CN102152136A - 自定心固定架 - Google Patents

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Abstract

一种用于在车床上借助于三个保持元件(5、6、7)夹持和/或保持工件(4)的自定心固定架(1)，其中中间保持元件(6)借助于驱动单元(61)和与所述驱动单元(61)成能驱动连接的中间零件(8)以在所述工件(4)的方向上以轴向能移动的方式在所述壳体(2)内被导引，所述驱动单元(61)能由电动机(21)驱动，所述电动机(21)的转动运动能由所述驱动单元(61)转换成所述中间零件(8)的至少两个不同的轴向前进速度，且生成被导向到所述工件(4)上的分力(Fz、Fs)，以及为了设定所述中间零件(8)的相应前进速度，使用具有受约束作用的离合器(62)，所述驱动单元(61)能借助于所述离合器(62)自动地转变为两个不同的移动位置。

Description

自定心固定架
技术领域
本发明涉及一种根据专利权利要求1的前序部分的自定心固定架。
背景技术
这种类型的固定架已经由专利申请人生产了数十年并已成功市售。例如，在EP 0 562 180 B1中公开了这种类型的固定架。
通常而言，这些固定架由压力活塞驱动，借助于压力活塞，中间零件沿待夹持工件方向，从工件向前或向后轴向地移动。在这种情况下，压力活塞具有作用于压力活塞上的液压流体，结果是压力活塞执行为夹持和解锁运动所需的向前和向后运动。
在近数十年来，一直非常需要提供不同种类的驱动装置，作为已公开的具有压力活塞的液压驱动器的替代选择。
发明内容
因此，本发明的任务是进一步开发一种前述类型的自定心固定架，使得借助于如下驱动装置执行固定架的三个保持元件的前进和夹持运动，该驱动装置将被电操作、特别是借助于电动机被电操作，该驱动装置执行转动运动，该转动运动被转换成由中间零件执行的轴向前进和回复运动。此外，应该可以借助于电动机的位置来准确地测量和监控固定架的前进和夹持运动。另外，为了最快可能的前进并为了固定架的臂部的夹持运动，应该可以利用电动机的转动运动。
根据本发明，这些目的由专利权利要求1的特征部分中的特征来实现。
本发明的其它有利的进一步实施方式在从属权利要求中公开。
驱动单元设置在具有转变功能的电动机和在工件方向上待轴向地移动的中间零件之间，在这种情况下，驱动单元既与电动机也与中间零件成活动驱动连接，结果是电动机的转动运动最初转换成中间零件的第一轴向前进速度。在固定架的三个保持元件到达工件上的接触位置之后，对于电动机的转动运动而言，用于夹持三个保持元件是有利的，这是因为驱动单元将该转动运动转换成中间零件的第二前进速度，结果是引导到工件上的前进力和夹持力被转换成两个不同类的分力。
借助于以受约束配置切换的离合器来实现中间零件的不同前进速度，驱动单元能借助于离合器自动地转变到两个不同的切换位置。结果，从三个保持元件的打开位置一直到它们到达它们在工件上的夹持位置为止，可利用电动机的转动运动，而无任何时间中断，以引发中间零件以及与中间零件成能驱动连接的三个保持元件上的前进运动以及夹持运动。
此外，在优选实施方式中，电动机的转动轴线可设置成与固定架的运动方向平行或紧靠，结果是对于具有电动机的整个固定架而言，可实现紧凑以及因此较小的安装尺寸。
特别有利地是，电动机的控制单元确保了将工件居中保持在三个保持元件内部的该三个保持元件在保持元件与工件接触时，既不被损坏，并且保持元件也不会损坏工件表面。就在三个保持元件接触工件表面之前，也就是说，记录该位置，并且电动机的速度短暂地减小。其后，因为保持元件的运动自由度受限，因此电动机的扭矩增大。可测量电动机的转动，结果，在保持元件接触工件表面之前，通过减小电动机的转速，制动保持元件。因为机床在其实施其运动时，考虑了保持元件的位置，因此借助于电动机的位置，可以保护保持元件的区域。
