CN102229142B - 一种五自由度电动机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种五自由度电动机械手，由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成。该电动机械手，结构简单，操作方便，可以实现多种运动形式。

Description

一种五自由度电动机械手
技术领域
本发明涉及一种五自由度电动机械手，具体地说是应用六个电机及其附属机构完成一系列动作的五自由度电动机械手。
背景技术
在现今社会，机械手的应用越来越广，随着工业自动化的发展，电动机械手也在现今工业中得到广泛的应用，对于电动的学习和研究也成为许多高校热门的课程，但是现在的市场上，应用于教学的电动机械手尤其是多自由度的电动机械手很少，而且价格昂贵。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种结构简单、操作方便、可以实现多种运动形式的五自由度电动机械手。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种五自由度电动机械手，由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板、旋转底座右护板组成，其中，底座下板通过底座立柱连接底座上板，编码器通过编码器支架固定在底座下板上，编码器与摩擦盘连接，摩擦盘上面与摩擦轮成90°紧密压合，摩擦轮与摩擦轮电机连接，摩擦轮电机由摩擦轮电机支架固定在底座上板上、底座上板上装有旋转底座，旋转底座与摩擦盘连接，旋转底座左护板和旋转底座右护板与机械大臂连接，旋转底座左护板固定有皮带轮电机，旋转底座右护板固定有大臂旋转电机，皮带轮电机穿过旋转底座左护板和机械大臂连接大臂皮带轮，机械大臂尾部装有配重盘，机械大臂通过大臂龙骨与机械小臂连接，在机械大臂与机械小臂连接旋转处的内侧装有小臂皮带轮，大臂皮带轮与小臂皮带轮通过皮带连接，机械小臂由小臂龙骨支撑，在机械小臂的外侧通过手爪摆动电机支架连接有手爪摆动电机，手爪摆动电机连接小伞齿轮，小伞齿轮与大伞齿轮完全啮合，大伞齿轮穿过机械小臂与手爪旋转电机支架连接，手爪旋转电机支架内部装有手爪旋转电机，手爪旋转电机与手爪开合电机支架连接，手爪开合电机支架内部固定有手爪开合电机，手爪开合电机连接有螺杆，螺杆上套有可上下升降的手爪开合螺母，手爪开合螺母两端与手爪连接。
所述摩擦盘与摩擦轮接触的一面刻有花纹。
应用时，摩擦轮电机4旋转带动摩擦轮6旋转，摩擦轮6与摩擦盘7紧密压合，摩擦轮6的旋转通过摩擦力带动摩擦盘7的旋转，摩擦盘7与旋转底座10连接，摩擦盘7旋转带动旋转底座10旋转，从而实现了旋转底座10上部分的整体旋转，大臂旋转电机18转动带动机械大臂12的上下摆动，皮带轮电机11转动通过皮带带动机械小臂19的上下摆动，手爪摆动电机21转动通过大伞齿轮23和小伞齿轮24带动手爪29的上下摆动，手爪旋转电机26转动带动手爪29的旋转，手爪开合电机27的转动通过螺杆31和手爪开合螺母30带动手爪29的开合。
本发明的有益效果是：结构简单，操作方便，可以实现多种运动形式。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的侧视图。
图3为本发明的手爪的剖视图。
图中，1、底座下板；2、底座立柱；3、底座上板；4、摩擦轮电机；5、摩擦轮电机支架；6、摩擦轮；7、摩擦盘；8、编码器；9、编码器支架；10、旋转底座；11、皮带轮电机；12、机械大臂；13、配重盘；14、大臂龙骨；15、大臂皮带轮；16、小臂皮带轮；17、皮带；18、大臂旋转电机；19、机械小臂；20、小臂龙骨；21、手爪摆动电机；22、手爪摆动电机支架；23、大伞齿轮；24、小伞齿轮；25、手爪旋转电机支架；26、手爪旋转电机；27、手爪开合电机；28、手爪开合电机支架；29、手爪；30、手爪开合螺母；31、螺杆；32、旋转底座左护板；33、旋转底座右护板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
一种五自由度电动机械手，由底座下板1、底座立柱2、底座上板3、摩擦轮电机4、摩擦轮电机支架5、摩擦轮6、摩擦盘7、编码器8、编码器支架9、旋转底座10、皮带轮电机11、机械大臂12、配重盘13、大臂龙骨14、大臂皮带轮15、小臂皮带轮16、皮带17、大臂旋转电机18、机械小臂19、小臂龙骨20、手爪摆动电机21、手爪摆动电机支架22、大伞齿轮23、小伞齿轮24、手爪旋转电机支架25、手爪旋转电机26、手爪开合电机27、手爪开合电机支架28、手爪29、手爪开合螺母30、螺杆31、旋转底座左护板32、旋转底座右护板33组成，如图1、图2、图3所示，其中，底座下板1通过底座立柱2连接底座上板3，编码器8通过编码器支架9固定在底座下板1上，编码器8与摩擦盘7连接，摩擦盘7上面与摩擦轮6成90°紧密压合，摩擦轮6与摩擦轮电机4连接，摩擦轮电机4由摩擦轮电机支架5固定在底座上板3上、底座上板3上装有旋转底座10，旋转底座10与摩擦盘7连接，旋转底座左护板32和旋转底座右护板33与机械大臂12连接，旋转底座左护板32固定有皮带轮电机11，旋转底座右护板33固定有大臂旋转电机18，皮带轮电机11穿过旋转底座左护板32和机械大臂12连接大臂皮带轮15，机械大臂12尾部装有配重盘13，机械大臂12通过大臂龙骨14与机械小臂19连接，在机械大臂12与机械小臂19连接旋转处的内侧装有小臂皮带轮16，大臂皮带轮15与小臂皮带轮16通过皮带17连接，机械小臂19由小臂龙骨20支撑，在机械小臂19的外侧通过手爪摆动电机支架22连接有手爪摆动电机21，手爪摆动电机21连接小伞齿轮24，小伞齿轮24与大伞齿轮23完全啮合，大伞齿轮23穿过机械小臂19与手爪旋转电机支架25连接，手爪旋转电机支架25内部装有手爪旋转电机26，手爪旋转电机26与手爪开合电机支架28连接，手爪开合电机支架28内部固定有手爪开合电机27，手爪开合电机27连接有螺杆31，螺杆31上套有可上下升降的手爪开合螺母30，手爪开合螺母30两端与手爪29连接。
所述摩擦盘7与摩擦轮6接触的一面刻有花纹。
应用时，摩擦轮电机4旋转带动摩擦轮6旋转，摩擦轮6与摩擦盘7紧密压合，摩擦轮6的旋转通过摩擦力带动摩擦盘7的旋转，摩擦盘7与旋转底座10连接，摩擦盘7旋转带动旋转底座10旋转，从而实现了旋转底座10上部分的整体旋转，大臂旋转电机18转动带动机械大臂12的上下摆动，皮带轮电机11转动通过皮带带动机械小臂19的上下摆动，手爪摆动电机21转动通过大伞齿轮23和小伞齿轮24带动手爪29的上下摆动，手爪旋转电机26转动带动手爪29的旋转，手爪开合电机27的转动通过螺杆31和手爪开合螺母30带动手爪29的开合。

