CN102146690B - 液控振动挖掘机挖力的控制方法及专用伺服阀 - Google Patents

Abstract

一种液控振动挖掘机挖力的控制方法及专用伺服阀，属于工程机械挖力的控制方法。控制油路通过控制油路口发出液能脉冲信号到脉冲液压执行部件的油口，脉液压执行部件推动伺服阀芯左移，伺服阀芯的环形阀口A-A打开,同时环形阀口B-B关闭，主油路口PQ的液压油通过环形阀口A-A进入耐冲击液压缸的左腔，推动耐冲击液压缸的活塞杆向右移产生冲击力；该右移的冲击力通过反馈装置将伺服阀芯向右拉回复位；同时，该右移的冲击力被振动放大器放大振幅形成瞬间大的动态冲击挖力，并与静态挖力叠加作用在挖斗的斗齿上，完成液控振动挖力方法的控制。优点：该机对于硬地面、矿山、碎石地面、山石地震地面、冰冻地面等复杂地面，有着显著的高效节能效果。

Description

液控振动挖掘机挖力的控制方法及专用伺服阀

技术领域

本发明设计一种工程机械挖力的控制方法,特别是一种液控振动挖掘机挖力的控制方法及专用伺服阀。

现有技术

液压挖掘机作为多功能工程机械，广泛应用于农田水利、建筑工程、能源交通以及现代化军事工程等领域，也是工程机械中的能耗大户。传统工程机械(包括液压挖掘机)的能量利用率很低，仅仅为20%左右。

国内外对节能技术研究主要致力于改进动力和传动系统以及优化动力匹配等问题，达到高效节能及减小环境污染的目的。但其技术的主要思想只能是内部挖潜，并没有实质性的改变其挖掘机的工作受力，即挖力矩与配重力矩平衡而产生的静态挖力。因此当外界阻力大于最大静态挖掘力时，挖掘机将无能为力，其结果降低了挖掘工作效率，增加了能量消耗。

发明内容

本发明的目的是要提供一种液控振动挖掘机挖力的控制方法及专用伺服阀,解决当外界阻力大于最大静态挖掘力时，挖掘机将无能为力，其结果降低了挖掘工作效率，增加了能量消耗的问题。

本发明的目的是这样实现的:该工程机械挖力控制有控制方法和专用伺服阀；

控制方法为：控制油路通过控制油路口P_kQ_k发出液能脉冲信号到脉冲液压执行部件，脉冲液压执行部件推动伺服阀芯左移，伺服阀芯的环形阀口A-A打开,同时环形阀口B-B关闭，主油路的液压油经过主油路口PQ通过环形阀口A-A进入耐冲击液压缸的左腔，推动耐冲击液压缸的活塞杆向右移产生冲击力；该右移的冲击力通过反馈装置将伺服阀芯向右拉回复位；同时，该右移的冲击力被振动放大器放大振幅形成瞬间大的动态冲击挖力，并与静态挖力叠加作用在挖斗的斗齿上，完成液控振动挖力方法的控制。

控制装置为：

该伺服阀包括伺服阀体、伺服阀芯、脉冲液压执行部件、反馈装置和耐冲击液压缸，伺服阀芯位于伺服阀体内，在伺服阀体的一端连接有脉冲液压执行部件，在伺服阀体的另一端通过反馈装置与耐冲击液压缸连接。

所述的伺服阀体上有主油路口、主油路出口和回油口，回油口通过管道与油箱连接，在主油路口的二侧有回油口，在主油路口的另一侧有主油路出口，在伺服阀体的一端有脉冲液压执行部件；主油路口通过管道与泵站连接。

所述的脉冲液压执行部件内有脉冲油缸、脉冲轴芯和脉冲活塞，脉冲轴芯和脉冲活塞位于脉冲油缸内，脉冲活塞连接在脉冲轴芯上，在脉冲液压缸的端部有控制油路口，脉冲轴芯与伺服阀芯的轴连接；在脉冲活塞与脉冲油缸内壁之间有脉冲复位弹簧，脉冲复位弹簧套接在脉冲轴芯上；控制油路口通过管道与泵站连接。

所述的伺服阀芯中心有轴，在轴上有三个轴肩，第二轴肩位于的伺服阀体上的主油路口处，第二轴肩与主油路口之间构成两个环形阀口为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯的轴一端通过反馈装置与耐冲击液压缸组件的一端连接；伺服阀芯的轴的另一端与脉冲液压执行部件的轴相连接。 