在高速和夹持运动之间的过渡中不存在时间延迟或者反之亦然，结果是在有利实施方式中，存在三个保持元件沿工件方向的极快速前进运动，以及电动机在另一很短时期内的另一受限转动意味着将工件可靠地夹持在三个保持元件之间。
附图说明
附图示出根据本发明构造的示例实施方式，其细节在下文解释。详细地：
图1以剖视图示出位于初始位置的具有设置在同一平面内的三个保持元件的固定架，其中借助于保持在固定架壳体内的轴向能移动的中间零件，并用设置在中间零件和电动机之间的驱动单元，保持元件可朝工件移动，中间零件借助于驱动单元可轴向地移动；
图2示出根据图1的在三个驱动装置完成到工件上的前进运动之后的固定架；
图3示出根据图1的在三个保持元件位于夹持位置时的固定架；
图4示出根据图2的沿剖面IV-IV所剖得的固定架；
图5示出根据图3的沿剖面V-V所剖得的固定架；
图6示出根据图1的用于驱动固定架的电动机的扭矩分布图、以及由中间零件经过的距离；
图7示出根据图1的处于预安装状态下的形成驱动单元的部分的法兰和轴的立体图；
图8示出根据图3的沿剖面VIII-VIII所剖得的固定架；以及
图9以立体图示出根据图1的处于预安装状态下的固定架。
具体实施方式
图1示出用于在车床上夹持和/或保持工件4的自定心固定架1。存在三个保持元件5、6、7，三个保持元件5、6、7以下文更详细解释的方式安装在固定架1的壳体2上。两个外部保持元件5和7构造为彼此成镜像配置的倾斜杆，这些倾斜杆以旋转配置铰接在壳体上。中间保持元件6轴向地形成在中间零件8上，中间零件8可沿工件4的方向移动或反之亦然，并以可转动地固定的配置保持在壳体2内。
此外，中间零件8具有两个朝外的控制表面9，两个朝外的控制表面9以镜像配置彼此相对。在夹持运动过程中，两个外部保持元件5和7的内侧自由端部10在预载下接触控制表面9，但自由端部10也可以不同方式耦接到这些表面，结果是控制表面9与保持元件5、7的自由端部10彼此成连续的主动接触。因此，中间零件8一朝工件4移动，保持元件5、6以及7就以如下方式同步移动，使得保持元件5、6以及7共同并同时用它们的工件接触元件11接触工件4，工件接触元件11例如为滚子、夹钳、垫子。在两个外部保持元件5和7的打开角α与三个保持元件5、6以及7期望接触上工件4之间的运动称作为前进运动或快速行程。当三个保持元件5、6以及7与工件4的表面接触时，其一定被夹持。可在图2和3中看到在前进运动之后必须发生的三个保持元件5、6以及7的夹持运动。在夹持运动结束时，保持元件5、6以及7的滚子11在预载下与工件4接触，结果是工件4被可靠地夹持和支撑在固定架1上。滚子11也可构造为垫子或夹钳。
从图1所示的三个保持元件5、6以及7各自位于与待夹持工件4相距最大可能距离的初始位置开始，如果可能无任何时间延迟，这些元件现在应该由电动机21朝工件4前进，并且在前进运动结束时，电动机21也应该能够使三个保持元件5、6以及7的夹持运动发生。
电动机21由定子22和转子23构成。法兰24借助于螺栓25附接到转子23。法兰24具有管形部分，内齿轮28加工在管形部分内。结果，转子的转动运动传递到法兰24，并从法兰24传递到轴26上。
设置在附接到壳体2的驱动单元壳体63内部的驱动单元61，现在允许电动机21的转动运动被转换成轴向前进运动，该轴向前进运动作用在中间零件8上。因为存在加工进轴26外侧的外齿轮27，且该外齿轮27接合内齿轮28，因此在这种情况下，驱动单元61主要由轴26构成，轴26是借助于内齿轮28与法兰24成可驱动连接。尤其在图7中，可以看到，轴26的外齿轮27平行于固定架1的纵向轴线3排列，并且，因此可沿着法兰24的内齿轮28推动轴26。
中空轴29应看作为驱动单元61的另一部件，在三个保持元件5、6以及7的前进运动过程中，该中空轴29借助于离合器62处于与轴26成能释放的形锁合的活动连接。离合器62可构造为直接的滑动离合器，结果是在轴26和中空轴29之间建立力锁合的活动连接，借助该力锁合的活动连接，当超过预定扭矩时，解除力传递。
