JP2001317504A - シリンダアクチュエータ制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 片ロッド型のブームシリンダの下降動作速度
をスピードアップしつつ、スムーズな操作フィーリング
を得る。 【解決手段】 ブームシリンダ23を収縮動作させてブー
ム15を下降させるときは、シリンダボトム側室23bより
排出された戻り油を、ブーム用第１スプール34およびブ
ーム用第２スプール35の両方にてメータアウト制御す
る。これにより、ブーム下降速度をスピードアップしつ
つ、ブーム用第１スプール34およびブーム用第２スプー
ル35の各スプールに作用するフローフォースを軽減す
る。そして、フローフォースの軽減により操作量とシリ
ンダスピードとを一致させ、スムーズなブーム下降操作
フィーリングを得るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、片ロッド型のシリ
ンダアクチュエータを制御するシリンダアクチュエータ
制御方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベルのブーム下げ操作時は、図
４に示されるように通常１つのポンプ（フロントポンプ
１）で運転され、フロントポンプ１から吐出された作動
油は、１本のスプール（ブーム用第１スプール２）でコ
ントロールされ、ブームシリンダ３のロッド側室3rに供
給されるとともに、ブームシリンダ３のシリンダボトム
側室3bから排出された戻り油は、ブーム用第１スプール
２のみでメータアウト制御され、タンク４に戻される。

【０００３】このとき、シリンダボトム側室3bからは大
流量がタンク４に戻されるため、ブーム用第１スプール
２は強いフローフォースを受けることになる。このフロ
ーフォースによって、ブーム用第１スプール２を操作レ
バーからの指示通りに作動できなくなり、急減速などの
操作性の悪化を招くことがある。

【０００４】一方、ブーム上げ操作時は、図５に示され
るように、フロントポンプ１から、切換作動したブーム
用第１スプール２を経てブームシリンダ３のシリンダボ
トム側室3bに供給される作動油に、リアポンプ５から吐
出された作動油が、切換作動したブーム用第２スプール
６を経て合流され、２つのポンプ（フロントポンプ１お
よびリアポンプ５）からの吐出油流量が、ブームシリン
ダ３のシリンダボトム側室3bに供給されることで、ブー
ム上げ操作時のシリンダスピードを増速するようにして
いる。

【０００５】このように、ブーム上げ操作時は、ブーム
用第１スプール２およびブーム用第２スプール６の両方
が有効に機能しているが、ブーム下げ操作時は、ブーム
用第１スプール２のみが機能しており、ブーム用第２ス
プール６のブーム上げ側切換位置とは中立位置を介して
逆の切換位置は機能しておらず空いている。このブーム
下げ操作時は、リアポンプ５から吐出された作動油が、
単にブーム用第２スプール６を経てタンク４に戻されて
いる。

【０００６】ブーム用第２スプール６のブーム上げ側切
換位置とは逆の切換位置は、リアポンプ５のセンタバイ
パス通路（図示せず）をカットすることで、油圧ショベ
ルのフロント作業機先端に装着されたアタッチメントに
２つのポンプ流量を合流させて供給するための機能に用
いられている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように、ブーム下
げ操作時はシリンダボトム側室3bから単一のブーム用第
１スプール２を経て大流量がタンク４に戻されるため、
ブーム用第１スプール２は強いフローフォースを受ける
ことになり、このため、油圧ショベルのブーム下げ操作
において操作レバーを徐々に操作しているにもかかわら
ず、強いフローフォースによってブーム下げスピードが
急変してしまうことがある。

【０００８】また、ブーム下げスピードは近年アップす
る傾向にあるが、このスピード急変現象はブーム下げス
ピードがアップするほど顕著になる。

【０００９】要するに、片ロッド型のシリンダアクチュ
エータを収縮方向に動作させるときは、タンクに戻され
る大流量により生じた強いフローフォースが可動弁体に
作用して、可動弁体がタンクに戻される流量を絞る方向
に変位することで、シリンダアクチュエータの動作スピ
ードが低下するとともに、操作量とアクチュエータスピ
ードが一致しないため、スムーズな操作フィーリングを
得られない問題が生じている。