所述的耐冲击液压缸有缸体、活塞和活塞杆，活塞和活塞杆均位于缸体内，在活塞的二侧均连接有活塞杆，活塞杆均穿出缸体，活塞杆的一端与反馈装置连接，活塞杆的另一端通过振动放大器为功率输出轴。

所述的反馈装置为反馈刚体连杆；或者所述的反馈装置为液压反馈阀，液压反馈阀的控制端位于耐冲击液压缸的一端的运动轨迹上，在耐冲击液压缸的另一端的运动轨迹上有脉冲控制阀的控制端，液压反馈阀的进油口与主油路口相连接，液压反馈阀的出油口与伺服阀芯轴的另一端连接，液压反馈阀的回油口接油箱；主油路通过主油路口同时与脉冲控制阀的进油口连接，脉冲控制阀的出油口与脉冲液压缸的端部的控制油路口连接，脉冲控制阀的回油口接油箱；或者所述的反馈装置为脉冲液压反馈装置，包括液压变量马达和左右滑动构件，液压变量马达的输入端与控制油路连接，液压变量马达的输出轴与左右滑动构件的一端连接，左右滑动构件的另一端与伺服阀芯的轴一端连接。

所述的泵站包括主油路口、控制油路口、油箱、精滤油网、稳流量高压齿轮泵、预压单向阀和调压阀，稳流量高压齿轮泵的输入端通过精滤油网接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端通过预压单向阀与主油路口连通，稳流量高压齿轮泵的输出端同时通过调压阀接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端还与控制油路口连接。

有益效果，由于采用了上述方案，彻底改变了现有各种类型的挖掘机挖力控制方法。该类控制方法是以加大整机的重量、配重完成静态挤压式挖力控制,它适用较松软地面施工。而新方案以振动冲击学作为理论基础与专用液压伺服放大系统有机结合，形成液控振动冲击新的挖力控制方法。

如下式:

机械振动冲击力                                               

其中

是向变量与其质量m成正比，与速度向量的改变量成正比，与被撞物体接触时间的改变量成反比；

是速度向量，是液压能中的流量Q及冲击油缸的有效面积A的函数，有成立；dt是冲击接触时间与被冲击物体的硬度有关。

当m 为小数量级

一定时（当撞击特硬地面时），

。

该挖力的控制方法是以振动冲击学作为理论基础与专用液压伺服放大系统有机结合，形成动态冲击式挖力控制方法。当撞击特硬地面时，控制油路经过控制油路口P_kQ_k从控制油路口发送脉冲控制信号, 一个脉冲控制信号进入脉冲液压缸内,脉冲控制信号推动脉冲液压缸内的活塞向左运动，由于脉冲液压缸的活塞轴与伺服阀芯的轴连接,伺服阀芯的轴同时向左运动,伺服阀芯上的三个轴肩向左运动,第一轴肩挡住了第二回油口,第一轴肩打开了第一回油口,第二轴肩遮挡住了控制阀口B-B,同时还遮挡住了第二主油路出口,主油路的液压油从控制阀口A-A输入,通过第一主油路出口向耐冲击液压缸的左腔充液, 耐冲击液压缸的活塞向右运动, 带动活塞杆向右运动， 耐冲击液压缸的活塞杆向右端运动时,推动反馈刚体连杆向右端运动, 反馈刚体连杆向右端运动时,推动伺服阀芯向右运动,伺服阀芯上的三个轴肩同时又向右运动,第三轴肩释放了第二回油口,第一轴肩遮挡了第一回油口, 第二轴肩遮挡住了环形阀口A-A和环形阀口B-B,同时还遮挡住了第一主油路出口和第二主油路出口。反向：撤消控制油路口P_kQ_k 的控制油，在脉冲复位弹簧的作用下伺服阀芯右移，主油路的液压油经过主油路口从环形阀口B-B输入,通过第二主油路出口向耐冲击液压缸的右端充液, 耐冲击液压缸的活塞向左端运动,不断循环振荡工作,在动力输出轴上产生振荡的冲击动力。被放大振幅形成瞬间大的动态冲击挖力，并与静态挖力叠加作用在斗齿上，完成液控振动挖掘机挖力方法的控制，实现高效节能。改变了过去加大挖力都是以加大整机的重量、配重完成静态挤压式挖力控制，且只适用较松软地面施工的工作状态。解决了当外界阻力大于最大静态挖掘力时，挖掘机将无能为力，其结果降低了挖掘工作效率，增加了能量消耗的问题,达到了本发明的目的。