离合器62主要由插入孔35内的销33形成，孔35与纵向轴线3成直角地延伸，并加工进轴26。这种配置也可转过90°。在如图1所示的初始状态下，并在如图2所示的保持元件5、6以及7的夹持运动开始之前，将销33推入加工进中空轴29内侧的凹槽32中。
另外，孔34以与纵向轴线3紧靠的方式设置于轴26内，并且将螺旋压缩弹簧36插入孔34中。将球37设置在螺旋压缩弹簧36的面对销33的自由端部上，且球37由螺旋压缩弹簧36压进加工进销33的缺口38中。
图4和5特别地示出销33的一个端部与径向壁接触，且与径向成一角度地延伸的壁设置在相对端部处，结果是产生以一角度向外延伸的表面32。在这种情况下，倾斜表面32位于电动机21的驱动方向上；径向壁的主要目的是作用为销33的止挡，结果是销33不能被抬升超过径向壁。因此，径向壁借助于作用在该壁上的力矢量将销33保持于中空轴29的凹槽32内。
如果电动机21开始转动，则因为法兰24驱动轴26，轴26转而借助于离合器62驱动中空轴29，因此中间零件8从图1所示的初始位置朝工件4移动。如图8所示，容纳开口12加工进壳体2内，中间零件8以轴向地可移动但可转动地固定的配置插入该开口12中。
此外，螺纹孔13加工进中间零件8内，且螺纹轴14螺纹拧入螺纹孔13中。螺纹轴14借助于保持销16牢固地连接到中空轴29。可在图1和9中看到中空轴29的设计。因此，中空轴29的转动运动作用在螺纹轴14上，由此促使螺纹轴14转动。中间零件8以可转动地固定的配置保持在壳体2内，因此在螺纹轴14和中间零件8之间存在螺旋相对运动。对于螺纹轴4而言配备有梯形螺纹48较为有利，结果是螺纹轴14的转速以一定比率传递到中间零件8上，由此确保三个保持元件5、6以及7可获得第一前进速度，且三个保持元件5、6以及7在最短的可能时间内移至与工件接触。
图4所示的转数计51确定电动机21的角位置，并借助于未示出的电子控制单元估算。因此，电子控制单元一直测量三个保持元件5、6以及7相对于工件4的位置，即通过测量电动机21的位置来实现，结果是正好在保持元件5、6以及7接触工件4之前，即可减小电动机21的功率。通过该控制测量，可以使保持元件5、6以及7的滚子11不撞击工件4(因此可能损坏工件4或使它们本身面临被工件4损坏)成为可能。另外，该控制测量减少了噪音排放。
图6以曲线图形式示出相对于三个保持元件5、6以及7所经过距离的扭矩分布。一旦电动机21起动，扭矩就稳定在恒定值。保持元件5、6以及7一开始与工件4活动连接，电动机21需要施加的扭矩就增加很多。在图示的时间间隔Δtsp(用于起动根据图2的夹持运动的时间间隔)内，离合器62因此被释放(如图2所示)，结果是轴26与中空轴29之间的活动驱动连接中断。轴26与中空轴29之间的这种解锁一发生，电动机的扭矩就降到低于用于保持元件5、6以及7的前进运动的扭矩的值，之后沿线性曲线上升，直到保持元件5、6以及7的夹持运动结束为止。
在图2中示出三个保持元件5、6以及7的夹持运动的起动。在此，销33仍旧接合在凹槽32内。经由保持元件5、6以及7传递到中间零件8上、螺纹轴14上、以及从螺纹轴14传递到中空轴29上的扭矩的增大，意味着该扭矩的增大作用在销33上。与径向平面成一角度延伸的表面32沿电动机21的转动方向延伸，因此销33可克服由螺旋压缩弹簧36施加的力而滑出凹槽32，结果是轴26与中空轴29之间的形锁合的活动连接被释放。
同时，因为电动机21提供的功率流(power flow)或扭矩并未切断，因此轴26继续转动。现在为了实现轴向作用的夹持运动，存在加工进轴26外侧的外螺纹30。内螺纹31设置在中空轴29内。因此，轴26的外螺纹30与中空轴29的内螺纹31以与齿轮啮合相同的方式成形锁合的活动连接。轴26与中空轴29之间的离合器62一释放，轴26就继续转动，结果是通过内和外螺纹30和31在轴26与中空轴29之间存在相对转动。
正被讨论的移动运动，或行进过的距离，在图2和3中由字母a和b标示出。
结果，轴29以螺旋运动朝工件4前进。销39设置在轴26的自由端部上。在轴26和销39之间存在接触表面。这尤其在图9中可看到。
