CN102149946A - 用于确定齿轮箱状态的方法、装置和计算机程序产品 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在动力传动系统的离合器进入接合时确定机动车辆的所述动力传动系统的齿轮箱的状态的方法。该方法的特征在于以下步骤：建立表示齿轮箱输入轴的角速度的第一角速度；建立表示齿轮箱输出轴的角速度的第二角速度；基于所述第一和第二角速度确定齿轮箱的所述状态；和/或以下步骤：建立车辆发动机的扭矩；建立齿轮箱输入轴的角加速度；基于所述扭矩和角加速度确定齿轮箱的所述状态。本发明还涉及一种用于改进机动车辆性能的装置，具有用于改进机动车辆性能的程序代码的计算机程序和计算机程序产品。本发明还涉及一种安装有这种装置的机动车辆。

Description

用于确定齿轮箱状态的方法、装置和计算机程序产品
技术领域
本发明涉及一种用于改进机动车辆性能的方法。本发明还涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于使计算机执行根据本发明的方法的程序代码。本发明还涉及一种计算机和装备有该计算机的机动车辆。
背景技术
机动车辆可装备有自动离合器。在这种车辆中有指示车辆的齿轮箱是否处于空档位置或齿轮是否啮合的传感器。然而，这种传感器可能会不正确地指示车辆的齿轮箱处于空档位置。如果传感器不正确地指示车辆的齿轮箱处于空档位置以及车辆的离合器滑移，将会导致不希望的后果，比如车辆开始运动，构成安全风险。一种处理该问题的方法是提供更多数量和更精密的传感器，以用于指示车辆的齿轮箱是否处于空档位置或者齿轮是否啮合。对车辆制造商而言，该解决方法导致更高的成本。它还使得用于检测齿轮箱实际处于哪个位置的装备的安装变得更复杂。需要能够得到对机动车辆的齿轮箱的状态的更可靠的诊断。
JP2002039348描述了一种用于处理自动变速器的传统控制方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于改进机动车辆性能的新颖的且有利的方法。
本发明的另一个目的在于提供一种用于改进机动车辆性能的方法和计算机程序。
本发明的目的在于提供一种用于在车辆的启动阶段改进机动车辆性能的可选的方法。
本发明的又一个目的在于提供一种用于减少或消除对额外传感器的需要的方法和计算机程序，该额外传感器用于检测机动车辆中不正确啮合的齿轮。本发明的目的在于使得当离合器闭合时检测到机动车辆中不正确啮合的齿轮成为可能。
本发明的目的在于当车辆传动装置的离合器闭合且指示所述齿轮箱处于空档位置时增加正确地确定车辆齿轮箱中的齿轮是否啮合的可能性。
通过当动力传动系统的离合器进入接合时用于确定机动车辆的该动力传动系统中的齿轮箱的状态的方法可以获得这些目的，该方法包括根据权利要求1所述的步骤。
通过在预定的时段中观察机动车辆传动比的变化和加速的惯性，确定车辆齿轮箱的状态是可能的。
车辆齿轮箱的状态可以包含齿轮箱的齿轮被啮合或者处于空档位置的选项。在许多方面以简单的方式来进行测试是有利的，以便即使传感器显示齿轮箱处于空档位置也还能够确定车辆齿轮箱的齿轮是否啮合。当然重要的是，尤其是从安全的角度来看，以较高的概率来确定当车辆离合器正要闭合时齿轮是否啮合。
使用表示齿轮箱输入轴的角速度的第一角速度和表示齿轮箱输出轴的角速度的第二角速度来作为于确定齿轮箱的所述状态的步骤可以包含建立第一和第二角速度之间的比u的步骤。比u是动力传动系统的传动比。用于检测齿轮箱输入轴的第一角速度和齿轮箱输出轴的第二角速度的传感器可以被用于低成本地执行本发明的方法。这些传感器都相当精确，因此为确定车辆齿轮箱的实际状态提供了良好的基础。
该方法可以包括在预定的时段上确定所述比是否变化，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。在该时段期间可以得到第一角速度和第二角速度的许多成对的测量值。时段可以是任何所希望的长度。如果在预定的时段上比u变化了，例如是原来的两倍，那么能够确定齿轮箱的齿轮没有啮合，即齿轮箱处于空档位置中。然而，如果由所述比u限定的传动比基本没变，那么能够假定齿轮箱的齿轮是啮合的。如果齿轮箱的输入轴旋转而齿轮箱的输出轴没有旋转，那么能够排除齿轮啮合的可能。
