。
在合成步骤44中，将从采集步骤46获得的荧光图像与主动脉根表示的模型组合。因此，在组合步骤44中，生成合成图像，然后能够在装置植入46期间在显示器上显示合成图像。
显示的合成图像为心脏外科医生或心脏病专家提供了正确部署人造瓣膜所需的信息。为了获得实际的和当前的信息，可能以预定间隔重复荧光检查图像采集46。通常，不使用造影剂就进行荧光检查采集步骤46。通过在显示步骤46中为外科医生提供合成图像，可能减少在流程期间使用的造影剂量，这意味着为肝脏有问题的患者减轻了很大负担。
也可能重复主动脉造影片采集32和后续步骤，用于以预定速率或根据实际需求对主动脉根表示36建模，例如，在流程比实际预期耗时更长的情况下。
除了将主动脉根表示用于合成图像之外，也可能在另一核查和开拓步骤50中将这个模型用于测量、核查和评定主动脉根表示自身。例如，可以按照需要，或者通过自动测量52来这样做，为外科医生提供在进一步处置或准备步骤中必需的或能够使用的信息。
通过在合成步骤44中组合主动脉根表示与荧光采集图像，就可能为外科医生提供尽可能大量的信息。除了其他原因之外，这是因为，未通过简单地将来自主动脉造影片的像素叠加到荧光采集图像上擦除或以其他方式覆盖荧光采集图像之内的信息。相反，本发明提供了这样的主动脉根表示，其中，例如通过用彩色以仍然允许合成图像中的下方荧光采集图像可见的方式示出主动脉根模型，使得荧光采集图像几乎完全可见。
在可能的实施例中，主动脉根表示能够由检测到的主动脉根轮廓构成，在建模的其他步骤中处理该轮廓，例如，将根轮廓缩减成没有间断或围绕部的一条像素线。通过根轮廓的这种处理或进一步准备，生成主动脉根的模型，使得在合成图像之内可以得到额外信息。
根据本发明，以相当宽泛的方式理解对主动脉根表示建模这一术语，即，建模可以包括轮廓的上述准备，但它也能够包括更复杂的建模，例如主动脉根的绘制或阴影表示，以为外科医生提供图像，该图像提供3维模型的印象。当然，建模适于通常为灰阶或黑白X射线图像的荧光采集图像。合成图像适于为外科医生提供最佳的可视性和容易检测性。
在图3中，示出了主动脉根区域210的示意图，其中主动脉212从心腔214上升。主动脉在其底部具有环带216，提供到心腔214的连接。从环带216稍往上游延伸，连接到主动脉212的是左冠状动脉218和右冠状动脉220。此外，相对于其投影的平面224示出了环带216。由于图3示出了根据本发明的根图，所以还指出了环带投影直径226、根投影直径230和升主动脉212的投影直径232。主动脉212还具有所谓的左和右窦234、236。左和右冠状动脉218、220，也称为心门，通过开口238、240向主动脉开放，开口238、240不应被置换瓣膜阻挡。换言之，瓣膜通常位于开口238，240下方，或者其支架的特征是具有凹陷部分，避免阻挡冠状动脉心门。
根据本发明，处理根图中所示的信息，以提供图4中示意性示出的主动脉根模型。主动脉212被示为具有模型化根轮廓242。冠状动脉216、220的相应心门也被示为仅具有其所建模的轮廓244。以虚线246示出所建模的环带平面224以表明这仅仅是图形显示手段。在环带216的将要部署置换瓣膜的区域248中，修改该模型，使得在该特定区域中具有非侵入性模型信息。
然后将这个模型与X射线图形组合，以形成合成图像，图5a和5b中示出了合成图像的范例。在主动脉造影片(未示出)中计算图4中所示的主动脉根模型。然后利用荧光检查图形合成结果。在图5a中，合成图像示出了主动脉根模型250，其包括根轮廓242和环带平面246。在定位的时候，即，借助于输送导管254在未扩张(unexpended)状态下将瓣膜252插入时，示出具有标记器的置换瓣膜252。在图5b中，示出了在扩张时的同一的状况。在这里，利用气囊扩张瓣膜252的基部256。或者，也能够使用可自我扩张的瓣膜。根据本发明的合成图像示出，装置基部256与环带平面246很好地对准。像暗管一样的装置258为TEE探头(经食道回波描记)，布置用于与本发明无关的方面独立方面。
尽管已经在附图和前面的描述中详细图示和描述了本发明，但要将这种图示和描述视为说明性或示范性的而非限制性的；本发明不限于所公开的实施例。