销39具有面向远离轴26的区域，该区域具有棱锥构造。在这种情况下，销39的外轮廓朝工件4逐渐变细。销39的棱锥形的自由端部40作用在倾斜平面上，该倾斜平面支撑设置在棱锥形自由端部40上的钟形曲柄杆(bell-crank lever)31，借助于该倾斜平面在销39的轴向前进运动过程中产生沿机床方向的夹持力。图2和3示出两个钟形曲柄杆41，这两个钟形曲柄杆41成对位于同一平面上，并插入加工进中空轴29的凹槽50内。在图1中仅提供了一个钟形曲柄杆41，是为了示出中空轴29在销39区域内的结构。
钟形曲柄杆41由位于棱锥形自由端部40上的接头42、加上附接到接头42的两个翼部43和44而构成。翼部43、44的自由端部43’或44’支撑在中空轴29内并支撑在传动元件15内。一组碟簧45设置在具有管形横截面的传动元件15之间，且传动元件15借助于旋转锁54附接到中空轴29的外轮廓。
包围中空轴29的支撑壳体64容纳碟簧45，且传动元件15设置于中空轴29内部。支撑壳体64牢固地连接到固定架壳体2，由此确保了当碟簧45被推挤到一起时所生成的轴向矢量压力被可靠地承载并沿纵向轴线3方向传递，即传递到工件4。
此外，螺旋压缩弹簧46设置在销39和传动元件15之间，对工件4的夹持条件一解除，就借助于螺旋压缩弹簧46在销39上施加回复力。
图3示出钟形曲柄杆41通过销39沿工件4方向的轴向运动而展开。如果两个钟形曲柄杆41成对彼此相对地设置在销39的棱锥形自由端部上，则特别有利。在这种情况下，翼部44的分配到支撑壳体64上的自由端部44’设置在该组碟簧上。已知碟簧45的夹持特性以及钟形曲柄杆41所经过的夹持行程，因此借助于弹簧特性，可以预先精确地确定由碟簧45施加多少夹持力到工件4上，该夹持力经由钟形曲柄杆41传递到中空轴上以及因此传递到螺纹轴14、中间零件8、保持元件5、6以及7上。转数计51使得可以在达到前进运动和夹持运动之间的过渡范围之后确定电动机21的位置。所用的碟簧45、以及已知中空轴29的轴向运动的几何结构这一事实，意味着现在可以如下方式对电子控制单元进行编程，使得电子控制单元执行电动机21的一定数量的旋转，结果是三个保持元件5、6以及7施加限定的夹持力Fs到工件4的表面上。
如果欲解除工件4与保持元件5、6以及7之间的夹持条件，则将电动机21的运动方向反向，结果是电动机21沿相对于驱动或夹持方向的反向转动。该措施意味着，最初轴26借助于法兰24沿封闭驱动单元壳体63的封盖方向向回转动，并且事实上直到销33由于螺旋压缩弹簧36所施加的回复力而接合凹槽32为止，这意味着借助于离合器62在轴26和中空轴29之间再次存在形锁合的活动连接。设置于中空轴29内的螺旋压缩弹簧46使销39沿封盖18的方向向回移动，结果是钟形曲柄杆41沿棱锥形自由端部40移回到其初始位置，且碟簧45的夹持力减小。
离合器62一实现轴26和中空轴29之间的形锁合的活动连接，螺纹轴14就通过中空轴29而开始转动，结果是中间零件8与工件4移离，其造成三个保持元件5、6以及7转动打开并由此释放工件4。
为了完整原因，参照设计特征以将驱动单元61安装在固定轴承19和松配轴承(loose bearing)20上，由支撑壳体64引起的转动力借助于固定轴承19和松配轴承20传递到驱动单元壳体上。此外，另一螺旋压缩弹簧47设置在中空轴29的周向上，借助于螺旋压缩弹簧47另外产生作用在钟形曲柄杆41上的回复力。
结果，电动机21以恒定转速驱动驱动单元61，这是在三个保持元件5、6以及7的前进运动和夹持运动过程中均发生的情况。安装在轴26和中空轴29之间的离合器62传递该恒定转速，因此作为该转速并结合了梯形螺纹30的螺距的结果，螺纹轴14转动，结果是中间零件8以恒定预定速度沿工件4的方向轴向移动。这应被视作为中间零件8的第一前进速度。
三个保持元件5、6以及7的滚子11一到达工件4的表面，如上所解释地，扭矩就增大，结果是解除在轴26和中空轴29之间的离合器62的形锁合的活动连接。