附图说明

图1本发明液控振动挖掘机挖力的控制方法流程图。

图2本发明的专用伺服阀结构图。

图3本发明控制装置油路泵站图。

图4本发明脉冲变量马达反馈执行图。

图5本发明液控反馈原理图。

图中，1、油箱；2、伺服阀体；3、耐冲击液压缸；4、反馈刚体连杆；5、脉冲复位弹簧；6、伺服阀芯；7、脉冲液压缸；8、活塞；9、活塞杆；10、第一回油口；11、第二回油口；12、第一轴肩；13、第二轴肩；14、第三轴肩；15、第二主油路出口；16、第一主油路出口；17、振动放大器；18、斗齿；19、左右滑动构件；20、脉冲液压变量马达；21、液压反馈阀；22、脉冲控制阀；PQ、主油路口；P_kQ_K、控制油路口；3-2、精滤油网；3-3、稳流量高压齿轮泵；3-4、预压单向阀；3-5、调压阀；P、主油路压力；Q、主油路流量；P_k、控制油路压力；Q_K、控制油路流量。

具体实施方式

实施例1：图1和图2中，控制方法为：控制油路经过控制油路口PkQk发出液能脉冲信号到脉冲油缸的油口，脉冲液压缸的活塞运动推动伺服阀芯左移，伺服阀芯的环形阀口A-A打开,同时环形阀口B-B关闭，经过主油路口的液压油通过环形阀口A-A进入耐冲击液压缸的左腔，推动耐冲击液压缸的活塞杆向右移产生冲击力；该右移的冲击力通过反馈刚性连杆将伺服阀芯向右拉回复位；同时，该右移的冲击力被振动放大器放大振幅形成瞬间大的动态冲击挖力，并与静态挖力叠加作用在斗齿上，完成液控振动挖力方法的控制。

1、控制油路口P_kQ_k: 给P_kQ_k一个脉冲液压能通过脉冲液压缸产生一个阶跃函数dx/dt,推动伺服阀芯左移移动量为Xv，将环形阀口A-A打开、环形阀口B-B关闭。 

2、主油路口PQ: 高压大流量PQ通过环形阀口A-A形成液压能的一级放大并进入耐冲击液压缸的左腔，推动活塞右移产生冲击力，将液压能转换为机械能。该能向两个方向输出：其一反馈输出，

通过反馈刚性组件2-6产生一个-Xv位移，作用在伺服阀芯上使之右移复位；其二冲击挖力控制输出，经振幅放大器对斗齿产生一个大的冲击力

，与同时加在斗齿上的静态挖力叠加使铲斗产生快速的下挖速度V，使挖掘机瞬间形成超乎寻常的挖力能量达到高效节能。

如下式：

3、耐冲击液压缸反向复位：撤销控制油路，在脉冲复位弹簧的作用下拉回耐冲击液压缸的活塞向右移，环形阀口B-B打开、环形阀口A-A关闭，主油路的液压油经过主油路口PQ过环形阀口B-B到耐冲击液压缸右腔内，推动耐冲击液压缸的活塞杆左移复位。活塞杆通过反馈装置拉动伺服阀芯左移复位，恢复常态准备下一次动作。

由于脉冲复位弹簧的复位时间△t 大于脉冲信号时间dt，所以反向复位冲击小。这符合实际工作状态---正向冲击做功，反向复位不做功。

控制装置为：该伺服阀包括伺服阀体2、伺服阀芯6、脉冲液压执行部件、反馈装置和耐冲击液压缸3，伺服阀芯6位于伺服阀体2内，在伺服阀体2的一端连接有脉冲液压执行部件，在伺服阀体的另一端通过反馈装置与耐冲击液压缸3连接。

所述的伺服阀体2上有主油路口PQ、第二主油路出口15、第一主油路出口16和第一回油口10、第二回油口11，二个回油口均通过管道与油箱1连接，在主油路口PQ的二侧有第一回油口10和第二回油口11，在主油路口的另一侧有第二主油路出口15和第一主油路出口16，二个主油路出口分别连接在耐冲击液压缸的二端；在伺服阀体2的一端有脉冲液压执行部件；主油路口通过管道与泵站连接。

所述的伺服阀芯6中心有轴，在轴上有三个轴肩，第二轴肩位于的伺服阀体2上的主油路口PQ处，第二轴肩与主油路口之间构成两个环形阀口为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯6的轴一端通过反馈装置与耐冲击液压缸3的一端连接；伺服阀芯6的轴的另一端与脉冲液压执行部件的活塞轴相连接。

所述的脉冲液压执行部件有脉冲液压缸7、脉冲轴芯和脉冲活塞，脉冲轴芯和脉冲活塞位于脉冲液压缸内，脉冲活塞连接在脉冲轴芯上，在脉冲液压缸的端部有控制油路口P_kQ_K，脉冲轴芯与伺服阀芯的轴连接；在脉冲活塞与脉冲油缸内壁之间有脉冲复位弹簧5，脉冲复位弹簧5套接在脉冲轴芯上；控制油路口通过管道与泵站连接。

所述的耐冲击液压缸3有缸体、活塞8和活塞杆9，活塞8和活塞杆9均位于缸体内，在活塞8的二侧均连接有活塞杆9，活塞杆9均穿出缸体，活塞杆9的一端与反馈装置连接，活塞杆9的另一端通过振动放大器为功率输出轴。

所述的反馈装置为反馈刚体连杆4。     

该伺服阀包括油箱1、伺服阀体2、耐冲击液压缸3、反馈刚体连杆4、脉冲复位弹簧5、伺服阀阀芯6、脉冲液压缸7、活塞8、活塞杆9、第一回油口10、第二回油口11、第一轴肩12、第二轴肩13、第三轴肩14、第二主油路出口15、第一主油路出口16、主油路口PQ和控制油路口P_kQ_K，在伺服阀体上有控制油路口、主油路口、主油路出口和回油口，回油口通过管道与油箱1连接，在伺服阀体的一端有脉冲液压缸7，在脉冲液压缸7内有控制活塞，在脉冲液压缸7的端部有控制油路口，在伺服阀的伺服阀体2内有伺服阀芯6，伺服阀芯6中心有轴，在轴上有三个轴肩，在第二轴肩13位置的伺服阀体上有主油路口，在主油路口的另一侧有主油路出口，在第二轴肩13与主油路口之间构成两个环形阀口为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯的轴的一端通过反馈刚体连杆4与耐冲击液压缸3的一端连接，耐冲击液压缸3的另一端为活塞杆9输出，该活塞杆9通过振幅放大器组件为功率输出轴；伺服阀芯6的轴的另一端与脉冲液压缸的活塞轴相连接，在脉冲活塞与伺服阀芯内壁之间有脉冲复位弹簧5，脉冲复位弹簧5套接在脉冲液压缸7的轴上，主油路口和控制油路口通过管道与泵站连接。

工作过程：控制油路从控制油路口PkQk发送脉冲控制信号, 一个脉冲控制信号进入脉冲液压缸7内,脉冲控制信号推动脉冲液压缸7内的活塞向左运动，由于脉冲液压缸7的活塞轴与伺服阀芯6的轴连接,伺服阀芯6的轴同时向左运动,伺服阀芯6上的三个轴肩向左运动, 在第二轴肩13与主油路口之间有环形阀口A-A和环形阀口B-B，第三轴肩14挡住了第二回油口11,第一轴肩12打开了第一回油口10,第二轴肩13遮挡住了环形阀口B-B,同时还遮挡住了第二主油路出口15,主油路的液压油经过主油路口从环形阀口A-A输入,通过第一主油路出口16向耐冲击液压缸3的左端充液, 耐冲击液压缸的活塞8向右端运动, 耐冲击液压缸的活塞杆9向右端运动, 耐冲击液压缸的活塞杆9向右端运动时,推动反馈刚体连杆4向右端运动, 反馈刚体连杆4向右端运动时,推动伺服阀芯6向右运动,伺服阀芯6上的三个轴肩同时又向右运动,第三轴肩14释放了第二回油口11,第一轴肩12遮挡了第一回油口10,第二轴肩13遮挡住了环形阀口A-A和B-B,同时还遮挡住了第一主油路出口16和第二主油路出口15。反向：撤消控制油路在脉动复位弹簧5的作用下伺服阀芯6右移，主油路的液压油经过主油路口从环形阀口B-B输入,通过第二主油路出口15向耐冲击液压缸3的右端充液, 耐冲击液压缸3的活塞向左端运动,不断循环振荡工作,在动力输出轴上产生振荡的冲击动力。