Claims (19)

1.一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的检查设备，所述检查设备包括：
-至少一个X射线图像采集装置（10）；
-计算单元（18）；以及
-显示装置（20）；
其中，所述图像采集装置适于采集注射了造影剂的心脏的血管根区域的至少一幅X射线图像（32）并采集在置换瓣膜插入血管中的情况下所述血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像（46）；
其中，所述计算单元适于识别（34）至少一幅所采集图像之内的血管信息数据，使用所述血管信息数据对血管根表示进行建模（36）并通过将所述血管根表示的模型与所述至少一幅荧光检查图像组合来生成（44）合成图像；
其中，所述计算单元适于对所述血管根表示进行建模，所述血管根表示作为心脏瓣膜的周围解剖结构的瓣膜附近表示，其中，所述瓣膜附近表示包括对从心腔上升的血管的环带平面的指示；并且
其中，所述显示装置适于显示（48）所述合成图像。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算单元适于检测（38）所述至少一幅所采集图像中的血管根轮廓作为血管信息数据和/或从所述所采集图像分割（40）出所述血管根区域作为血管信息数据。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算单元适于采集注射了造影剂的所述血管根区域的图像的序列并选择（37）最佳对比度的图像以识别所述血管信息数据。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算单元适于估计在所述至少一幅所采集图像中的背景并通过执行DSA流程（42）从所述至少一幅所采集图像减去背景。
5.根据权利要求1到4之一所述的设备，其中，所述计算单元适于测量、核查和评定（50）所述血管根表示。
6.一种X射线成像系统，包括根据前述权利要求之一所述的设备。
7.一种导管插入术实验室系统，包括根据权利要求1到5之一所述的检查设备。
8.一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的方法，所述方法包括如下步骤：
-采集（32）注射了造影剂的血管根区域的至少一幅图像；
-识别（34）至少一幅所采集图像之内的血管信息数据；
-使用所述血管信息数据对血管根表示进行建模（36）；其中，所述血管根表示作为心脏瓣膜的周围解剖结构的瓣膜附近表示，其中，所述瓣膜附近表示包括对从心腔上升的血管的环带平面的指示；
-采集（46）所述血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像；
-通过将所述血管根表示的模型与所述至少一幅荧光检查图像组合来生成（44）合成图像；以及
-在显示器上显示（48）所述合成图像。
9.根据权利要求8所述的方法，包括检测（38）所述至少一幅所采集图像中的血管根轮廓作为血管信息数据。
10.根据权利要求8所述的方法，包括从所述所采集图像分割（40）出所述血管根区域作为血管信息数据。
11.根据权利要求8所述的方法，包括采集注射了造影剂的所述血管根区域的图像的序列并选择（37）最佳对比度的图像用于识别（34）所述血管信息数据。
12.根据权利要求11所述的方法，包括估计所述至少一幅图像中的背景并通过在识别所述血管信息数据之前执行DSA（42）从所述至少一幅图像减去所述背景。
13.根据权利要求8到12之一所述的方法，还包括测量、核查并评定（50）所述血管根表示。
14.一种用于为心脏瓣膜置换进行自动路径映射的装置，所述装置包括：
-用于采集注射了造影剂的血管根区域的至少一幅图像的模块；
-用于识别至少一幅所采集图像之内的血管信息数据的模块；
-用于使用所述血管信息数据对血管根表示进行建模的模块；其中，所述血管根表示作为心脏瓣膜的周围解剖结构的瓣膜附近表示，其中，所述瓣膜附近表示包括对从心腔上升的血管的环带平面的指示；
-用于采集所述血管根区域的至少一幅当前荧光检查图像的模块；
-用于通过将所述血管根表示的模型与所述至少一幅荧光检查图像组合来生成合成图像的模块；以及
-用于在显示器上显示所述合成图像的模块。
15.根据权利要求14所述的装置，还包括用于检测所述至少一幅所采集图像中的血管根轮廓作为血管信息数据的模块。
16.根据权利要求14所述的装置，还包括用于从所采集图像分割出所述血管根区域作为血管信息数据的模块。
17.根据权利要求14所述的装置，还包括用于采集注射了造影剂的所述血管根区域的图像的序列并选择最佳对比度的图像用于识别（34）所述血管信息数据的模块。
18.根据权利要求17所述的装置，还包括用于估计所述至少一幅图像中的背景并通过在识别所述血管信息数据之前执行DSA（42）从所述至少一幅图像减去所述背景的模块。
19.根据权利要求14到18之一所述的装置，还包括用于测量、核查并评定（50）所述血管根表示的模块。
CN200980149333.8A 2008-12-12 2009-12-07 用于心脏瓣膜置换的自动路径映射 Active CN102245120B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08305929.5 2008-12-12
EP08305929 2008-12-12
PCT/IB2009/055547 WO2010067300A1 (en) 2008-12-12 2009-12-07 Automatic road mapping for heart valve replacement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102245120A CN102245120A (zh) 2011-11-16
CN102245120B true CN102245120B (zh) 2014-08-13