【００１０】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、片ロッド型のシリンダアクチュエータの収縮方向
の動作速度をスピードアップしつつ、スムーズな操作フ
ィーリングを得ることを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、複数のポンプより一方の可動弁体および他方の可
動弁体を経て片ロッド型のシリンダアクチュエータの非
ロッド側室に作動流体を供給すると同時に、ロッド側室
より排出された戻り流体を一方の可動弁体にてメータア
ウト制御することでシリンダアクチュエータを伸張動作
させ、ポンプより一方の可動弁体を経てロッド側室に作
動流体を供給すると同時に、非ロッド側室より排出され
た戻り流体を一方の可動弁体および他方の可動弁体にて
メータアウト制御することでシリンダアクチュエータを
収縮動作させるシリンダアクチュエータ制御方法であ
り、アクチュエータ伸張動作時はロッド側室より排出さ
れる戻り流体が少流量であるから、この戻り流体を一方
の可動弁体のみでメータアウト制御し、また、アクチュ
エータ収縮動作時は、非ロッド側室より多流量の戻り流
体が排出されるから、この戻り流体を両方の可動弁体に
てメータアウト制御することで、アクチュエータ収縮方
向の動作速度をスピードアップしつつ、各可動弁体に作
用するフローフォースを軽減して、スムーズな操作フィ
ーリングを得るようにする。

【００１２】請求項２に記載された発明は、ポンプより
吐出された作動流体を片ロッド型のシリンダアクチュエ
ータのロッド側室に供給するとともに非ロッド側室より
排出された戻り流体をメータアウト制御する一方の可動
弁体と、一方の可動弁体と連動して操作され非ロッド側
室より排出された戻り流体をメータアウト制御する他方
の可動弁体とを具備したシリンダアクチュエータ制御装
置であり、シリンダアクチュエータを収縮動作させると
きは、非ロッド側室より排出された戻り流体を複数の可
動弁体にてメータアウト制御することで、アクチュエー
タ収縮方向の動作速度をスピードアップしつつ、各可動
弁体に作用するフローフォースを軽減して、操作量とア
クチュエータスピードとを一致させることにより、スム
ーズな操作フィーリングを得るようにする。

【００１３】請求項３に記載された発明は、請求項２記
載のシリンダアクチュエータ制御装置における他方の可
動弁体が、非ロッド側室より排出された戻り流体の一部
をロッド側室に再生させる再生通路を具備したものであ
り、他方の可動弁体の再生通路を利用して、シリンダア
クチュエータの非ロッド側室から排出された戻り流体の
一部をロッド側室に再生することで、再生流量によりポ
ンプ吐出流量が抑えられ、省エネルギが達成される。

【００１４】請求項４に記載された発明は、請求項２ま
たは３記載の片ロッド型のシリンダアクチュエータが、
油圧ショベルにおけるフロント作業機のブームを上下動
するブームシリンダであり、一方の可動弁体は、ブーム
下げパイロット圧により油圧ポンプより吐出された作動
油をブームシリンダのロッド側室に供給するとともにシ
リンダボトム側室より排出された戻り油をメータアウト
制御するブーム用第１スプールであり、他方の可動弁体
は、ブーム下げパイロット圧によりブーム用第１スプー
ルと連動して操作されシリンダボトム側室より排出され
た戻り油をメータアウト制御するブーム用第２スプール
であるとしたシリンダアクチュエータ制御装置であり、
ブームシリンダを収縮動作させてブームを下降させると
きは、シリンダボトム側室より排出された戻り油をブー
ム用第１スプールおよびブーム用第２スプールの両方に
てメータアウト制御することで、ブーム下降速度をスピ
ードアップしつつ、ブーム用第１スプールおよびブーム
用第２スプールの各スプールに作用するフローフォース
を軽減して、操作量とシリンダスピードとを一致させる
ことにより、スムーズなブーム下降操作フィーリングを
得るようにする。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１および図２を参照しながら説明する。

【００１６】図１に示されるように、油圧ショベルは、
下部走行体11に旋回機構部12を介して上部旋回体13が旋
回可能に設けられ、この上部旋回体13にフロント作業機
14が装着されている。

【００１７】このフロント作業機14は、上部旋回体13に
軸支されたブーム15と、このブーム15の先端部に軸支さ
れたスティック16と、このスティック16の先端部に軸支
されたバケット17とを備えている。

【００１８】下部走行体11は左右の走行モータ21により
駆動され、旋回機構部12は旋回モータ22により駆動さ
れ、ブーム15は片ロッド型のシリンダアクチュエータと
してのブームシリンダ23により、スティック16はスティ
ックシリンダ24により、バケット17はバケットシリンダ
25により、それぞれ回動される。ブームシリンダ23内に
は、ロッド側室23rと、非ロッド側室としてのシリンダ
ボトム側室23bとがピストンを介して区画形成されてい
る。

【００１９】車載エンジン26により駆動される２つのポ
ンプとしての油圧ポンプ27，28から吐出された作動油
は、コントロール弁29により制御されて、左右の走行モ
ータ21、旋回モータ22、ブームシリンダ23、スティック
シリンダ24、バケットシリンダ25などの油圧アクチュエ
ータに供給される。

【００２０】コントロール弁29には、各油圧アクチュエ
ータを駆動するための複数のスプール31〜39が設けられ
ている。これらのスプール31〜39は、上部旋回体13のキ
ャブ内に設けられた操作レバーなどで手動操作される操
作弁（リモコン弁）から出力されるパイロット圧により
遠隔操作される。

【００２１】左右の走行モータ21は、左走行用スプール
31および右走行用スプール32により制御され、旋回モー
タ22は、旋回用スプール33により制御され、ブームシリ
ンダ23は、一方の可動弁体としてのブーム用第１スプー
ル34および他方の可動弁体としてのブーム用第２スプー
ル35により制御され、スティックシリンダ24は、スティ
ック用第１スプール36およびスティック用第２スプール
37により制御され、バケットシリンダ25は、バケット用
スプール38により制御され、バケット17に替えて装着さ
れる油圧ブレーカなどのアタッチメント（図示せず）
は、アタッチメント用スプール39により制御される。

【００２２】これらのスプール群は、２つのスプール群
に大別され、右側のスプール群には、右走行用スプール
32、アタッチメント用スプール39、バケット用スプール
38、ブーム用第１スプール34およびスティック用第２ス
プール37が含まれ、左側のスプール群には、単一ポンプ
からの吐出油により左右の走行モータ21を駆動するため
の走行直進弁41を介して、左走行用スプール31、旋回用
スプール33、スティック用第１スプール36およびブーム
用第２スプール35が含まれている。

【００２３】一方の油圧ポンプ27から引出されたポンプ
吐出ライン42には、右側のスプール群を貫通するセンタ
バイパス通路43が連通されるとともに、非作動状態の走
行直進弁41を経て一方のパラレルフィーダ通路44が連通
され、これらのセンタバイパス通路43またはパラレルフ
ィーダ通路44から右側のスプール群に作動油が供給され
る。

【００２４】また、他方の油圧ポンプ28から引出された
ポンプ吐出ライン45には、非作動状態の走行直進弁46を
経て左側のスプール群を貫通するセンタバイパス通路46
が連通されるとともに、他方のパラレルフィーダ通路47
が連通され、これらのセンタバイパス通路46またはパラ
レルフィーダ通路47から左側のスプール群に作動油が供
給される。

【００２５】そして、これらのスプール31〜39から対応
する油圧アクチュエータに作動油が供給されるととも
に、油圧アクチュエータから排出された戻り油は各スプ
ール31〜39でメータアウト制御され、リターンライン48
を経てタンク49に戻される。

【００２６】ブーム用第１スプール34およびその接続通
路は、従来のものと同様であり、ブーム上げパイロット
ライン50からブーム上げパイロット通路51を経てブーム
上げパイロット作用部52に導かれたブーム上げパイロッ
ト圧を受けて切換わるブーム上げスプール位置53では、
パラレルフィーダ通路44を内部通路54によりボトム側ラ
イン55に連通し、さらにブームシリンダ23のシリンダボ
トム側室23bに連通するとともに、ロッド側室23rに連通
するロッド側ライン56を、内部通路57によりリターンラ
イン48に連通する。

【００２７】また、ブーム下げパイロットライン60から
ブーム下げパイロット通路61を経てブーム下げパイロッ
ト作用部62に導かれたブーム下げパイロット圧を受けて
切換わるブーム下げスプール位置63では、パラレルフィ
ーダ通路44を内部通路64によりロッド側ライン56に連通
し、さらにブームシリンダ23のロッド側室23rに連通す
るとともに、シリンダボトム側室23bに連通するボトム
側ライン55を、内部通路65によりリターンライン48に連
通する。

【００２８】このブーム用第１スプール34には、ブーム
下げスプール位置63にて内部通路65，64間を短絡する再
生通路および再生用チェック弁66が設けられ、この再生
用チェック弁66により、ブームシリンダ23のシリンダボ
トム側室23bから排出された戻り油の一部をロッド側室2
3rヘ再生する。

【００２９】次に、ブーム用第２スプール35およびその
接続通路は、従来のものと異なり、前記ブーム上げパイ
ロットライン50にブーム上げパイロット通路71が連通さ
れ、このブーム上げパイロット通路71によりブーム上げ
パイロット作用部72にブーム上げパイロット圧が導かれ
るとともに、前記ブーム下げパイロットライン60にブー
ム下げパイロット通路73が連通され、このブーム下げパ
イロット通路73により、上記ブーム上げパイロット作用
部72とは逆側に位置するブーム下げパイロット作用部74
にブーム下げパイロット圧が導かれる。

【００３０】また、ブームシリンダ23のシリンダボトム
側室23bに連通するボトム側ライン55からボトム側ライ
ン75が分岐され、さらに、このボトム側ライン75からボ
トム側排出ライン76が分岐されている。

【００３１】さらに、このブーム用第２スプール35の内
部構造は、ブーム上げパイロット作用部72にブーム上げ
パイロット圧を受けて切換わるブーム上げスプール位置
81では、パラレルフィーダ通路47を内部通路82によりボ
トム側ライン75を経てブームシリンダ23のシリンダボト
ム側室23bに連通し、また、ブーム下げパイロット作用
部74にブーム下げパイロット圧を受けて切換わるブーム
下げスプール位置83では、パラレルフィーダ通路47を内
部通路84によりリターンライン48に連通するとともに、
ボトム側排出ライン76を内部通路85によりリターンライ
ン48に連通する。

【００３２】要するに、このブーム用第２スプール35の
特徴は、図２に示されるようにブーム下げ時の回路機能
にあり、ブーム用第２スプール35のブーム上げ側の逆フ
ァンクションをブーム下げ信号で作動させるようにし、
ブームシリンダ23のシリンダボトム側室23bから排出さ
れた戻り油をメータアウト制御するものである。なお、
ブーム用第２スプール35の内部通路84は、ブーム下げ信
号によってもセンタバイパス通路46を閉じることはな
い。

【００３３】次に、図１および図２に示された実施の形
態の作用効果を説明する。

【００３４】多量の作動油流量が要求されるブーム上げ
操作時は、ブーム上げパイロットライン50からブーム上
げパイロット通路51，71に供給されたブーム上げパイロ
ット圧が、ブーム用第１スプール34およびブーム用第２
スプール35のブーム上げパイロット作用部52，72にそれ
ぞれ作用して、これらのスプールをブーム上げスプール
位置53，81に切換える。

【００３５】これにより、一方の油圧ポンプ27から走行
直進弁41を経てパラレルフィーダ通路44に吐出された作
動油が、ブーム用第１スプール34の内部通路54を経てボ
トム側ライン55よりブームシリンダ23のシリンダボトム
側室23bに供給されるとともに、他方の油圧ポンプ28か
らパラレルフィーダ通路47に吐出された作動油が、ブー
ム用第２スプール35の内部通路82を経てボトム側ライン
75，55よりブームシリンダ23のシリンダボトム側室23b
に供給され、同時に、ブームシリンダ23のロッド側室23
rからロッド側ライン56に排出された戻り油がブーム用
第１スプール34の内部通路57を経て、リターンライン48
よりタンク49に戻される。

【００３６】一方、戻り油流量の多いブーム下げ操作時
は、図２に示されるように、ブーム下げパイロットライ
ン60からブーム下げパイロット通路61，73に供給された
ブーム下げパイロット圧が、ブーム用第１スプール34お
よびブーム用第２スプール35のブーム下げパイロット作
用部62，74にそれぞれ作用して、これらのスプールをブ
ーム下げスプール位置63，83に切換える。

【００３７】これにより、一方の油圧ポンプ27から走行
直進弁41を経てパラレルフィーダ通路44に吐出された作
動油は、ブーム用第１スプール34の内部通路64を経てロ
ッド側ライン56よりブームシリンダ23のロッド側室23r
に供給されるとともに、ブームシリンダ23のシリンダボ
トム側室23bからボトム側ライン55に排出された戻り油
は、ブーム用第１スプール34の内部通路65を経て、リタ
ーンライン48よりタンク49に戻される。

【００３８】同時に、シリンダボトム側室23bからボト
ム側ライン55に排出された戻り油は、分岐されたボトム
側ライン75およびボトム側排出ライン76に分流され、さ
らにブーム用第２スプール35の内部通路85を経てリター
ンライン48よりタンク49に戻される。

【００３９】このとき、他方の油圧ポンプ28からパラレ
ルフィーダ通路47に吐出された作動油は、ブーム用第２
スプール35の内部通路84を経てリターンライン48よりタ
ンク49に戻される。

【００４０】このように、ブーム用第１スプール34およ
びブーム用第２スプール35の２本のスプールによりブー
ムシリンダ23をメータアウト制御することで、１本のス
プール当りに作用するフローフォースが抑えられ、制御
性が改善される。

【００４１】このフローフォースは、戻り流量が多いほ
ど大きくなるから、良好な制御性を得るには戻り流量を
抑えてシリンダスピードを抑える必要があるが、２本の
スプールで制御することにより、良好な制御性とシリン
ダのスピードアップとを両立させることができる。

【００４２】次に、図３は他の実施の形態を示し、ブー
ム下げパイロットライン60からブーム下げパイロット通
路61を経て、ブーム用第１スプール34のブーム下げパイ
ロット作用部62にブーム下げパイロット圧を供給する手
段を設けるとともに、ブーム用第２スプール35のブーム
上げ側とは逆のファンクションをブーム下げ信号で作動
させるように、ブーム下げパイロットライン60から分岐
されたブーム下げパイロット通路73を経て、ブーム用第
２スプール35のブーム下げパイロット作用部74にブーム
下げパイロット圧を供給する手段を設け、ブームシリン
ダ23のシリンダボトム側室23bから排出された戻り油
を、ブーム用第１スプール34の内部通路65およびブーム
用第２スプール35の内部通路85でメータアウト制御する
点は、図１および図２に示された実施の形態と同様であ
る。

【００４３】図１および図２に示された実施の形態と異
なる点は、油圧ポンプ27からブーム用第１スプール34の
内部通路64を経てブームシリンダ23のロッド側室23rに
供給される作動油量に対し、ブーム用第１スプール34の
内部通路65およびブーム用第２スプール35の内部通路85
を経てタンク49に排出される戻り油量が生じた場合は、
作動油量が不足するので、その不足油量を補充する手段
として、ブームシリンダ23のシリンダボトム側室23bか
ら排出された戻り油の一部をブームシリンダ23のロッド
側室23rに再生するための分岐通路91が設けられ、ブー
ム用第２スプール35内に再生通路92が設けられ、この再
生通路92をブームシリンダ23のロッド側室23rに連通す
る再生ライン93が設けられたことである。

【００４４】このとき、ブーム用第２スプール35のセン
タバイパス通路は、ブーム下げ信号によっても閉じるこ
とはなく、作動させないものとする。

【００４５】そして、図１に示されたブーム用第１スプ
ール34内の再生用チェック弁66を含む再生通路では、再
生流量がスプール内部の通路径の制約を受けていたが、
図３に示された実施の形態では、ブーム用第２スプール
35内の再生通路92を利用して戻り油を再生することで、
通路径の制約を受けることなく、十分な再生流量を確保
できる。

【００４６】このように、ブームシリンダ23から排出さ
れた戻り油の一部を再生して、ポンプ吐出流量を抑える
ことで、省エネルギが達成される。

【００４７】以上のように、ブーム用第２スプール35に
て通常は機能を持たせていないブーム上げ側とは逆のフ
ァンクションに、ブーム下げ時のメータアウト機能を持
たせ、このブーム用第２スプール35をブーム用第１スプ
ール34と連動して制御することにより、ブーム下げ時の
スピードアップと制御性とを両立させることができ、ま
た、メータアウト制御のみでなく、ブームシリンダ23の
シリンダボトム側室23bから排出された戻り油流量の一
部をブームシリンダ23のロッド側室23rに再生させるこ
とで、ブーム下げ時のスピードアップおよび制御性の改
善を図ることができる。

【００４８】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、アクチュ
エータ伸張動作時はロッド側室より排出される戻り流体
が少流量であるから、この戻り流体を一方の可動弁体の
みでメータアウト制御するが、アクチュエータ収縮動作
時は、非ロッド側室より多流量の戻り流体が排出される
から、この戻り流体を両方の可動弁体にてメータアウト
制御することで、アクチュエータ収縮方向の動作速度を
スピードアップできるとともに、各可動弁体に作用する
フローフォースを軽減して、スムーズな操作フィーリン
グを得ることができる。

【００４９】請求項２記載の発明によれば、シリンダア
クチュエータを収縮動作させるときは、非ロッド側室よ
り排出された戻り流体を複数の可動弁体にてメータアウ
ト制御することで、アクチュエータ収縮方向の動作速度
をスピードアップできるとともに、各可動弁体に作用す
るフローフォースを軽減して、操作量とアクチュエータ
スピードとを一致させることにより、スムーズな操作フ
ィーリングを得ることができる。

【００５０】請求項３記載の発明によれば、他方の可動
弁体の再生通路を利用して、シリンダアクチュエータの
非ロッド側室から排出された戻り流体の一部をロッド側
室に再生することで、再生流量によりポンプ吐出流量を
抑えることができ、省エネルギを達成できる。

【００５１】請求項４記載の発明によれば、ブームシリ
ンダを収縮動作させてブームを下降させるときは、シリ
ンダボトム側室より排出された戻り油をブーム用第１ス
プールおよびブーム用第２スプールの両方にてメータア
ウト制御することで、ブーム下降速度をスピードアップ
できるとともに、ブーム用第１スプールおよびブーム用
第２スプールの各スプールに作用するフローフォースを
軽減して、操作量とシリンダスピードとを一致させるこ
とにより、スムーズなブーム下降操作フィーリングを得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシリンダアクチュエータ制御装置
の一実施の形態を示す油圧回路図である。

【図２】同上制御装置のブーム下げ操作時のスプール状
態を示す油圧回路図である。

【図３】同上制御装置の他の実施の形態であってブーム
下げ操作時のスプール状態を示す油圧回路図である。

【図４】従来のシリンダアクチュエータ制御装置のブー
ム下げ操作時のスプール状態を示す油圧回路図である。

【図５】従来のシリンダアクチュエータ制御装置のブー
ム上げ操作時のスプール状態を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

14 フロント作業機 15 ブーム 23 片ロッド型のシリンダアクチュエータとしてのブ
ームシリンダ 23b 非ロッド側室としてのシリンダボトム側室 23r ロッド側室 27，28 ポンプとしての油圧ポンプ 34 一方の可動弁体としてのブーム用第１スプール 35 他方の可動弁体としてのブーム用第２スプール 92 再生通路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤山 和人 兵庫県神戸市西区櫨谷町松本234番地 川 崎重工業株式会社西神戸工場内 (72)発明者 吉川 博志 兵庫県神戸市西区櫨谷町松本234番地 川 崎重工業株式会社西神戸工場内 (72)発明者 瓜本 義和 兵庫県神戸市西区櫨谷町松本234番地 川 崎重工業株式会社西神戸工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 AC06 BA05 BB02 CA02 DA03 3H089 AA23 AA29 BB10 BB15 BB17 CC01 DA07 DA13 DB47 DB49 DB75 EE22 GG02 JJ01

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のポンプより一方の可動弁体および
   他方の可動弁体を経て片ロッド型のシリンダアクチュエ
   ータの非ロッド側室に作動流体を供給すると同時に、ロ
   ッド側室より排出された戻り流体を一方の可動弁体にて
   メータアウト制御することでシリンダアクチュエータを
   伸張動作させ、 ポンプより一方の可動弁体を経てロッド側室に作動流体
   を供給すると同時に、非ロッド側室より排出された戻り
   流体を一方の可動弁体および他方の可動弁体にてメータ
   アウト制御することでシリンダアクチュエータを収縮動
   作させることを特徴とするシリンダアクチュエータ制御
   方法。
2. 【請求項２】 ポンプより吐出された作動流体を片ロッ
   ド型のシリンダアクチュエータのロッド側室に供給する
   とともに非ロッド側室より排出された戻り流体をメータ
   アウト制御する一方の可動弁体と、 一方の可動弁体と連動して操作され非ロッド側室より排
   出された戻り流体をメータアウト制御する他方の可動弁
   体とを具備したことを特徴とするシリンダアクチュエー
   タ制御装置。
3. 【請求項３】 他方の可動弁体は、 非ロッド側室より排出された戻り流体の一部をロッド側
   室に再生させる再生通路を具備したことを特徴とする請
   求項２記載のシリンダアクチュエータ制御装置。
4. 【請求項４】 片ロッド型のシリンダアクチュエータ
   は、油圧ショベルにおけるフロント作業機のブームを上
   下動するブームシリンダであり、 一方の可動弁体は、ブーム下げパイロット圧により油圧
   ポンプより吐出された作動油をブームシリンダのロッド
   側室に供給するとともにシリンダボトム側室より排出さ
   れた戻り油をメータアウト制御するブーム用第１スプー
   ルであり、 他方の可動弁体は、ブーム下げパイロット圧によりブー
   ム用第１スプールと連動して操作されシリンダボトム側
   室より排出された戻り油をメータアウト制御するブーム
   用第２スプールであることを特徴とする請求項２または
   ３記載のシリンダアクチュエータ制御装置。