CN102071639A - 滚动式缆索机器人 - Google Patents

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CN102071639A CN2010105823897A CN201010582389A CN102071639A CN 102071639 A CN102071639 A CN 102071639A CN 2010105823897 A CN2010105823897 A CN 2010105823897A CN 201010582389 A CN201010582389 A CN 201010582389A CN 102071639 A CN102071639 A CN 102071639A
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冷护基
赵新宇
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Abstract

本发明的目的是要提供一种适用于任意倾斜度缆索爬升的、结构简单、装卸方便的滚动式缆索机器人，包括机架(2)、驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)，所述的驱动轮机构(3)包括上驱动轮机构(H)和下驱动轮机构(J)；所述的从动轮制动机构(4)包括擒纵回程机构(E)、摩擦阻力机构(F)；驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)分别固联在机架(2)上。本发明结构简单，自带能源，具有安全返回地面装置。适应工作要求的范围大，能够适应缆索倾斜度范围0°-90°。

Description

滚动式缆索机器人
技术领域
本发明涉及一种用于斜拉桥缆索检测与维护的爬升机器人，属于特种机器人技术领域。
背景技术
斜拉桥作为现代桥梁的新形式，在世界范围内得到了广泛的应用。作为斜拉桥主要受力构件之一的缆索长期暴露在空气中，经风吹雨淋日晒，缆索表面的聚乙烯护套将会产生不同程度的硬化和开裂现象，给护套内的钢丝束带来锈斑、断丝等严重的问题；同时由于随机风振、雨振，使缆索内的钢丝产生微摩擦，继而引起严重的断丝问题，给斜拉桥埋下严重的隐患。由于斜拉桥是最近几十年才兴起的新桥型，与斜拉桥的主要受力构件缆索相配套的缆索维护措施还很不完善。
早期对缆索的检测与维护采用卷扬机拖动吊篮小车以人工的方式。这种吊篮小车作业方式的确定是：小车重量大，吊篮小车加上两位工作人员重达七八百公斤，并且为了减小提升力，采用了坚硬的尼龙轮压在缆索上，这不仅会把底涂层刮掉，而且会擦伤缆索表面的PE防护层，严重时甚至会剪断钢丝；施工工期长、成本高，清洗涂装一座大桥上全部缆索的工期达数月之久，并且各种费用较高；工人工作的环境极端恶劣，工作人员在一百多米的高空作业，不仅面临大风、难于通讯的情况，而且会有人员伤亡事故的发生。
近几年来，由上海交通大学研制的多款气动、电动缆索机器人较以前有较大的改进，基本满足一般的使用要求，但也有机械结构和控制系统复杂，意外事故机器人难以自动返回地面，上升、下降都需要脐缆供电，实际操作不便，因此未能得到广泛的应用。
发明内容
本发明的目的是要提供一种适用于任意倾斜度缆索爬升的、结构简单、装卸方便的滚动式缆索机器人，以能有效地实现对缆索的检测、维护等一系列工作，从而达到减轻工人劳动强度、提高质量、减少成本等目的。
本发明通过以下技术方案予以实现：
一种滚动式缆索机器人，包括机架2、驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜5、传感器6，所述的驱动轮机构3包括上驱动轮机构H和下驱动轮机构J；所述的从动轮制动机构4包括擒纵回程机构E、摩擦阻力机构F；驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜5、传感器6分别固联在机架2上。
机架2由机架上板20、机架上梁板26、机架下板25、机架下梁板24、导杆22、压簧19、调节螺母18组成，至少两根的机架上梁板26的两端分别固连在两根机架上板20上，至少两根的机架下梁板24的两端分别固连在两根机架下板25上，机架连接导杆22穿过机架上板20和机架下板25端部的导向孔，其顶部连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节螺母18调节压簧19的压紧力。
机架上板20、机架下板25分别固联导向套21和导向套23，导杆22穿过导向套21和导向套23；机架上板20、机架下板25的数量分别为2-4根，机架上梁板26和机架下梁板24的数量分别为2-4根，导杆22的数量为2-8根，导向套21和导向套23分别为4-16个。