Family

ID=41800539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980149333.8A Active CN102245120B (zh) 2008-12-12 2009-12-07 用于心脏瓣膜置换的自动路径映射

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10646184B2 (zh)
EP (1) EP2376013B8 (zh)
JP (1) JP5718820B2 (zh)
CN (1) CN102245120B (zh)
RU (1) RU2526567C2 (zh)
WO (1) WO2010067300A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11786366B2 (en) 2018-04-04 2023-10-17 Vdyne, Inc. Devices and methods for anchoring transcatheter heart valve

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0618388B2 (ja) * 1984-09-28 1994-03-09 沖電気工業株式会社 信号距離計算処理方法
US8494245B2 (en) * 2010-03-09 2013-07-23 Siemens Aktiengesellschaft System and method for guiding transcatheter aortic valve implantations based on interventional C-Arm CT imaging
US8579964B2 (en) 2010-05-05 2013-11-12 Neovasc Inc. Transcatheter mitral valve prosthesis
WO2012011035A1 (en) * 2010-07-19 2012-01-26 Koninklijke Philips Electronics N.V. Adaptive roadmapping
CN103379861B (zh) * 2011-02-07 2016-08-10 皇家飞利浦有限公司 用于在血管介入程序中提供支持介入设备的准确定位的图像表示的医学成像设备
RU2013152795A (ru) 2011-04-28 2015-06-10 Конинклейке Филипс Н.В. Управляемая доставка искусственного клапана
US9554897B2 (en) 2011-04-28 2017-01-31 Neovasc Tiara Inc. Methods and apparatus for engaging a valve prosthesis with tissue
US9308087B2 (en) 2011-04-28 2016-04-12 Neovasc Tiara Inc. Sequentially deployed transcatheter mitral valve prosthesis
JP6122864B2 (ja) * 2011-11-18 2017-04-26 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ライブ画像と解剖学的構造表示とのペアリング
JP6169832B2 (ja) * 2011-11-29 2017-07-26 東芝メディカルシステムズ株式会社 Ｘ線撮影装置
US9345573B2 (en) 2012-05-30 2016-05-24 Neovasc Tiara Inc. Methods and apparatus for loading a prosthesis onto a delivery system
US9572665B2 (en) 2013-04-04 2017-02-21 Neovasc Tiara Inc. Methods and apparatus for delivering a prosthetic valve to a beating heart
US9750921B2 (en) 2013-04-23 2017-09-05 Subbarao V. Myla Valve plane locator method and device
EP3046473B1 (en) * 2013-09-20 2019-03-13 Koninklijke Philips N.V. Automatic device-footpprint-free roadmapping for endovascular interventions
US10127657B2 (en) 2014-05-20 2018-11-13 Materialise N.V. System and method for valve quantification
EP3367896B1 (en) * 2015-10-28 2020-12-30 Koninklijke Philips N.V. Signaling of an aortic valve state
US10065049B2 (en) 2016-01-25 2018-09-04 Accuray Incorporated Presenting a sequence of images associated with a motion model
US9990711B2 (en) 2016-01-25 2018-06-05 Accuray Incorporated Manipulation of a respiratory model via adjustment of parameters associated with model images
JP7006940B2 (ja) 2016-01-29 2022-01-24 ニオバスク ティアラ インコーポレイテッド 流出の閉塞を回避するための人工弁
CN113893064A (zh) 2016-11-21 2022-01-07 内奥瓦斯克迪亚拉公司 用于快速收回经导管心脏瓣膜递送系统的方法和系统
WO2019036810A1 (en) 2017-08-25 2019-02-28 Neovasc Tiara Inc. TRANSCATHETER MITRAL VALVULE PROSTHESIS WITH SEQUENTIAL DEPLOYMENT