该方法可以包括基于更新的第一和第二角速度至少再次确定所述状态的步骤。这具有能够以更大的把握确定齿轮箱实际处于某种状态的优点。状态的进一步确定可以导致对初步确定结果是否正确的确认。进一步的确定可以导致第一和第二角速度之间的比的变化的建立。更进一步的确定可以使得具有更大的把握建立第一和第二角速度之间的比的变化成为可能。基于更新的第一和第二角速度的更新值，状态的至少一个进一步的确定使得获得更可信的(robust)方法成为可能。如果出于某种原因更新的第一和第二角速度在第一计算中不正确，那么在一个或多个后续的计算中能够被更正。
基于扭矩和角加速度确定齿轮箱的所述状态的步骤可以包含建立所述扭矩和角加速度之间的比的步骤，该比在以下被称为j。比j限定转动惯量。
该方法可以包括确定所述转动惯量是否与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。如果转动惯量，即发动机扭矩和齿轮箱输入轴的角加速度之间的比与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，那么它能够以较高的概率确定车辆的齿轮箱处于空档位置中。
该方法可以包括基于扭矩和角加速度的更新值至少一次进一步确定所述状态的步骤。这具有能够以更大的把握确定齿轮箱实际处于某种状态的优点。状态的进一步确定可以导致对初步确定结果是否正确的确认。基于发动机的扭矩和角加速度的更新值，状态的至少一个进一步的确定使得获得更可信的方法成为可能。如果出于某种原因发动机的扭矩和角加速度在第一计算中不正确，那么在一个或多个后续的计算中能够被更正。
能够基本上同时实现以下步骤：-基于所述第一和第二角速度确定齿轮箱的所述状态，和，-基于所述扭矩和角加速度确定齿轮箱的所述状态。比起顺序执行上述步骤的情形，优点是齿轮箱状态的确定能够被基本上更快地完成。实际上这意味着用于改进机动车辆性能的方法不会被驾驶员感觉到慢。
该方法可以包括使用传感器来检测齿轮箱空档状态的步骤。当已经检测到空档状态并且机动车辆的离合器开始闭合时，启动对车辆齿轮箱的状态的确定。这意味着假定车辆离合器正要闭合，那么对齿轮箱空档状态的检测将触发确定车辆齿轮箱状态的步骤。该结果是该创新性方法的可靠的启动(initiation)。
如果所确定的状态显示车辆齿轮箱的齿轮被啮合，那么该方法可以包括以下步骤：
-采取措施，该措施包含限制对发动机的燃料供给和/或切断动力传动系统和/或提供指示以使驾驶员知道所确定的状态。这具有的优点是车辆的驾驶员或使用者能够被告知车辆齿轮箱的实际状态。而且，限制对发动机的燃料供给和/或切断车辆动力传动系统的措施可以防止车辆在运行路面上以不希望的方式开始行进。
以上述两种方式确定齿轮箱的状态具有有利的协同效果。如果以两种方式完成对齿轮箱的齿轮已经啮合的确定，那么这对假定这种情形实际是真实情形提供了良好的基础。通过分析传动比，即齿轮箱输入轴的旋转速度和齿轮箱输出轴的旋转速度之间的比，确定齿轮箱是否处于空档位置是可能的。然而，在所有的情形中有把握地确定齿轮啮合的是不可能的。这是由于在某些情形下其是不可能的，例如当应用车辆的手闸时。
通过基于发动机的扭矩和齿轮箱输入轴的角加速度来分析转动惯量，确定车辆的离合器是否闭合是可能的。
确定车辆齿轮箱的状态的这两种方式是互相补充的并且如果一起使用它们这会导致对齿轮箱状态的更准确的确定。
在现有的机动车辆中执行该方法是容易的。根据本发明的用于改进机动车辆性能的软件，能够在车辆的制造期间被安装在车辆的控制单元中。因此，车辆的购买者有可能将该方法的功能选做为备选。可选地，当在服务站升级的情形下，可以在车辆的控制单元中安装包括用于实现该创新性方法的程序代码的软件，以用于改进机动车辆的性能，在该情形中软件可以被装载到控制单元的存储器中。所以，执行该创新性方法是廉价的，尤其是由于不需要在车辆中安装更多的传感器或电子部件。
当前已经在车辆中提供了必须的硬件。所以，对改进机动车辆性能的问题而言，本发明表现了具有成本效益的解决方案。
根据本发明的方法导致更用户友好的车辆，这是由于车辆的驾驶员，特别是缺乏经验的驾驶员，在启动车辆时经历的由不正确啮合的齿轮所致的问题更少，因此给这些驾驶员的压力更小。
根据本发明的方法表现了可信的支持功能，这减少了任何不希望的车辆行为，例如，在起动阶段中不希望的车辆运动。
通过用于改进机动车辆性能的装置也可以获得这些目的，该装置包括根据权利要求11所述的特征。在从属权利要求12-20中表明了有利的实施例。
通过包括根据权利要求21的特征的机动车辆也可以获得这些目的。机动车辆可以是卡车、公共汽车或者客车。
通过用于改进机动车辆性能的计算机程序也可以获得这些目的，该计算机程序包括存储在计算机可读介质上的程序代码，以便使得电子控制单元或者被连接到电子控制单元上的另一个计算机执行在权利要求23中所表明的步骤。