上驱动轮机构H由电机支架9、驱动电机7、齿形带轮8、同步齿形带10、齿形带轮11、支座12、上驱动轴13和上驱动轮14组成，驱动电机7固联在电机支架9上，齿形带轮8连接在驱动电机7轴端部，通过同步齿形带10与固连在上驱动轴13端部的齿形带轮11连接，电机支架9固连在机架上梁板26上，上驱动轮14与上驱动轴13固联，上驱动轴13的两端支承在支座12上，支座12固定在机架上梁板26上；
驱动电机7通过齿形带轮8、同步齿形带10和齿形带轮11带动上驱动轴13旋转，上驱动轴13带动上驱动轮14旋转，上驱动轮14在缆索1上爬行；
下驱动轮机构J由下驱动轴16、下驱动轮15和支座17组成，下驱动轮15与下驱动轴16固联，下驱动轴16的两端支承在支座17上，支座17固定在机架下梁板24上；
上驱动轮14将产生的驱动力通过机架上梁板26、机架上板20、导杆22、机架下板25、机架下梁板2)及支座17、下驱动轴16带动下驱动轮15旋转，以实现机器人爬缆运动。
擒纵回程机构E由上从动轮33、上从动轴45、支座32、擒纵轮29、擒纵爪30、销轴31、擒纵连杆28、配重块27、单向轴承内圈47、单向轴承外圈48、键49、键50、圆螺母46组成，上从动轮33固联在上从动轴45上，上从动轴45支承在支座32上，支座32固定在机架上梁板26上；上从动轴45的端部通过键50与单向轴承内圈47键接，单向轴承外圈48通过键49与擒纵轮29键接，圆螺母46将单向轴承内圈47轴向固定在上从动轴45上，销轴31固定在机架下梁板24上，擒纵轮29与擒纵爪30接合，擒纵爪30可绕销轴31摆动，擒纵爪30通过螺栓与擒纵连杆28固联，擒纵连杆28通过螺栓与配重块27固联；
在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，上从动轮33和上从动轴45旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，单向轴承外圈48静止，由此，键49、擒纵轮29、擒纵爪30等皆静止不动；
在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮33和上从动轴45反向旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈48通过键49带动擒纵轮29旋转，擒纵爪30受力，并绕销轴31快速摆动，同时带动擒纵连杆28和配重块27摆动，配重块27摆动的能量与机器人下降时能量守恒，从而保证机器人均速下降。
摩擦阻力机构F由下从动轮38、下从动轴36、弹簧35、调节螺母34、静摩擦片39、动摩擦轴套40、单向轴承内圈41、单向轴承外圈42、键43、键44组成，下从动轮38固联在下从动轴36上，下从动轴36支承在支座37上，支座37固定在机架下梁板24上；下从动轴36的端部通过键43与单向轴承内圈41键接，单向轴承外圈42通过键44与动摩擦轴套40相连，静摩擦片39与支座37固联，通过旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，将单向轴承内圈41轴向压紧在下从动轴36上，并将动摩擦轴套40与静摩擦片39压紧在一起。
在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状态，即单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，下从动轮38和下从动轴36旋转，通过键43带动单向轴承内圈41旋转，单向轴承外圈42静止，由此，键44、动摩擦轴套40静止不动；
在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，下从动轮38和下从动轴36反向旋转，通过键43带动单向轴承内圈42旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈42通过键44带动动摩擦轴套40旋转，由旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，在动摩擦轴套40与静摩擦片39之间产生静摩擦力，从而抵消部分机器人回程时重力作用，与擒纵机构的配重块27相配合，保证机器人均速下降。
驱动电机7为交流电机或无换向器直流电机或步进电机。驱动电机7固联减速器，驱动电机7转子另一端固联编码器。传感器6为行程开关或为超声波传感器。
控制柜5包括驱动电源和控制器系统。驱动电源为锂电池，控制器为可编程控制器系统。