US11071627B2 (en) 2018-10-18 2021-07-27 Vdyne, Inc. Orthogonally delivered transcatheter heart valve frame for valve in valve prosthesis
US10595994B1 (en) 2018-09-20 2020-03-24 Vdyne, Llc Side-delivered transcatheter heart valve replacement
US11278437B2 (en) 2018-12-08 2022-03-22 Vdyne, Inc. Compression capable annular frames for side delivery of transcatheter heart valve replacement
US11344413B2 (en) 2018-09-20 2022-05-31 Vdyne, Inc. Transcatheter deliverable prosthetic heart valves and methods of delivery
US10321995B1 (en) 2018-09-20 2019-06-18 Vdyne, Llc Orthogonally delivered transcatheter heart valve replacement
US11109969B2 (en) 2018-10-22 2021-09-07 Vdyne, Inc. Guidewire delivery of transcatheter heart valve
JP7260930B2 (ja) 2018-11-08 2023-04-19 ニオバスク ティアラ インコーポレイテッド 経カテーテル僧帽弁人工補綴物の心室展開
US11253359B2 (en) 2018-12-20 2022-02-22 Vdyne, Inc. Proximal tab for side-delivered transcatheter heart valves and methods of delivery
US11185409B2 (en) 2019-01-26 2021-11-30 Vdyne, Inc. Collapsible inner flow control component for side-delivered transcatheter heart valve prosthesis
US11273032B2 (en) 2019-01-26 2022-03-15 Vdyne, Inc. Collapsible inner flow control component for side-deliverable transcatheter heart valve prosthesis
EP4364706A2 (en) 2019-03-05 2024-05-08 Vdyne, Inc. Tricuspid regurgitation control devices for orthogonal transcatheter heart valve prosthesis
US11998447B2 (en) 2019-03-08 2024-06-04 Neovasc Tiara Inc. Retrievable prosthesis delivery system
US11076956B2 (en) 2019-03-14 2021-08-03 Vdyne, Inc. Proximal, distal, and anterior anchoring tabs for side-delivered transcatheter mitral valve prosthesis
US11173027B2 (en) 2019-03-14 2021-11-16 Vdyne, Inc. Side-deliverable transcatheter prosthetic valves and methods for delivering and anchoring the same
CN113811265A (zh) 2019-04-01 2021-12-17 内奥瓦斯克迪亚拉公司 能够以可控的方式部署的假体瓣膜
US11491006B2 (en) 2019-04-10 2022-11-08 Neovasc Tiara Inc. Prosthetic valve with natural blood flow
WO2020227249A1 (en) 2019-05-04 2020-11-12 Vdyne, Inc. Cinch device and method for deployment of a side-delivered prosthetic heart valve in a native annulus
CN114025813B (zh) 2019-05-20 2024-05-14 内奥瓦斯克迪亚拉公司 具有止血机构的引入器
JP2022537559A (ja) 2019-06-20 2022-08-26 ニオバスク ティアラ インコーポレイテッド 薄型人工補綴僧帽弁
JP2022544707A (ja) 2019-08-20 2022-10-20 ブイダイン，インコーポレイテッド 側方送達可能な経カテーテル人工弁の送達及び回収のデバイス及び方法
CN114630665A (zh) 2019-08-26 2022-06-14 维迪内股份有限公司 可侧面输送的经导管假体瓣膜及其输送和锚定方法
US11234813B2 (en) 2020-01-17 2022-02-01 Vdyne, Inc. Ventricular stability elements for side-deliverable prosthetic heart valves and methods of delivery
US11690702B2 (en) 2020-01-30 2023-07-04 Rambam Medtech Ltd. Urinary catheter prostheses
WO2024038054A1 (en) 2022-08-16 2024-02-22 Syngenta Crop Protection Ag Fungicidal compositions