参考权利要求24-32表明了更为有利的实施例。
通过包括存储在计算机可读介质上的程序代码的计算机程序产品，以便执行根据权利要求33的方法步骤也可以获得这些目的。
通过下列的详细描述以及通过实践本发明，本发明进一步的目的、优点和新颖特征对本领域的技术人员而言将变得清楚。虽然下面描述了本发明，但应该注意的是本发明并不被限定在所述的特定细节上。得到本文启示的专业人士将会意识到在其它领域中的进一步的应用、修改和组合，其都在本发明的范围中。
附图说明
为了更完全地理解本发明以及其进一步的目的和优点，应该结合附图阅读下面给出的详细描述，其中在各个附图中相同的附图标记表示相似的部件，其中：
图1示意性地示出了根据本发明实施例的车辆；
图2示意性地示出了根据本发明实施例的图1中所示车辆的子系统；
图3示意性地示出了根据本发明实施例的流程图；和
图4示意性地示出了根据本发明实施例的计算机。
具体实施方式
图1示出了车辆100的侧视图。示例的车辆100包括牵引车单元110和拖车112。车辆可以是重型车辆，比如卡车或公共汽车。可选地，车辆可以是客车。车辆100是具有自动传动装置的机动车辆。
在本文中术语“联接”指代的是一种通信联接，其可以是比如光电通信线路的物理连接或比如无线连接的非物理连接，例如无线电联接或微波联接。
图2示出了车辆100的子系统299。子系统299被布置在牵引车单元110中。子系统299具有发动机230。发动机230可以是内燃机。内燃机可以是具有六个气缸的发动机。内燃机可以是柴油发动机。发动机230具有适合于基于来自车辆100的驾驶员的命令而启动发动机的启动电机(未图示)。驾驶员或其他使用者能够发起(initiate)车辆的停止和启动二者。特别地，驾驶员能够经由操作装置280关闭和启动车辆发动机230，该操作装置280经由联接285被连接到电子单元200。操作装置280可以是用于容纳点火钥匙的装置，或者可以是推压按钮，该操作装置使得驾驶员启动或停止车辆成为可能。当然可以使用其他类型的操作装置，例如能够通过远程控制或通过声音而操作的装置。操作装置280适合于生成启动或停止信号，并且经由联接285将该信号发送到控制单元200。基于由驾驶员所执行的动作而生成启动或停止信号，该动作对应于驾驶员启动或停止车辆的愿望。在本文中启动信号被称为S启动。在本文中停止信号被称为S停止。
控制单元200适合于接收启动信号S启动。控制单元200适合于接收停止信号S停止。控制单元200适合于基于启动信号S启动而开始车辆发动机的启动。控制单元200适合于基于停止信号S停止而开始车辆发动机的关断。
发动机230具有连接到离合器235上的输出轴231。例如，离合器可以是传统的盘式类型，比如两盘式离合器。离合器235还被连接到轴236上。轴236是齿轮箱240的输入轴。齿轮箱240具有输出轴243，该输出轴适合于以传统的方式将动力传递到多个车辆车轮245。离合器235适合于能够切断动力传动系统中的动力传输，该动力传动系统包括轴231、离合器235、轴236、齿轮箱240和轴243。根据一种型式的控制单元200适合于控制离合器235和齿轮箱240。
第二控制单元210被布置成经由联接215与控制单元200通信。第二控制单元210可被可拆卸地连接到控制单元200。第二控制单元210可以是车辆100外部的控制单元。第二控制单元210根据本发明可以适合于执行本发明创新性方法的步骤。第二控制单元210可以用于将软件转载(transload)到控制单元200，特别地为用于基于齿轮箱输入轴和输出轴的各自角速度和/或基于发动机的扭矩和齿轮箱输入轴的角加速度来确定齿轮箱的状态的软件。可选地，第二控制单元210可以被布置成经由车辆中的内网与控制单元200通信。
第二控制单元被布置成经由联接286与操作装置280通信。
根据该形式，控制单元200还适合于经由联接233控制发动机230。出于该目的，控制单元200被信号连接到操作装置(未图示)，例如用于将燃料喷射到发动机气缸的喷射阀。当然可以提供各自用于发动机和齿轮箱的独立的控制单元，但在这种情形中它们需要连接在一起，以使得它们能够彼此通信相关信息。
为齿轮箱输入轴236提供第一状态传感器239。第一状态传感器239适合于向控制单元200发送表示齿轮箱输入轴236的角速度ω1的信号。角速度以弧度/s来表示。第一状态传感器239还可以适合于向控制单元200发送表示齿轮箱输入轴236的角加速度的信号，角加速度以弧度/s2来表示。第一状态传感器239可以适合于连续地发送表示角速度ω1和/或角加速度