Claims (2)

1.一种五自由度电动机械手，由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成，其特征在于：底座下板通过底座立柱连接底座上板，编码器通过编码器支架固定在底座下板上，编码器与摩擦盘连接，摩擦盘上面与摩擦轮成90°紧密压合，摩擦轮与摩擦轮电机连接，摩擦轮电机由摩擦轮电机支架固定在底座上板上、底座上板上装有旋转底座，旋转底座与摩擦盘连接，旋转底座左护板和旋转底座右护板与机械大臂连接，旋转底座左护板固定有皮带轮电机，旋转底座右护板固定有大臂旋转电机，皮带轮电机穿过旋转底座左护板和机械大臂连接大臂皮带轮，机械大臂尾部装有配重盘，机械大臂通过大臂龙骨与机械小臂连接，在机械大臂与机械小臂连接旋转处的内侧装有小臂皮带轮，大臂皮带轮与小臂皮带轮通过皮带连接，机械小臂由小臂龙骨支撑，在机械小臂的外侧通过手爪摆动电机支架连接有手爪摆动电机，手爪摆动电机连接小伞齿轮，小伞齿轮与大伞齿轮完全啮合，大伞齿轮穿过机械小臂与手爪旋转电机支架连接，手爪旋转电机支架内部装有手爪旋转电机，手爪旋转电机与手爪开合电机支架连接，手爪开合电机支架内部固定有手爪开合电机，手爪开合电机连接有螺杆，螺杆上套有可上下升降的手爪开合螺母，手爪开合螺母两端与手爪连接。
2.根据权利要求1所述的一种五自由度电动机械手，其特征在于：所述摩擦盘与摩擦轮接触的一面刻有花纹。
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