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5734739A (en) * 1994-05-31 1998-03-31 University Of Washington Method for determining the contour of an in vivo organ using multiple image frames of the organ
US6711433B1 (en) * 1999-09-30 2004-03-23 Siemens Corporate Research, Inc. Method for providing a virtual contrast agent for augmented angioscopy
US6782284B1 (en) * 2001-11-21 2004-08-24 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Method and apparatus for semi-automatic aneurysm measurement and stent planning using volume image data

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4444196A (en) * 1982-06-21 1984-04-24 Diagnostic Technology, Inc. Digital intravenous subtraction angiography
SU1754128A1 (ru) * 1989-03-06 1992-08-15 Харьковский научно-исследовательский институт общей и неотложной хирургии Способ лечени ишемической болезни сердца
US7565190B2 (en) 2003-05-09 2009-07-21 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Cardiac CT system and method for planning atrial fibrillation intervention
US7333643B2 (en) 2004-01-30 2008-02-19 Chase Medical, L.P. System and method for facilitating cardiac intervention
US7445630B2 (en) 2004-05-05 2008-11-04 Direct Flow Medical, Inc. Method of in situ formation of translumenally deployable heart valve support
DE102004027708B4 (de) * 2004-06-07 2006-07-27 Siemens Ag Verfahren zur medizinischen 3D-Bilddarstellung und -verarbeitung, Computertomografiegerät, Arbeitsstation und Computerprogrammprodukt
US8515527B2 (en) * 2004-10-13 2013-08-20 General Electric Company Method and apparatus for registering 3D models of anatomical regions of a heart and a tracking system with projection images of an interventional fluoroscopic system
DE102005023195A1 (de) 2005-05-19 2006-11-23 Siemens Ag Verfahren zur Erweiterung des Darstellungsbereiches einer Volumenaufnahme eines Objektbereiches
DE102005032974B4 (de) 2005-07-14 2013-11-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur 3D-Visualisierung vaskulärer Einsatzstücke im menschlichen Körper mit dem C-Bogen
DE102005042328A1 (de) * 2005-09-06 2007-03-08 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung des Ausbreitungsverhaltens eines Kontrastmittelbolus
US9717468B2 (en) * 2006-01-10 2017-08-01 Mediguide Ltd. System and method for positioning an artificial heart valve at the position of a malfunctioning valve of a heart through a percutaneous route
US20070288000A1 (en) * 2006-04-19 2007-12-13 Medtronic Vascular, Inc. Method for Aiding Valve Annuloplasty
DE102006020864A1 (de) * 2006-05-04 2007-11-08 Siemens Ag Verfahren zur Ermittlung und Anzeige von wenigstens einer Information über ein Zielvolumen
US7996060B2 (en) * 2006-10-09 2011-08-09 Biosense Webster, Inc. Apparatus, method, and computer software product for registration of images of an organ using anatomical features outside the organ
JP4269237B2 (ja) * 2006-11-06 2009-05-27 ソニー株式会社 情報処理装置および情報処理方法、プログラム、および、プログラム格納媒体
WO2008104921A2 (en) 2007-02-28 2008-09-04 Koninklijke Philips Electronics N.V. Phase-free cardiac roadmapping
CN101622643B (zh) 2007-03-02 2013-08-21 皇家飞利浦电子股份有限公司 心脏路图
US20080234576A1 (en) * 2007-03-23 2008-09-25 General Electric Company System and method to track movement of a tool in percutaneous replacement of a heart valve
US7853061B2 (en) 2007-04-26 2010-12-14 General Electric Company System and method to improve visibility of an object in an imaged subject
US20090082660A1 (en) * 2007-09-20 2009-03-26 Norbert Rahn Clinical workflow for treatment of atrial fibrulation by ablation using 3d visualization of pulmonary vein antrum in 2d fluoroscopic images
US8009887B2 (en) * 2007-11-02 2011-08-30 Siemens Corporation Method and system for automatic quantification of aortic valve function from 4D computed tomography data using a physiological model
JP5180367B2 (ja) * 2008-04-17 2013-04-10 パイエオン インコーポレイテッド 指定位置に治療装置をナビゲートする方法と装置
US20090306500A1 (en) * 2008-06-06 2009-12-10 Norbert Rahn Workflow for minimally invasive heart treatment