Figure BPA00001347946900072
的瞬时值的信号。在可选的形式中，状态传感器239适合于连续地向控制单元200发送包含有关齿轮箱输入轴的旋转的相对瞬时角的信息的信号。控制单元基于这些信号能够计算齿轮箱输入轴236的角速度ω1和角加速度在另一种形式中，第一状态传感器239适合于向控制单元200发送表示齿轮箱输入轴236的角速度ω1的信号，该信号能够由控制单元200来处理，以便计算角加速度
为齿轮箱输出轴243提供第二状态传感器285。第二状态传感器285适合于向控制单元200发送表示齿轮箱输出轴243的角速度ω2的信号。第二状态传感器285可以适合于连续地向控制单元200发送表示齿轮箱输出轴243的角速度ω2的瞬时值的信号。在可选的形式中，状态传感器285适合于连续地向控制单元200发送包含有关齿轮箱输出轴的旋转的相对瞬时角的信息的信号。控制单元基于这些信号能够计算齿轮箱输出轴243的角速度ω2。
以传统的方式通过控制单元200可以确定发动机230的瞬时扭矩M。扭矩M以Nm来表示。通过控制单元200连续地完成由发动机所生成的扭矩的确定。由发动机所生成的扭矩M的确定可以基于供给到发动机230的燃烧室的燃料的数量。可选地，可以通过适当的传感器237来检测发动机230的扭矩，该传感器适合于经由联接233向控制单元200发送包含有关发动机扭矩的瞬时值的信息的信号。
控制单元200被信号连接到用于动力运用(mobilisation)(未图示)的操作装置，例如，加速控制装置，比如加速器踏板。车辆的驾驶员能够经由操作装置为发动机230设定希望的速度。本发明特别适用于其中车辆在运行路面上静止并且驾驶员通过使用用于动力运用的操作装置而正要启动车辆且将车开走的场合。
在本文中，根据本发明的实例，通过电子控制单元200来发起和控制该创新性的方法。根据实例，电子控制单元是用于齿轮箱240的控制单元。可选地，通过外部电子控制单元210来发起和控制该创新性的方法。
提供具有用户界面的通信终端287，以使得例如驾驶员与控制单元200通信成为可能。通信终端287可以具有比如触摸屏的显示器单元。通信终端287可以显示表示车辆100的某些状态的信息。例如，通信终端200可以显示字母数字混编的符号或标记，比如报警讯息。这些报警讯息可以包含有关齿轮箱是否处于不希望的状态的信息，即尽管被表示为齿轮箱240处于空档位置，然而齿轮箱中的齿轮实际上啮合的状态。由于表示齿轮箱状态的传感器的缺陷，所以会发生车辆齿轮箱的这种不希望的状态。这样，驾驶员会知道车辆的某些部件不正常。
图3示意性地示出了根据本发明实施例的流程图。
该方法包括第一方法步骤s310。步骤s310确定离合器是否处于打开位置。打开位置是其中离合器处于完全打开位置的位置。步骤s310还确定是否检测到齿轮箱处于空档位置。可以通过一个或多个传感器检测该空档位置并且将该空档位置通报到车辆的控制单元。如果确定离合器处于打开位置且齿轮箱处于空档位置，那么执行后续步骤s315。如果确定离合器没有处于打开位置和/或齿轮箱处于空档位置，那么再次执行s310。
步骤s315确定车辆离合器是否接合或正要接合。换句话说，它确定车辆离合器是否正要一起滑动。如果没有处于其完全打开位置，那么车辆离合器处于该模式下。如果确定车辆离合器接合或正要接合，那么执行后续步骤s320和/或s325。如果确定车辆离合器没有接合或没有正要接合，那么再次执行s310。
步骤s320执行建立齿轮箱输入轴第一角速度的步骤。步骤s320还执行建立齿轮箱输出轴第二角速度的步骤。在步骤s320之后，执行步骤s330。
基于所述第一和第二角速度，步骤s330执行确定齿轮箱状态的步骤。该步骤可以包含建立第一和第二角速度之间的比的步骤，以便计算车辆传动装置的传动比。通过计算在任何希望时段上的传动比的变化，确定齿轮箱是否处于空档齿轮位置是可能的。在步骤s330之后，执行后续步骤s335。
步骤s325执行确定车辆发动机的扭矩的步骤。步骤s325还执行建立齿轮箱输入轴角速度的步骤。在步骤s325之后，执行步骤s330。
基于所述扭矩和角加速度，步骤s330还执行确定所述齿轮箱的状态的步骤。该步骤可以包含建立所述扭矩和角加速度之间的比的步骤，以便计算转动惯量j。转动惯量j以kgm来表示。通过计算转动惯量j以及确定它是否与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，以较高概率来确定齿轮箱是否处于空档齿轮位置是可能的。