滚动式缆索机器人中，所属的机架2、齿形带轮8、电机支架9、同步齿形带10、齿形带轮11、支座12、上驱动轴13、上驱动轮14、下驱动轮15、下驱动轴16、支座17、机架上板20、导向套21、导杆22、导向套23，机架下梁板24、机架下板25，机架上梁板26，擒纵连杆28、擒纵轮29、擒纵爪30、销轴31、支座32、上从动轮33、下从动轴36、支座37、下从动轮38、静摩擦片39、动摩擦轴套40、键43、键44，上从动轴45、键49、键50其材质为金属。
所述的机架2、齿形带轮8、电机支架9、同步齿形带10、齿形带轮11、支座12、上驱动轮14、下驱动轮15、支座17、机架上板20、导向套21、导向套23，机架下梁板24、机架下板25，机架上梁板26，擒纵连杆28、擒纵轮29、擒纵爪30、支座32、上从动轮33、支座37、下从动轮38、静摩擦片39、动摩擦轴套40其材质为塑料。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.结构简单，成本低，重量轻；自带能源，便于实际操作；2.安全性好，具有安全返回地面装置。即机器人在高空中发生意外断电事故时，擒纵机构工作，使机器人自动均速安全返回地面。3.适应工作要求的范围大，移动速度在1米/分--10米/分之间可调节。爬缆直径可以达到200mm以上，能够适应缆索倾斜度范围0°-90°。承载重量可以达到120公斤以上。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为图1的A-A剖视图；
图3为图2电机支架8的右视图；
图4为图1的B-B剖视图；
图5为图1的C-C剖视图；
图6为图4的D向视图；
附图中：1-缆索，2-机架，3-主动轮驱动机构，4-从动轮制动机构，5-控制柜，6-传感器，7-驱动电机，8-齿形带轮，9-电机支架，10-同步齿形带，11-齿形带轮，12-支座，13-上驱动轴，14-上驱动轮，15-下驱动轮，16-下驱动轴，17-支座，18-调节螺母，19-压簧，20-机架上板，21-导向套，22-导杆，23-导向套，24-机架下梁板，25-机架下板，26-机架上梁板，27-配重块，28-擒纵连杆，29-擒纵轮，30-擒纵爪，31-销轴，32-支座，33-上从动轮，34-调节螺母，35-弹簧，36-下从动轴，37-支座，38-下从动轮，39-静摩擦片，40-动摩擦轴套，41-单向轴承外圈，42-单向轴承内圈，43-键，44-键，45-上从动轴，46-圆螺母，47-单向轴承内圈，48-单向轴承外圈，49-键，50-键H-上驱动轮机构，J-下驱动轮机构，E-擒纵回程机构，F-摩擦阻力机构
具体实施方式
以下通过实施例和附图详细说明本发明的技术方案。
本发明滚动式缆索机器人，包括机架2、驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜5、传感器6，驱动轮机构3包括上驱动轮机构H和下驱动轮机构J；从动轮制动机构4包括擒纵回程机构E、摩擦阻力机构F。
如图1示，机架上板20、机架上梁板26、机架下板25、机架下梁板24选用角钢，由两个机架上板20和两个机架上梁板26组成一个上井形框架，四边分别由四个螺栓连接；两个机架下板25和两个机架下梁板24组成一个下井形框架，四边由四个螺栓连接。
如图6示，机架上板20和机架下板25的两端加工导向孔，并分别固联导向套21和导向套23；四根导杆22分别穿过机架上板20和机架下板25端部的导向孔和导向套21和导向套23，其顶部连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节螺母18调节压簧19的压紧力。
如图2和图3示，上驱动轮机构H由电机支架9、驱动电机7、齿形带轮8、同步齿形带10、齿形带轮11、支座12、上驱动轴13和上驱动轮14组成，驱动电机7固联在电机支架9上，齿形带轮8连接在驱动电机7轴端部，通过同步齿形带10与固连在上驱动轴13端部的齿形带轮11连接，电机支架9固连在机架上梁板26上，上驱动轮14与上驱动轴13固联，上驱动轴13的两端支承在支座12上，支座12固定在机架上梁板26上。
如图2下驱动轮机构J由下驱动轴16、下驱动轮15和支座17组成，下驱动轮15与下驱动轴16固联，下驱动轴16的两端支承在支座17上，支座17固定在机架下梁板24上。
如图4和图5示，擒纵回程机构E由上从动轮33、上从动轴45、支座32、擒纵轮29、擒纵爪30、销轴31、擒纵连杆28、配重块27、单向轴承内圈47、单向轴承外圈48、键49、键50、圆螺母46组成，上从动轮33固联在上从动轴45上，上从动轴45支承在支座32上，支座32固定在机架上梁板26上；上从动轴45的端部通过键50与单向轴承内圈47键接，单向轴承外圈48通过键49与擒纵轮29键接，圆螺母46将单向轴承内圈47轴向固定在上从动轴45上，销轴31固定在机架下梁板24上，擒纵轮29与擒纵爪30接合，擒纵爪30可绕销轴31摆动，擒纵爪30通过螺栓与擒纵连杆28固联，擒纵连杆28通过螺栓与配重块27固联。