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5734739A (en) * 1994-05-31 1998-03-31 University Of Washington Method for determining the contour of an in vivo organ using multiple image frames of the organ
US6711433B1 (en) * 1999-09-30 2004-03-23 Siemens Corporate Research, Inc. Method for providing a virtual contrast agent for augmented angioscopy
US6782284B1 (en) * 2001-11-21 2004-08-24 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Method and apparatus for semi-automatic aneurysm measurement and stent planning using volume image data

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11786366B2 (en) 2018-04-04 2023-10-17 Vdyne, Inc. Devices and methods for anchoring transcatheter heart valve

Also Published As

Publication number Publication date
RU2526567C2 (ru) 2014-08-27
US20110249794A1 (en) 2011-10-13
US10646184B2 (en) 2020-05-12
EP2376013B1 (en) 2020-03-04
EP2376013B8 (en) 2020-04-15
WO2010067300A1 (en) 2010-06-17
RU2011128732A (ru) 2013-01-20
EP2376013A1 (en) 2011-10-19
JP5718820B2 (ja) 2015-05-13
JP2012511386A (ja) 2012-05-24
CN102245120A (zh) 2011-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102245120B (zh) 用于心脏瓣膜置换的自动路径映射
CN102548478B (zh) 血管处置的实况配准
JP6092124B2 (ja) 血管介入手順において介入装置の正確な位置決めを支援する画像描写を提供する医用撮像装置
US7650179B2 (en) Computerized workflow method for stent planning and stenting procedure
CN103002809B (zh) 适应性的路线图绘制
EP2925216B1 (en) Stenosis therapy planning
CN101621965B (zh) 无相态心脏路线图绘制
CN105264573B (zh) 规划对心脏植入体的植入
US20080292149A1 (en) Image Processing System, Particularly for Images of Implants
CN106716488A (zh) 分析主动脉瓣钙化
JP6828083B2 (ja) 自動的な動き検出
WO2011121516A2 (en) Virtual stent deployment
CN103460246A (zh) 嵌入式3d建模
US20120022366A1 (en) Registration of aorta to patient via two 2d images for placement of a stent
CN106456080A (zh) 用于修改x射线数据中的对tee探头的成像的设备
US20200170709A1 (en) Device and method for predicting an unfolded state of a foldable implant in biological tissue
JP2023549954A (ja) 医用撮像の際に患者の位置を調整するための誘導
US11918291B2 (en) Simulation of transcatheter aortic valve implantation (TAVI) induced effects on coronary flow and pressure
Karar et al. Towards a new image guidance system for assisting transapical minimally invasive aortic valve implantation
WO2024121677A1 (en) System and method of image generation for trans-catheter aortic valve replacement guiding
Karar Perspectives on Image-Guided Transapical Beating Heart Aortic Valve Intervention

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant