CN102069409B - 由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头 - Google Patents

Abstract

本发明属于机床领域，具体为一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头。双摆铣头通过端齿盘分为上下两部分，上部分为可绕垂直轴旋转的C轴；下部分为可绕垂直轴摆动的A轴，A轴、C轴分别通过可交换接口连接。A轴的主轴箱和主轴箱支撑轴、力矩电机内转子通过轴承连接到装有力矩电机外转子的A轴箱体上。铣头通过端齿盘的定位由液压拉爪与C轴连接，拉爪由液压控制实现A轴的交换。C轴上的力矩电机通过端齿盘传递扭矩实现A轴的圆周旋转，A轴上的力矩电机实现主轴箱的摆动。本发明解决传统机械传动的双摆头由于中间的传动环节过多导致的附加转动惯量大、传动有间隙、安装复杂等问题，可广泛应用于曲面加工的高档数控加工中心。

Description

由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头

技术领域

本发明属于机床领域，具体为一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的具有A，C两个旋转自由度并且A轴可自动交换的双摆铣头，它是与三轴驱动的加工中心联合使用的组合结构。

背景技术

目前，作为五轴联动加工机床的核心部件双摆铣头其驱动方式主要是普通电机机械传动链驱动和外转子力矩电机驱动。机械传动一般有齿轮传动和涡轮蜗杆传动，其特点是传动扭矩较大，但由于高副的存在，间隙不可避免，尽管现有的技术可以再一定程度上消隙，然而由于磨损的存在，其精度必然难以保证。而外转子力矩电机驱动方式虽然可以弥补间隙的补足，实现无间隙传动，然而其扭矩相对较低，而且定子装在转子的内部，不利于散热。为了定子散热而采用的冷却套和配油环接触，使冷却功率一部分损耗在液压油发热和密封圈摩擦发热上来，对力矩电机定子的冷却效果下降。电机的输出扭矩与定子铁心和绕组的大小有直接的联系，与同体积的外转子力矩电机相比，内转子力矩电机有铁心和绕组绕线空间。因此，采用内转子力矩电机驱动的双摆铣头是至关重要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的可交换A轴的AC轴双摆铣头，解决传统机械传动的双摆头由于中间的传动环节过多导致的附加转动惯量大、传动有间隙、安装复杂等问题。

本发明的技术方案是：

一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，该双摆铣头通过端齿盘分为上下两部分，上部分为可绕垂直轴旋转的C轴；下部分为可绕垂直轴摆动的A轴，A轴、C轴分别通过可交换接口连接。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，C轴设有两个联合驱动的内转子力矩电机，两个交流永磁同步内转子力矩电机的转子与心轴固定，心轴与C轴底座由止口定位并连接；心轴内部为配油环，配油环外圈为固定件，配油环外圈连接于端盖上，端盖固定在外壁上；配油环内圈连接固定在C轴底座上，配油环内圈与心轴同轴；C轴下部的交流永磁同步内转子力矩电机定子通过连接件安装在外壁上，C轴上部的交流永磁同步内转子力矩电机定子连接到端盖上；心轴与配油环外圈之间有滚子支撑，配油环内圈与外圈之间设有滚子支撑。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，C轴底座与外壁通过转台轴承连接，转台轴承带有可对C轴运行角度进行检测的角度传感器。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，端盖顶部装有C轴旋转的限位机构，C轴限位机构为平行滑道式限位块，C轴限位机构的中心设有限位器中心轴，限位器中心轴开有上下贯通滑块上下滑动的矩形槽；滑块一端设有圆柱型凸台，该凸台与限位器外壳内壁的环形槽配合，限位器外壳内壁的环形槽平行，相邻环形槽由带有圆角的螺旋槽连通；限位器中心轴连接到配油环的旋转部分，滑块另一端在限位器中心轴的环形槽中为间隙配合，限位器外壳固定在端盖上；两个无触点开关通过开在限位器外壳的上下两个孔安装在限位器外壳上，位置对应限位器外壳上两个相邻平行的环形槽。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，A轴装有电主轴的主轴箱与两个支撑轴：右支撑轴和左支撑轴连接，右支撑轴的两端通过轴承与A轴箱体连接，左支撑轴的两端通过轴承与A轴箱体连接；A轴动力源为内转子力矩电机，内转子力矩电机的内转子通过连接件与左支撑轴相连，内转子力矩电机的定子通过连接件与A轴箱体相连；A轴配油内环和A轴配油外环连接固定在A轴箱体上左支撑轴的内外两侧，主轴箱的油路通过左支撑轴、A轴配油内环和A轴配油外环通入A轴箱体，连接到液压快换接头上。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，右支撑轴安装有测量角度的角度编码器。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，可交换接口包括电气快换接头和液压快换接头，其中：

电气快换接头设有电气快换接头母、调整环节、紧定螺钉、电气快换接头公、上隔圈、上盖板、下盖板、下隔圈，下隔圈固定在A轴箱体上，电气快换接头公安装到下隔圈相应的圆孔中，下盖板固定在下隔圈上，下盖板与电气快换接头公卡接；紧定螺钉固定在下盖板上，与电气快换接头公顶触；上隔圈连接到C轴底座上，上盖板固定在上隔圈上，上隔圈与上盖板之间结合位置设有调整环节；

液压快换接头设有液压快换接头公、液压快换接头母和液压拉爪，液压快换接头公直接安装在C轴底座上，液压快换接头母直接安装在A轴箱体上，液压快换接头公与液压快换接头母为插装配合结构；液压拉爪设有拉爪部分和被拉件拉钉，拉爪部分固定在C轴，被拉件拉钉固定在A轴，拉爪部分的一端与被拉件拉钉伸出端为配合结构，拉爪部分另一端连有拉钉套。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，可交换接口还包括定心机构，定心机构设有安装在C轴底座的具定心功能的端齿盘，以及安装在A轴箱体的端齿盘和两个导向扁销，导向扁销一长一短，安装于A轴箱体的端齿盘上。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，A轴和C轴分别设有夹紧装置，A轴和C轴的夹紧装置均为气动夹紧机构，其中：C轴气动夹紧机构连接固定在外壁上，C轴气动夹紧机构内壁与C轴底座相对应；A轴气动夹紧机构通过连接件连接固定在A轴箱体上，A轴气动夹紧机构内壁与主轴箱右支撑轴外侧的制动环相对应。

所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，气动夹紧机构设有外壳、弹性体、气囊、摩擦环、楔形圆盘，外壳为环形腔结构，摩擦环为带有缺口的环形零件，摩擦环以间隙配合的方式安装在外壳中；夹有气囊的两个楔形圆盘安装在外壳和摩擦环组成的空腔中，楔形圆盘的楔形面与摩擦环的楔形面配合。

本发明的有益效果是：

1、本发明主体结构分为绕垂直轴旋转和绕水平轴转动的上下两部分，两个部分可有液压控制结合，分离，实现自动交换。

2、本发明为实现A轴的自动交换过程，以适用于实现高速和大扭矩加工的转换，增加加工零件的适应性和灵活性，设计可交换连接接口，保证交换的A，C轴两部分的液压管路和电气线路准确连接。该接口还包括定心机构，保证A轴和C轴两部分的位置精度。

3、本发明用于C轴和A轴旋转过程中定位夹紧的制动装置，C轴和A轴的夹紧装置为气动夹紧。其优点在于结构够紧凑，性能可靠。目前大部分外转子力矩电机驱动的双摆头旋转夹紧机构是液压夹紧，通常是由一个弹性材料做成的圆筒外侧和箱体配合，行程一个封闭的密封腔，将高压油注入密封腔是圆筒产生弹性变形，使其内侧压紧力矩电机外转子或与其相连接的过渡件，产生摩擦扭矩制动。这种结构由液压控制夹紧，当出现异常情况(如电路故障断电)时，其夹紧装置失灵，容易造成事故。即使液压系统采取保压措施，由于液压系统的泄露在所难免，其可靠性差。并且，一旦密封腔混入空气，由于空气的可压缩性必然导致夹紧失灵。因此，本发明采用气动夹紧方式，控制方式采用接通气源夹紧装置松开；断开气源，夹紧装置的内环分别抱紧，实现夹紧，从而克服了异常情况下的可靠性。

4、由于特殊工艺的要求，C轴的转角可达±360°，本发明的旋转限位机构，实现对于C轴力矩电机旋转的监控有特殊的要求。

5、本发明由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的可交换A轴的双摆铣头，相对于机械传动双摆头具有传动方式简单，传动环节少，安装工艺简单，无间隙，无磨损，传动平稳，精度高的优点。相对于外转子力矩电机双摆头具有散热好，热变形小，扭矩高，夹紧简单可靠，稳定性好等优点。同时，可换头功能使本发明就有更广泛的加工能力，无论是粗加工还是精加工都能充分发挥效能。

6、本发明通过端齿盘的定位由液压拉爪与C轴连接，拉爪由液压控制实现A轴的交换。C轴上的力矩电机通过端齿盘传递扭矩实现A轴的圆周旋转，A轴上的力矩电机实现主轴箱的摆动。本发明响应快，精度高，动态性能好，无间隙传动，加工效率高，适用范围广，可广泛应用于曲面加工的高档数控加工中心。

7、本发明具有高刚性，高精度，高稳定性，加工范围广等优势，能够进行高精度的曲面加工，适用于各种立式和龙门加工中心。

8、本发明采用内转子力矩电机驱动，定子的外表面在本发明结构的外层，相对于外转子力矩电机有利于散热，在外壁通入冷却液大大提高力矩电机定子的散热能力。

9、本发明A轴箱体为一个整体，提高箱体的支撑刚性，两支撑轴与主轴箱分体安装，便于精度调整。

附图说明

图1是本发明由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的可交换A轴的双摆铣头结构剖视图。

图2是图1中II处的放大图。

图3是图2中限位器外壳26的剖视图。

图4是图2的A向视图。

图5是图1中I处的放大图。

图6是C轴与A轴交换结合局部分解示意图。

图7是C轴夹紧装置示意图。

图8是A轴夹紧装置示意图。

图9(a)-图9(b)是A、C轴夹紧原理图。图9(a)为夹紧状态，图9(b)为松开状态。

图中，1、主轴箱；2、A轴箱体；3、A轴气动夹紧机构；4、右支撑轴；5、角度编码器；6、轴承I；7、液压快换接头母；8、端齿盘；9、C轴气动夹紧机构；10、液压快换接头公；11、外壁；12、端盖；13、配油环；14、心轴；15、内转子力矩电机；16、轴承II；17、拉钉套；18、C轴底座；19、导向扁销；20、轴承III；21、A轴配油内环；22、左支撑轴；23、A轴配油外环；24、内转子力矩电机；25、制动环；26、限位器外壳；27、滑块；28、限位器中心轴；29、电气快换接头母；30、调整环节；31、紧定螺钉；32、电气快换接头公；33、上隔圈；34、上盖板；35、下盖板；36、下隔圈；37、螺旋槽；38、凸台；39、电气快换接头；40、液压拉爪；41、拉爪部分；42、被拉件拉钉；43、外壳；44、弹性体；45、气囊；46、摩擦环；47、楔形圆盘；48、滚子支撑I；49、滚子支撑II；50、环形槽。

具体实施方式

如图1-9所示，本发明由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的可交换A轴的AC轴双摆铣头，通过端齿盘8分为上下两部分，上部分为C轴，可绕垂直轴旋转；下部分为A轴，可绕垂直轴摆动。通过A、C两部分联动，实现复杂曲面的仿型加工。A、C轴分别设有交换连接接口，实现A轴部分自动交换，具体结构如下：

上部分为C轴，由两个内转子力矩电机联合驱动，两个交流永磁同步内转子力矩电机15的转子通过螺钉与心轴14固定，心轴14与C轴底座18由止口定位通过螺钉连接。心轴14内部为配油环13，配油环13外圈为固定件，配油环13外圈通过螺钉连接于端盖12上，端盖12固定在外壁11上；配油环13内圈通过螺钉连接固定在C轴底座18上，配油环13内圈与心轴14同轴。心轴14与配油环13外圈之间有两个滚子支撑I48，配油环13内圈与外圈之间有一个滚子支撑II49，保证旋转的心轴14和配油环13内圈与配油环13外圈的同轴度，使旋转顺畅。配油环13内圈与外圈开有通油孔，配油环13内圈装有旋转格莱圈，各油孔之间由密封圈密封，实现油路由旋转到静止的转变。C轴下部的交流永磁同步内转子力矩电机15定子通过连接件安装在外壁11上，C轴上部的交流永磁同步内转子力矩电机15定子通过螺钉连接到端盖12上。C轴底座18与外壁11通过INA公司的YRT转台轴承II16连接，实现旋转驱动，可进行大于±360°旋转。YRT转台轴承II16本身带有角度传感器，可对C轴的运行角度进行检测。外壁11开有冷却孔，通过通入冷却液保证内转子力矩电机15定子的散热。端盖12顶部装有C轴旋转的限位机构II，C轴底座18下端装有可交换接口I、夹紧装置。

下部分为A轴，装有电主轴的主轴箱1与两个支撑轴：右支撑轴4和左支撑轴22通过螺钉连接，右支撑轴4的两端通过轴承I6与A轴箱体2连接，A轴箱体为一个整体，左支撑轴22的两端通过轴承III20与A轴箱体2连接，实现绕水平轴摆动。A轴动力源为内转子力矩电机24，内转子力矩电机24的内转子通过连接件与左支撑轴22相连，内转子力矩电机24的定子通过连接件与A轴箱体2相连。A轴配油内环21和A轴配油外环23通过螺钉连接固定在A轴箱体2上左支撑轴22的内外两侧，左支撑轴22开有油孔，A轴配油内环21和A轴配油外环23装有旋转格莱圈，主轴箱的油路通过左支撑轴22、A轴配油内环21和A轴配油外环23通入A轴箱体2，连接到液压快换接头上。右支撑轴4安装有测量角度的中空形式的角度编码器5。主轴动力线和信号线通过右支撑轴4中心孔和A轴箱体2与A轴上的电气快换接头39连接，A轴气动夹紧机构3固定在A轴箱体2上。

如图2、图3、图4所示，端盖12顶部装有C轴旋转的限位机构II，C轴限位机构II为平行滑道式限位块，C轴限位机构II的中心设有限位器中心轴28，限位器中心轴28开有上下贯通的矩形槽，可供滑块27上下滑动。滑块27一端(前端)有一个圆柱型凸台38，该凸台与限位器外壳26内壁的环形槽配合。如图3所示，限位器外壳2内壁的环形槽50平行，相邻环形槽50由一段带有圆角的螺旋槽37连通，形成一个整体的统一的滑道。限位器中心轴28通过螺钉连接到配油环13的旋转部分，随配油环13进行旋转，滑块27另一端(后端)在限位器中心轴28的环形槽中为间隙配合，限位器外壳26通过螺栓固定在端盖12上。两个无触点开关通过开在限位器外壳26的上下两个螺钉孔安装在限位器外壳26上，其位置对应限位器外壳26上两个相邻平行的环形槽50。当C轴旋转时，限位器中心轴28带动滑块27旋转，当滑块27的圆柱型凸台38遇到起连通作用的一段螺旋槽37时，就随之上升或下降的下一个环槽中。当滑块27的圆柱型凸台38滑到无触点开关位置时，C轴到极限位置，达发出信号，C轴停止工作。

可交换接口I如图5和图6所示：

如图5所示，电气快换接头39的结构包括：电气快换接头母29、调整环节30、紧定螺钉31、电气快换接头公32、上隔圈33、上盖板34、下盖板35、下隔圈36，下隔圈36通过螺钉固定在A轴箱体2上，电气快换接头公32安装到下隔圈36相应的圆孔中。下盖板35通过螺钉固定在下隔圈36上，下盖板35与电气快换接头公32卡接，防止电气快换接头公32移动。紧定螺钉31固定在下盖板35上，与电气快换接头公32顶触，防止电气快换接头公32旋转。上隔圈33通过螺钉连接到C轴底座18上，上盖板34通过螺钉固定在上隔圈33上，上隔圈33与上盖板34之间结合位置设有调整环节30，调整环节30的材料是尼龙1010。由于接头大小不一，用调整环节30与上盖板34一起作用，调整电气快换接头母29的高低位置，并限制其平移，翻转的自由度。紧定螺钉31固定在上盖板34上，限制电气快换接头母29轴向旋转的自由度。

如图6所示，液压快换接头的结构设有液压快换接头公10、液压快换接头母7和液压拉爪40，液压快换接头公10直接安装在C轴底座18上，液压快换接头母7直接安装在A轴箱体2上，液压快换接头公10与液压快换接头母7为插装配合结构。液压拉爪40设有拉爪部分41和被拉件拉钉42，拉爪部分41固定在C轴，被拉件拉钉42固定在A轴，拉爪部分41的一端与被拉件拉钉42伸出端为配合结构，拉爪部分41另一端连有拉钉套17。该接口还包括定心机构保证A轴和C轴两部分的位置精度，定心机构设有安装在C轴底座18的具定心功能的端齿盘8，以及安装在A轴箱体2的端齿盘8和两个导向扁销19构成。导向扁销19一长一短，安装于A轴箱体的端齿盘上，长扁销用于粗定位，短扁销用于半精定位，保证液压和电气快换接头准确对接。端齿盘8分为上下两片，分别安装在C轴和A轴，由于其具有定心功能，可用于精确定心和传递扭矩。

A轴和C轴夹紧装置均采用气动夹紧，如图1、图7、图8所示。

如图7所示，C轴夹紧装置的结构为，C轴气动夹紧机构9通过螺钉连接固定在外壁11上，C轴气动夹紧机构9内壁与C轴底座18相对应。气源断开，C轴气动夹紧机构9内壁抱紧C轴底座18。

如图8所示，A轴夹紧装置的结构为，A轴气动夹紧机构3通过连接件经螺钉连接固定在A轴箱体2上，A轴气动夹紧机构3内壁与主轴箱右支撑轴4外侧的制动环25相对应。气源断开，A轴气动夹紧机构3内壁抱紧固定在主轴箱右支撑轴4外侧的制动环25上，实现夹紧。

夹紧的原理如图9(a)-(b)所示：气动夹紧机构由外壳43、弹性体44、气囊45、摩擦环46、楔形圆盘47构成，其连接关系如下：

外壳43为环形腔结构，摩擦环46为带有缺口的环形零件，摩擦环46以间隙配合的方式安装在外壳43中。夹有气囊45的两个楔形圆盘47安装在外壳43和摩擦环46组成的空腔中，楔形圆盘47的楔形面与摩擦环46的楔形面配合。

由气囊45中气体的通断，来控制夹紧。当气囊45与压缩空气断开时，弹性体44复原，推动上下两个楔形圆盘47向中间移动，两个楔形面挤压摩擦环46，摩擦环46向内抱紧旋转体。当气囊45接通压缩空气时，气囊45膨胀，推动楔形圆盘47向两侧分离，摩擦环46恢复形变，放松旋转体。

以上所述为本发明一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的可交换A轴的双摆铣头的具体实施方式。

Claims (9)

1.一种由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：该双摆铣头通过端齿盘分为上下两部分，上部分为可绕垂直轴旋转的C轴；下部分为可绕垂直轴摆动的A轴，A轴、C轴分别通过可交换接口连接；C轴设有两个联合驱动的内转子力矩电机，两个交流永磁同步内转子力矩电机的转子与心轴固定，心轴与C轴底座由止口定位并连接；心轴内部为配油环，配油环外圈为固定件，配油环外圈连接于端盖上，端盖固定在外壁上；配油环内圈连接固定在C轴底座上，配油环内圈与心轴同轴；C轴下部的交流永磁同步内转子力矩电机定子通过连接件安装在外壁上，C轴上部的交流永磁同步内转子力矩电机定子连接到端盖上；心轴与配油环外圈之间有滚子支撑，配油环内圈与外圈之间设有滚子支撑。

2.按照权利要求1所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：C轴底座与外壁通过转台轴承连接，转台轴承带有可对C轴运行角度进行检测的角度传感器。

3.按照权利要求1所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：端盖顶部装有C轴旋转的限位机构，C轴限位机构为平行滑道式限位块，C轴限位机构的中心设有限位器中心轴，限位器中心轴开有上下贯通滑块上下滑动的矩形槽；滑块一端设有圆柱型凸台，该凸台与限位器外壳内壁的环形槽配合，限位器外壳内壁的环形槽平行，相邻环形槽由带有圆角的螺旋槽连通；限位器中心轴连接到配油环的旋转部分，滑块另一端在限位器中心轴的环形槽中为间隙配合，限位器外壳固定在端盖上；两个无触点开关通过开在限位器外壳的上下两个孔安装在限位器外壳上，位置对应限位器外壳上两个相邻平行的环形槽。

4.按照权利要求1所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：A轴装有电主轴的主轴箱与两个支撑轴：右支撑轴和左支撑轴连接，右支撑轴的两端通过轴承与A轴箱体连接，左支撑轴的两端通过轴承与A轴箱体连接；A轴动力源为内转子力矩电机，内转子力矩电机的内转子通过连接件与左支撑轴相连，内转子力矩电机的定子通过连接件与A轴箱体相连；A轴配油内环和A轴配油外环连接固定在A轴箱体上左支撑轴的内外两侧，主轴箱的油路通过左支撑轴、A轴配油内环和A轴配油外环通入A轴箱体，连接到液压快换接头上。

5.按照权利要求4所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：右支撑轴安装有测量角度的角度编码器。

6.按照权利要求1所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：可交换接口包括电气快换接头和液压快换接头，其中：

电气快换接头设有电气快换接头母、调整环节、紧定螺钉、电气快换接头公、上隔圈、上盖板、下盖板、下隔圈，下隔圈固定在A轴箱体上，电气快换接头公安装到下隔圈相应的圆孔中，下盖板固定在下隔圈上，下盖板与电气快换接头公卡接；紧定螺钉固定在下盖板上，与电气快换接头公顶触；上隔圈连接到C轴底座上，上盖板固定在上隔圈上，上隔圈与上盖板之间结合位置设有调整环节；

液压快换接头设有液压快换接头公、液压快换接头母和液压拉爪，液压快换接头公直接安装在C轴底座上，液压快换接头母直接安装在A轴箱体上，液压快换接头公与液压快换接头母为插装配合结构；液压拉爪设有拉爪部分和被拉件拉钉，拉爪部分固定在C轴，被拉件拉钉固定在A轴，拉爪部分的一端与被拉件拉钉伸出端为配合结构，拉爪部分另一端连有拉钉套。

7.按照权利要求6所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：可交换接口还包括定心机构，定心机构设有安装在C轴底座的具定心功能的端齿盘，以及安装在A轴箱体的端齿盘和两个导向扁销，导向扁销一长一短，安装于A轴箱体的端齿盘上。

8.按照权利要求1所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：A轴和C轴分别设有夹紧装置，A轴和C轴的夹紧装置均为气动夹紧机构，其中：C轴气动夹紧机构连接固定在外壁上，C轴气动夹紧机构内壁与C轴底座相对应；A轴气动夹紧机构通过连接件连接固定在A轴箱体上，A轴气动夹紧机构内壁与主轴箱右支撑轴外侧的制动环相对应。

9.按照权利要求8所述的由交流永磁同步内转子力矩电机驱动的双摆铣头，其特征在于：气动夹紧机构设有外壳、弹性体、气囊、摩擦环、楔形圆盘，外壳为环形腔结构，摩擦环为带有缺口的环形零件，摩擦环以间隙配合的方式安装在外壳中；夹有气囊的两个楔形圆盘安装在外壳和摩擦环组成的空腔中，楔形圆盘的楔形面与摩擦环的楔形面配合。

Images