如图4示，摩擦阻力机构F由下从动轮38、下从动轴36、弹簧35、调节螺母34、静摩擦片39、动摩擦轴套40、单向轴承内圈41、单向轴承外圈42、键43、键44组成，下从动轮38固联在下从动轴36上，下从动轴36支承在支座37上，支座37固定在机架下梁板24上；下从动轴36的端部通过键43与单向轴承内圈41键接，单向轴承外圈42通过键44与动摩擦轴套40相连，静摩擦片39与支座37固联，通过旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，将单向轴承内圈41轴向压紧在下从动轴36上，并将动摩擦轴套40与静摩擦片39压紧在一起。
驱动电机7为无换向器直流电机，电机转子一端固联减速器，转子另一端固联编码器。传感器6为行程开关。控制柜5包括驱动电源和控制器系统。驱动电源为锂电池，控制器为可编程控制器系统。
本滚动式缆索机器人的工作过程如下：
首先将本机器人上井形框架和下井形框架打开，并将其紧压在缆索1上，四根导杆22分别穿过机架上板20和机架下板25端部的导向孔和导向套21和导向套23，其顶部连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节螺母18调节压簧19的压紧力，从而将机器人安装在缆索1上。
驱动电机7通过齿形带轮8、同步齿形带10和齿形带轮11带动上驱动轴13旋转，上驱动轴13带动上驱动轮14旋转，上驱动轮14在缆索1上爬行；上驱动轮14将产生的驱动力通过机架上梁板26、机架上板20、导杆22、机架下板25、机架下梁板2)及支座17、下驱动轴16带动下驱动轮15旋转，以实现机器人爬缆运动。
在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，上从动轮33和上从动轴45旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，单向轴承外圈48静止，由此，键49、擒纵轮29、擒纵爪30等皆静止不动；下从动轮38和下从动轴36旋转，单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系，下从动轴36通过键43带动单向轴承内圈41旋转，单向轴承外圈42静止，由此，键44、动摩擦轴套40静止不动；机器人实现爬缆运动。当机器人爬到顶端时，传感器6受触发，驱动电机7停转，机器人在重力作用下沿缆索回程。
在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮33和上从动轴45反向旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈48通过键49带动擒纵轮29旋转，擒纵爪30受力，并绕销轴31快速摆动，同时带动擒纵连杆28和配重块27摆动，配重块27摆动的能量与机器人下降时能量守恒，从而保证机器人均速下降。
下从动轮38和下从动轴36反向旋转，通过键43带动单向轴承内圈42旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈42通过键44带动动摩擦轴套40旋转，由旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，在动摩擦轴套40与静摩擦片39之间产生静摩擦力，从而抵消部分机器人回程时重力作用，与擒纵机构的配重块27相配合，保证机器人均速下降。

Claims (15)

1.一种滚动式缆索机器人，其特征是，包括机架(2)、驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)，所述的驱动轮机构(3)包括上驱动轮机构(H)和下驱动轮机构(J)；所述的从动轮制动机构(4)包括擒纵回程机构(E)、摩擦阻力机构(F)；驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)分别固联在机架(2)上。
2.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架(2)由机架上板(20)、机架上梁板(26)、机架下板(25)、机架下梁板(24)、导杆(22)、压簧(19)、调节螺母(18)组成，至少两根的机架上梁板(26)的两端分别固连在两根机架上板(20)上，至少两根的机架下梁板(24)的两端分别固连在两根机架下板(25)上，机架连接导杆(22)穿过机架上板(20)和机架下板(25)端部的导向孔，其顶部连接压簧(19)，并与调节螺母(18)旋合，通过调节螺母(18)调节压簧(19)的压紧力。