在步骤s330之后，执行后续步骤s335。步骤s335确定车辆齿轮箱中的齿轮是否处于不正确地啮合。如果步骤s330确定齿轮在车辆齿轮箱中啮合，记住步骤s310已经确定了车辆齿轮箱的空档位置已经被报告，那么确定齿轮是否已经不正确地啮合是可能的。如果确定齿轮已经不正确地啮合，那么执行后续步骤s340。如果确定齿轮还没有不正确地啮合，那么方法返回步骤s310。
步骤s340执行采取措施的步骤，其可以包含限制对发动机的燃料供给和/或切断动力传动系统和/或使用指示以使驾驶员知道所确定的状态。在步骤s340之后，方法返回步骤s310。
图4是装置200的一种类型的图示。参考图2描述的控制单元在一种形式中可以包括装置200。装置200包括非易失性存储器420、数据处理单元410和读/写存储器450。非易失性存储器420具有第一存储器元件430，其中存储有计算机程序，比如操作系统，以便控制装置200的功能。装置200进一步包括总线控制器、串行通信口、I/O装置、A/D转换器、时间及日期输入和转换单元、事件计数器以及中断控制器(未图示)。非易失性存储器420还具有第二存储器元件440。
提供计算机程序P，其包括用于当动力传动系统的离合器进入接合时确定机动车辆的所述动力传动系统的齿轮箱的状态的惯常程序。程序P在存储器460和/或读/写存储器450中可被存储成可执行的形式或被压缩的形式。
当描述数据处理单元410执行某种功能时，这是指数据处理单元410实现了存储在存储器460中的程序的某个部分或存储在读/写存储器450中的程序的某个部分。
数据处理单元410能够经由数据总线415与数据端口499通信。非易失性存储器420意在经由数据总线412与数据处理单元410通信。独立的存储器460意在经由数据总线411与数据处理单元410通信。读/写存储器450意在经由数据总线414与数据处理单元410通信。
当在数据端口499上接收到数据时，它们被临时地存储在第二存储器元件440中。当已经临时存储了接收到的输入数据时，数据处理单元410将准备以上述方式实现代码的执行。根据一个形式，在数据端口490上接收到的信息信号包含由例如传感器237，239和285(见图2)所生成的信息。信息涉及齿轮箱输入轴的第一角速度、齿轮箱输出轴的第二角速度、车辆发动机的扭矩和齿轮箱输入轴的角加速度。该信息能够被装置200所使用，以确定在动力传动系统的离合器进入接合时的机动车辆的该动力传动系统的齿轮箱的状态。
借助运行存储在存储器460或读/写存储器450中的程序的数据处理单元410，通过装置200能够实现在本文中所描述的部分方法。当装置200运行程序时，执行在本文中所描述的方法。
出于图解和描述的目的，提供了本发明的优选实施例的前述描述。它并不意在是详尽无遗的或者将本发明限制在所述的变形上。对本领域的技术人员而言，许多修改和变形都将是显而易见的。已经选择和描述了实施例，以便更好地使本发明的原理及其实际应用变得清楚，因此使得本领域的技术人员理解本发明的用于适当地表明其意图的各种实施例和各种修改是可能的。

Claims (33)

1.一种用于在动力传动系统的离合器(235)进入接合时确定所述动力传动系统的齿轮箱(240)的状态的方法，所述状态包含齿轮箱的齿轮啮合或空档位置的选项，其特征在于以下步骤：
-建立表示齿轮箱输入轴(236)的角速度的第一角速度(ω1)的步骤(s320)；
-建立表示齿轮箱输出轴(243)的角速度的第二角速度(ω2)的步骤(s320)；
-基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态的步骤(s330)；
和/或以下步骤：
-建立发动机的扭矩(M)的步骤(s325)；
-建立齿轮箱输入轴(236)的角加速度的步骤(s325)；
-基于所述扭矩(M)和角加速度确定齿轮箱的所述状态的步骤(s330)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态的步骤(s330)包含建立第一和第二角速度之间的比(u)的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括确定在预定的时段上所述比(u)是否变化，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括基于更新的第一和第二角速度至少再次确定所述状态的步骤。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800013