轴26继续被促使转动，作为与中空轴29解耦的结果，轴26在工件4的方向上相对于中空轴29以螺旋方式移动，其中轴26将轴向矢量压力施加到销39上，销39因此被沿纵向3推动直到到达工件4。结果，因为接头43向外滑动越过销39的棱锥形自由端部40，因此彼此相对设置的两个钟形曲柄杆41展开。由钟形曲柄杆41所产生的夹持运动和轴26的轴向运动应视作为中间零件8的第二前进速度。
即使中间零件8仅朝工件4略微移动，且第二前进速度趋于零，然而该速度确实存在。这事实上是产生了前进力Fz。这意味着，纯从物理方面讲，第一前进速度将前进力Fz传递到中间零件8上，因为中间零件8沿纵向3的运动并未受到阻碍，因此在这种情况下前进力Fz趋于零。另一方面，如果中间零件8不再能在工件4的方向上轴向移动，则第二前进速度趋于零，且由集成的碟簧45建立夹持力Fs。
因为可由碟簧45的特定弹簧特性以及销39所经过的轴向距离计算出夹持力，因此从中间零件8的前进运动和夹持运动之间的过渡位置开始，可以计算电动机21需要执行多少次旋转，以借助于三个保持元件5、6以及7将特定夹持力Fs施加到工件4上。

Claims (14)

1.一种自定心固定架(1)，其用于在车床上借助于三个保持元件(5、6、7)夹持和/或保持工件(4)，所述三个保持元件(5、6、7)安装在所述固定架(1)的壳体(2)内并可调地保持在同一平面内，其中两个外部保持元件(5、7)构造为支撑在所述壳体(2)内并彼此成镜像配置的旋转倾斜杆，且中间保持元件(6)借助于驱动单元(61)和与所述驱动单元(61)成能驱动连接的中间零件(8)以在所述工件(4)的方向上以轴向能移动的方式在所述壳体(2)内被导引，且在所述中间零件(8)上设置控制表面(9)，在这种情况下，所述两个外部保持元件(5、7)借助于所述保持元件(5、7)的内侧端部(10)与所述控制表面(9)互相作用，
其特征在于，
所述驱动单元(61)能由电动机(21)驱动，所述电动机(21)的转动运动能由所述驱动单元(61)转换成所述中间零件(8)的至少两个不同的轴向前进速度，且生成被导向到所述工件(4)上的分力(Fz、Fs)，以及为了设定其和所述电动机(21)之间的所述中间零件(8)的相应前进速度，使用具有受约束作用的离合器(62)，所述驱动单元(61)能借助于所述离合器(62)自动地转变为两个不同的移动位置。
2.根据权利要求1所述的固定架，
其特征在于，
所述驱动单元(61)由轴(26)和中空轴(29)构成，所述中空轴(29)沿所述轴(26)的纵向(3)在确定的区域内包围所述轴(26)，且所述轴(26)和所述中空轴(29)借助于所述离合器(62)成力锁合的或能释放的形锁合的活动连接。
3.根据权利要求2所述的固定架，
其特征在于，
所述离合器(62)构造为弹簧加载式销(33)，所述销(33)设置于加工进所述轴(26)的孔(35)内，所述孔(35)优选地与所述固定架(1)的纵向轴线(3)成直角地排列，且在所述中空轴(29)内部设置凹槽(32)，在所述三个保持元件(5、6、7)的前进和回复运动过程中所述销(33)接合于所述凹槽(32)内，而在所述保持元件(5、6、7)夹持所述工件(4)时，所述销(33)移出所述凹槽(32)。
4.根据权利要求3所述的固定架，
其特征在于，
与所述销(33)成直角地设置孔(34)，在所述孔(34)内插入螺旋压缩弹簧(36)，且所述螺旋压缩弹簧(36)以其自由端部位于加工进所述销(33)的缺口(38)内的方式被保持，以及在预载下所述螺旋压缩弹簧(36)将所述销(33)压入所述中空轴(29)内的所述凹槽(32)中。
5.根据权利要求4所述的固定架，
其特征在于，
所述凹槽(32)具有沿所述电动机(21)的驱动转动方向设置的倾斜表面(32’)，所述销(33)与所述表面(32’)接触，所述凹槽(32)的与所述倾斜表面(32’)相对的壁沿径向延伸。
6.根据权利要求3所述的固定架，
其特征在于，