3.根据权利要求书2所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架上板(20)、机架下板(25)分别固联导向套(21)和导向套(23)，导杆(22)穿过导向套(21)和导向套(23)；机架上板(20)、机架下板(25)的数量分别为2-4根，机架上梁板(26)和机架下梁板(24)的数量分别为2-4根，导杆(22)的数量为2-8根，导向套(21)和导向套(23)分别为4-16个。
4.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于上驱动轮机构(H)由电机支架(9)、驱动电机(7)、齿形带轮(8)、同步齿形带(10)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动轴(13)和上驱动轮(14)组成，驱动电机(7)固联在电机支架(9)上，齿形带轮(8)连接在驱动电机(7)轴端部，通过同步齿形带(10)与固连在上驱动轴(13)端部的齿形带轮(11)连接，电机支架(9)固连在机架上梁板(26)上，上驱动轮(14)与上驱动轴(13)固联，上驱动轴(13)的两端支承在支座(12)上，支座(12)固定在机架上梁板(26)上；
驱动电机(7)通过齿形带轮(8)、同步齿形带(10)和齿形带轮(11)带动上驱动轴(13)旋转，上驱动轴(13)带动上驱动轮(14)旋转，上驱动轮(14)在缆索(1)上爬行。
5.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于下驱动轮机构(J)由下驱动轴(16)、下驱动轮(15)和支座(17)组成，下驱动轴(16)与下驱动轮(15)固联，下驱动轴(16)的两端支承在支座(17)上，支座(17)固定在机架下梁板(24)上；上驱动轮(14)将产生的驱动力通过机架上梁板(26)、机架上板(20)、导杆(22)、机架下板(25)、机架下梁板(24)及支座(17)、下驱动轴(16)带动下驱动轮(15)旋转，以实现机器人爬缆运动。
6.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于擒纵回程机构(E)由上从动轮(33)、上从动轴(45)、支座(32)、擒纵轮(29)、擒纵爪(30)、销轴(31)、擒纵连杆(28)、配重块(27)、单向轴承内圈(47)、单向轴承外圈(48)、键(49)、键(50)、圆螺母(46)组成，上从动轮(33)固联在上从动轴(45)上，上从动轴(45)支承在支座(32)上，支座(32)固定在机架上梁板(26)上；上从动轴(45)的端部通过键(50)与单向轴承内圈(47)键接，单向轴承外圈(48)通过键(49)与擒纵轮(29)键接，圆螺母(46)将单向轴承内圈(47)轴向固定在上从动轴(45)上，销轴(31)固定在机架下梁板(24)上，擒纵轮(29)与擒纵爪(30)接合，擒纵爪(30)可绕销轴(31)摆动， 擒纵爪(30)通过螺栓与擒纵连杆(28)固联，擒纵连杆(28)通过螺栓与配重块(27)固联；
在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状态，即单向轴承内圈(47)与单向轴承外圈(48)处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，上从动轮(33)和上从动轴(45)旋转，通过键(50)带动单向轴承内圈(47)旋转，单向轴承外圈(48)静止，由此，键(49)、擒纵轮(29)、擒纵爪(30)等皆静止不动；
在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮(33)和上从动轴(45)反向旋转，通过键(50)带动单向轴承内圈(47)旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈(47)与单向轴承外圈(48)处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈(48)通过键(49)带动擒纵轮(29)旋转，擒纵爪(30)受力，并绕销轴(31)快速摆动，同时带动擒纵连杆(28)和配重块(27)摆动，配重块(27)摆动的能量与机器人下降时能量守恒，从而保证机器人均速下降。
7.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于摩擦阻力机构(F)由下从动轮(38)、下从动轴(36)、弹簧(35)、调节螺母(34)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)、单向轴承内圈(41)、单向轴承外圈(42)、键(43)、键(44)组成，下从动轮(38)固联在下从动轴(36)上，下从动轴(36)支承在支座(37)上，支座(37)固定在机架下梁板(24)上；下从动轴(36)的端部通过键(43)与单向轴承内圈(41)键接，单向轴承外圈(42)通过键(44)与动摩擦轴套(40)相连，静摩擦片(39)与支座(37)固联，通过旋合调节螺母(34)，使弹簧(35)产生压紧力，将单向轴承内圈(41)轴向压紧在下从动轴(36)上，并将动摩擦轴套(40)与静摩擦片(39)压紧在一起。
在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状态，即单向轴承内圈(41)与单向轴承外圈(42)处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，下从动轮(38)和下从动轴(36)旋转，通过键(43)带动单向轴承内圈(41)旋转，单向轴承外圈(42)静止，由此，键(44)、动摩擦轴套(40)静止不动；
在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，下从动轮(38)和下从动轴(36)反向旋转，通过键(43)带动单向轴承内圈(42)旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈(41)与单向轴承外圈(42)处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈(42)通过键(44)带动动摩擦轴套(40)旋转，由旋合调节螺母(34)，使弹簧(35)产生压紧力，在动摩擦轴套(40)与静摩擦片(39)之间产生静摩擦力，从而抵消部分机器人回程时重力作用，与擒纵机构的配重块(27)相配合，保证机器人均速下降。
8.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是，所述的驱动电机(7)为交流电机或无换向器直流电机或步进电机。
9.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电机(7)固联减速器，驱动电机(7)转子另一端固联编码器。
10.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(6)为行程开关。
11.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(6)超声波传感器。
12.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的控制柜(5)包括驱动电源和控制器系统。
13.根据权利要求书11所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电源为锂电池，控制器为可编程控制器系统。
14.根据权利要求书1或2或3或4或5或6所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的机架(2)、齿形带轮(8)、电机支架(9)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动轴(13)、 上驱动轮(14)、下驱动轮(15)、下驱动轴(16)、支座(17)、机架上板(20)、导向套(21)、导杆(22)、导向套(23)，机架下梁板(24)、机架下板(25)，机架上梁板(26)，擒纵连杆(28)、擒纵轮(29)、擒纵爪(30)、销轴(31)、支座(32)、上从动轮(33)、下从动轴(36)、支座(37)、下从动轮(38)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)、键(43)、键(44)，上从动轴(45)、键(49)、键(50)其材质为金属。
15.根据权利要求书1或2或3或4或5或6所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的机架(2)、齿形带轮(8)、电机支架(9)、同步齿形带(10)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动轮(14)、下驱动轮(15)、支座(17)、机架上板(20)、导向套(21)、导向套(23)，机架下梁板(24)、机架下板(25)，机架上梁板(26)，擒纵连杆(28)、擒纵轮(29)、擒纵爪(30)、支座(32)、上从动轮(33)、支座(37)、下从动轮(38)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)其材质为塑料。 
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