确定齿轮箱的所述状态的步骤包含建立所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800014
之间的比(j)的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括确定所述比(j)是否与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括基于更新的扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800021
值至少再次确定所述状态的步骤。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基本上同时执行以下步骤：
-基于所述第一和第二角速度确定齿轮箱的所述状态，和
-基于所述扭矩和角加速度确定齿轮箱的所述状态。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：
-使用传感器检测齿轮箱的空档状态。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所确定的状态表明车辆齿轮箱的齿轮被啮合时，包括以下步骤：
-采取措施(s340)，其包含限制对发动机的燃料供给和/或切断动力传动系统和/或提供指示以使驾驶员知道所确定的状态。
11.一种用于在动力传动系统的离合器(235)进入接合时确定车辆(100)的所述动力传动系统的齿轮箱(240)的状态的装置，所述状态包含齿轮箱的齿轮啮合或空档位置的选项，其特征在于，包括以下装置：
-用于建立表示齿轮箱输入轴(236)的角速度的第一角速度(ω1)的装置(239)；
-用于建立表示齿轮箱输出轴(243)的角速度的第二角速度(ω2)的装置(285)；
-用于基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态的装置(200；210)；
和/或包括以下装置：
-用于建立车辆发动机的扭矩(M)的装置(200；210；237)；
-用于建立齿轮箱输入轴(236)的角加速度的装置(200；210；239)；
-用于基于所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800032
确定齿轮箱的所述状态的装置(200；210)。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，包括用于建立第一和第二角速度(ω1，ω2)之间的比(u)的装置(200；210)。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，包括用于确定在预定的时段上所述比是否变化，以便因此确定齿轮箱的所述状态的装置(200；210)。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的装置，其特征在于，包括用于基于更新的第一和第二角速度至少再次确定所述状态的装置(200；210)。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的装置，其特征在于，包括用于建立所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800033
之间的比(j)的装置(200；210)。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，包括用于确定所述比(j)是否与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，以便因此确定齿轮箱的所述状态的装置(200；210)。
17.根据权利要求11-16中任一项所述的装置，其特征在于，包括用于基于更新的扭矩(M)和角加速度值至少再次确定所述状态的装置(200；210)。
18.根据权利要求11-17中任一项所述的装置，其特征在于，包括用于基本上同时执行以下步骤的装置(200；210)：
-基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态，和
-基于所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800035
确定齿轮箱的所述状态。