在伺服阀体上有控制油路口、主油路口和回油口，回油口通过管道与油箱连接，在控制油口上有一个活塞，在伺服阀体内有三个轴肩的伺服阀芯，伺服阀芯为一级液压能放大器，第二轴肩有两个环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯一端通过反馈刚体连杆与耐冲击液压缸的一端连接，耐冲击液压缸的另一端通过振幅放大器组件与斗齿连接，振幅放大器将机械冲击波振幅放大，耐冲击液压缸为能量转换器将液压能转换为机械冲击能；在的另一端与脉冲油缸活塞连接，在脉冲活塞与伺服阀芯内壁之间有脉冲复位弹簧，脉冲复位弹簧套接在中心轴上，主油路和控制油路皆有泵站提供，主油路上通过高压大流量的液压油，控制油路上通过低压小流量的控制液压油。

所述的泵站包括主油路口PQ、控制油路口P_kQ_K、油箱3-1、精滤油网3-2、稳流量高压齿轮泵3-3、预压单向阀3-4和调压阀3-5，稳流量高压齿轮泵的输入端通过精滤油网接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端通过预压单向阀与主油路连通，稳流量高压齿轮泵的输出端同时通过调压阀接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端还与控制油路连接。

实施例2：图5中，所述的控制装置中的反馈装置为液压反馈阀；液压反馈阀的控制端位于耐冲击液压缸的一端的运动轨迹上，在耐冲击液压缸的另一端的运动轨迹上有脉冲控制阀的控制端，液压反馈阀的进油口与主油路口相连接，液压反馈阀的出油口与伺服阀芯轴的另一端连接，液压反馈阀的回油口接油箱；主油路同时与脉冲控制阀的进油口连接，脉冲控制阀的出油口与脉冲液压缸的端部的控制油路口连接，脉冲控制阀的回油口接油箱。耐冲击液压缸为多个，并联安装。其它与实施例1同。

实施例3：图4中，控制方法为：伺服阀芯一端与反馈装置连接，所述的反馈装置为脉冲液压反馈装置；脉冲液压反馈装置的脉冲液压变量马达通过由控制油路口PkQk送入控制油驱动；另一端与左右滑动构件连接，脉冲变量马达旋转带动左右滑动构件左右移动，左右滑动构件带动伺服阀主阀芯左右移动，往复交替打开和关闭A-A阀口和B-B阀口，并通过第二主油路出口15、第一主油路出口16使脉冲液压缸左右移动和冲击。

所述的伺服阀芯中心有轴，在轴上有三个轴肩，第二轴肩位于的伺服阀体上的主油路口处，第二轴肩与主油路口之间构成两个环形阀口为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯的轴一端通过反馈装置与左右滑动构件连接；伺服阀芯的第二轴肩左右两腔通过第二主油路出口15、第一主油路出口16，再通过油路与脉冲液压缸左右两腔连接。

所述的反馈装置为脉冲液压反馈装置，包括液压变量马达20和左右滑动构件19，液压变量马达20的输入端与控制油路连接，液压变量马达20的输出轴与左右滑动构件19的一端连接，左右滑动构件的另一端与伺服阀芯的轴一端连接。控制油经过控制油路口PkQk从液压变量马达的输入端输入脉冲控制油，液压变量马达转动，带动左右滑动构件运动，左右滑动构件拉动伺服阀芯的轴运动，当左右滑动构件运动到左端时，伺服阀芯的轴被拉到左端，斗齿同时也作一个方向的作冲力运动，液压变量马达继续旋转，左右滑动构件中的连杆运行过极限端后向相反的方向运动，左右滑动构件拉动伺服阀芯的轴向右端运行，斗齿在伺服阀芯的作用下又向相反的方向作冲力运动，周而复始；当脉冲控制油停止时，由脉动复位弹簧将伺服阀芯的轴复位，该脉冲液压反馈装置具有脉冲控制的功能，同时还具有反馈装置的功能。

脉冲液压反馈装置在本实施例中起两个方面作用：一方面形成一个完整的脉冲液压执行部件的功能；另一方面形成一个机械反馈功能。其它与实施例1同。

Claims (8)