将螺纹(30)，优选地为梯形螺纹，加工进所述轴(26)的外轮廓，在所述中空轴(29)内部设置与所述轴(26)的所述梯形螺纹(30)对应的内螺纹(31)，在这种情况下，这些螺纹能根据所述离合器(62)的位置相对于彼此移动。
7.根据前述权利要求之一所述的固定架，
其特征在于，
所述轴(26)位于与销(39)紧靠处，所述销(39)与所述固定架(1)的纵向轴线(3)紧靠地延伸，所述销(39)的与所述轴(26)相对设置的自由端部(40)实施为沿所述工件(4)方向逐渐变细的棱锥形接触表面。
8.根据权利要求7所述的固定架，
其特征在于，
在所述销(39)的所述棱锥形平面(40)的外侧上设置至少一个钟形曲柄杆(41)，在这种情况下，所述钟形曲柄杆(41)优选地成对彼此相对设置，将凹槽(50)加工进所述中空轴(29)，以容纳相应的所述钟形曲柄杆(41)，且相应的所述钟形曲柄杆(41)的自由端部(43’)设置在分配到所述电动机(21)的支撑壳体(64)内，且将传动元件(15)插入所述支撑壳体(64)中，且所述钟形曲柄杆(41)的与所述自由端部(43’)相对设置的自由端部(44’)支撑在所述中空轴(29)内，所述中空轴(29)处于与螺纹轴(14)成力锁合的或形锁合的活动连接，所述螺纹轴(14)与所述中间零件(8)成能驱动的连接。
9.根据权利要求8所述的固定架，
其特征在于，
在所述销(39)和所述螺纹轴(14)之间设置螺旋压缩弹簧(46)，并将所述螺旋压缩弹簧(46)插入所述螺纹轴(14)内，借助于所述螺旋压缩弹簧(46)，沿所述轴(26)方向作用的回复力作用在所述销(39)上。
10.根据前述权利要求1至7中之一所述的固定架，
其特征在于，
所述中间零件(8)以轴向可调整且可转动地固定的方式保持在所述固定架(1)的所述壳体(2)内，且将螺纹孔(13)加工进与所述固定架(1)的纵向轴线紧靠的所述中间零件(8)，且螺纹轴(14)接合进所述螺纹孔(13)内，所述螺纹轴(14)借助于保持销(16)附接到所述中空轴(29)，所述保持销(16)与所述固定架(1)的纵向轴线(3)成直角地延伸，且在分配到所述电动机(21)的支撑壳体(64)和所述中空轴(29)之间设置至少一个钟形曲柄杆(41)，所述至少一个钟形曲柄杆(41)插入加工进所述中空轴(29)的凹槽(50)中，在这种情况下，所述钟形曲柄杆(41)用其自由端部(43、44)接触在分配到支撑壳体(64)的传动元件(15)上。
11.根据前述权利要求之一所述的固定架，
其特征在于，
在所述轴(26)和法兰(24)之间存在轴向能移动的活动连接，所述法兰(24)以可转动地固定的配置与所述电动机(21)和所述轴(26)连接，所述轴(26)保持与所述固定架(1)的纵向轴线(3)平行，使得所述轴(26)沿着所述法兰(24)的内轮廓被导引。
12.根据前述权利要求之一所述的固定架，
其特征在于，
所述电动机(21)设置成与邻近所述壳体(2)的所述固定架(1)的纵向轴线(3)共轴或紧靠，且所述电动机(21)沿所述驱动单元(61)的周向至少部分地包围所述驱动单元(61)。
13.根据权利要求8或10所述的固定架，
其特征在于，
在所述支撑壳体(64)和所述钟形曲柄杆(41)的第一自由端部(43)之间设置一个或多个碟簧(45)，借助于所述碟簧(45)在整个夹持状况(Fz)期间在所述三个保持元件(5、6、7)上施加预定夹持力。
14.根据前述权利要求之一所述的固定架，
其特征在于，
所述驱动轴(26)和所述电动机(21)具有分配给它们的角度测量装置(51)和电子控制单元，正好在到达所述三个保持元件(5、6、7)和所述工件(4)之间的停止之前，所述电动机(21)的转速即由所述电子控制单元减小，和/或对所述电动机(21)的角测量允许对所述中间零件(8)的力控制(Fz)或角测量，借助于对所述电动机(21)的角测量在夹持运动(Fz)过程中可设定所述电动机的转数。
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