19.根据权利要求11-18中任一项所述的装置，其特征在于，包括用于检测齿轮箱的空档状态的装置。
20.根据权利要求11-19中任一项所述的装置，其特征在于，包括如果所确定的状态表明车辆齿轮箱的齿轮被啮合，那么通过采取措施而用于响应的装置(200；210)，所述措施包含限制对发动机的燃料供给和/或切断动力传动系统和/或提供指示以使驾驶员知道所确定的状态。
21.一种包括根据权利要求11-20中任一项所述的装置的机动车辆(100；110)。
22.根据权利要求21所述的机动车辆(100；110)，其特征在于，车辆是卡车、公共汽车或者客车。
23.一种用于在动力传动系统的离合器(235)进入接合时确定车辆(100)的所述动力传动系统的齿轮箱(240)的状态的计算机程序(P)，所述状态包含齿轮箱的齿轮啮合或空档位置的选项，其中，计算机程序(P)包括存储在计算机可读介质上的程序代码，以用于引起电子控制单元(200)或者连接到电子控制单元上的另一个计算机(210)执行以下步骤：
-建立表示齿轮箱输入轴(236)的角速度的第一角速度(ω1)；
-建立表示齿轮箱输出轴(243)的角速度的第二角速度(ω2)；
-基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态；
和/或以下步骤：
-建立车辆发动机的扭矩(M)；
-建立齿轮箱输入轴(236)的角加速度
Figure FPA00001347946800041
-基于所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800042
确定齿轮箱的所述状态。
24.根据权利要求23所述的计算机程序(P)，其中所述状态包含齿轮箱的齿轮啮合或处于空档位置中，其特征在于，基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态的步骤包含建立第一和第二角速度(ω1，ω2)之间的比(u)的步骤。
25.根据权利要求24所述的计算机程序(P)，其特征在于，包括确定在预定的时段上所述比是否变化，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。
26.根据权利要求23-25中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，包括基于更新的第一和第二角速度(ω1，ω2)至少再次确定所述状态的步骤。
27.根据权利要求23-26中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，基于所述扭矩和角加速度确定齿轮箱的所述状态的步骤包含建立所述扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800051
之间的比(j)的步骤。
28.根据权利要求27所述的计算机程序(P)，其特征在于，包括确定所述比(j)是否与齿轮箱输入轴的转动惯量一致，以便因此确定齿轮箱的所述状态的步骤。
29.根据权利要求23-28中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，包括基于更新的扭矩(M)和角加速度
Figure FPA00001347946800052
值至少再次确定所述状态的步骤。
30.根据权利要求23-29中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，基本上同时执行以下步骤：
-基于所述第一和第二角速度(ω1，ω2)确定齿轮箱的所述状态，和
-基于所述扭矩(M)和角加速度确定齿轮箱的所述状态。
31.根据权利要求23-30中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，包括以下步骤：
-检测齿轮箱的空档状态。
32.根据权利要求23-31中任一项所述的计算机程序(P)，其特征在于，如果所确定的状态表明车辆齿轮箱的齿轮被啮合，那么包括以下步骤：
-采取措施，其包含限制对发动机的燃料供给和/或切断动力传动系统和/或提供指示以使驾驶员知道所确定的状态。
33.一种包括存储在计算机可读介质上的用于执行根据权利要求1-10所述的方法步骤的程序代码的计算机程序产品，该计算机程序运行在电子控制单元(200)上或者被连接到电子控制单元的另一个计算机(210)上。
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