1.一种液控振动挖掘机挖力的控制方法，其特征是：控制方法为：控制油路的液压油通过控制油路口发出液能脉冲信号到脉冲液压执行部件，脉冲液压执行部件推动伺服阀芯左移，伺服阀芯的环形阀口A-A打开，同时伺服阀芯的环形阀口B-B关闭，主油路的液压油经过主油路口通过环形阀口A-A进入耐冲击液压缸的左腔，推动耐冲击液压缸的活塞杆向右移产生冲击力；该右移的冲击力通过反馈装置将伺服阀芯向右拉回复位；同时，该右移的冲击力被振动放大器放大振幅形成瞬间大的动态冲击挖力，并与静态挖力叠加作用在挖斗的斗齿上，完成液控振动挖力方法的控制。

2.一种液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：该伺服阀包括伺服阀体、伺服阀芯、脉冲液压执行部件、反馈装置和耐冲击液压缸，伺服阀芯位于伺服阀体内，在伺服阀体的一端连接有脉冲液压执行部件，在伺服阀体的另一端通过反馈装置与耐冲击液压缸连接。

3.根据权利要求2所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的伺服阀体上有主油路口、主油路出口和回油口，回油口通过管道与油箱连接，在主油路口的二侧有回油口，在主油路口的另一侧有主油路出口，在伺服阀体的一端有脉冲液压执行部件；主油路口通过管道与泵站连接。

4.根据权利要求3所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的脉冲液压执行部件内有脉冲液压缸、脉冲轴芯和脉冲活塞，脉冲轴芯和脉冲活塞位于脉冲液压缸内，脉冲活塞连接在脉冲轴芯上，在脉冲液压缸的端部有控制油路口，脉冲轴芯与伺服阀芯的轴连接；在脉冲活塞与脉冲液压缸内壁之间有脉冲复位弹簧，脉冲复位弹簧套接在脉冲轴芯上；控制油路口通过管道与泵站连接。

5.根据权利要求4所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的伺服阀芯中心有轴，在轴上有三个轴肩，第二轴肩位于伺服阀体上的主油路口处，第二轴肩与主油路口之间构成两个环形阀口分别为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯的轴一端通过反馈装置与耐冲击液压缸组件的一端连接；伺服阀芯的轴的另一端与脉冲液压执行部件的轴相连接；或者所述的伺服阀芯中心有轴，在轴上有三个轴肩，第二轴肩位于伺服阀体上的主油路口处，第二轴肩与主油路口之间构成两个环形阀口分别为环形阀口A-A和环形阀口B-B，伺服阀芯的轴一端通过反馈装置与左右滑动构件连接；伺服阀芯的第二轴肩左右两腔分别通过第二主油路出口、第一主油路出口，再通过油路与脉冲液压缸右左两腔连接。

6.根据权利要求2所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的耐冲击液压缸有缸体、活塞和活塞杆，活塞和活塞杆均位于缸体内，在活塞的二侧均连接有活塞杆，活塞杆均穿出缸体，活塞杆的一端与反馈装置连接，活塞杆的另一端通过振动放大器为功率输出轴。

7.根据权利要求4所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的反馈装置为反馈刚体连杆；或者所述的反馈装置为液压反馈阀，液压反馈阀的控制端位于耐冲击液压缸的一端的运动轨迹上，在耐冲击液压缸的另一端的运动轨迹上有脉冲控制阀的控制端，液压反馈阀的进油口与主油路口相连接，液压反馈阀的出油口与伺服阀芯轴的另一端连接，液压反馈阀的回油口接油箱；主油路的主油路口同时与脉冲控制阀的进油口连接，脉冲控制阀的出油口与脉冲液压缸的端部的控制油路口连接，脉冲控制阀的回油口接油箱；或者所述的反馈装置为机械反馈装置，包括液压变量马达和左右滑动构件，液压变量马达的输入端与控制油路连接，液压变量马达的输出轴与左右滑动构件的一端连接，左右滑动构件的另一端与伺服阀芯的轴一端连接。

8.根据权利要求3或4所述的液控振动挖掘机挖力的专用伺服阀，其特征是：所述的泵站包括主油路口、控制油路口、油箱、精滤油网、稳流量高压齿轮泵、预压单向阀和调压阀，稳流量高压齿轮泵的输入端通过精滤油网接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端通过预压单向阀与主油路连通，稳流量高压齿轮泵的输出端同时通过调压阀接油箱，稳流量高压齿轮泵的输出端还与控制油路连接。

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