CN102058436A - 一种手术机器人快换机构用锁定装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手术机器人快换机构用锁定装置，它包括其上开有凹槽的底座，限位块上部通过连接在底座上的限位块转动轴转动连接在底座的凹槽内，装于限位块两侧并对称布置的两个吊钩分别通过连接在底座上的吊钩转动轴转动地连接在底座的凹槽内，对称布置的两个拉伸弹簧的上端分别钩挂在两个吊钩下端的销孔内并且其下端钩挂在位于限位块底端的弹簧销轴上，限位块转动轴的轴线与吊钩转动轴的轴线相平行设置。本发明的优点在于：1.具有两个极限位置分别对应工具快换工作中的工具拆卸和工具锁定两个状态。2.两个极限位置只需要一次按压就能任意切换，并且两个极限位置能够在弹簧作用下自动保留，不需要在使用中持续按压。
Description
技术领域
本发明涉及一种锁定装置，特别涉及一种手术机器人快换机构用锁定装置。
背景技术
微创手术机器人系统是利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。由于不同的手术类型和各种各样的具体手术操作的限制，不可能使用一种手术工具完成所有的手术操作。在这样的情况下就需要在手术过程中利用快换机构快速，方便地更换不同的手术工具。同时，快换机构的性能也是微创手术机器人系统综合性能的重要组成部分，其性能指标不仅影响着手术工具以致整个系统的使用，还直接决定了本体系统的设计指标与布局方式。
现有手术机器人的快换机构都可以分为工具盒和快换基座两个部分，而这两部分是通过锁定装置进行固定和拆卸的，当锁定装置打开的时候可以进行工具的拆卸和安装；当锁定装置锁定的时候实现对手术工具盒进行定位和固定，确保手术工具盒与快换基座的可靠连接，进而保证手术工具的可靠运行和手术操作。
现有的锁定装置都是单极限的机构，需要在拆卸安装手术工具的时候持续按压拆卸按钮，不利于工具盒的拆卸。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够在固定的两个极限位置中切换与状态保持，可实现工具的快速方便安装与更换的手术机器人快换机构用锁定装置。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种手术机器人快换机构用锁定装置，它包括其上开有凹槽的底座，限位块上部通过连接在底座上的限位块转动轴转动连接在底座的凹槽内，装于限位块两侧并对称布置的两个吊钩分别通过连接在底座上的吊钩转动轴转动地连接在底座的凹槽内，对称布置的两个拉伸弹簧的上端分别钩挂在两个吊钩下端的销孔内并且其下端钩挂在位于限位块底端的弹簧销轴上，限位块转动轴的轴线与吊钩转动轴的轴线相平行设置。
本发明的优点在于：
1.本发明具有两个极限位置分别对应工具快换工作中的工具拆卸和工具锁定两个状态。
2.本发明的两个极限位置只需要一次按压就能任意切换，操作简便。
3.本发明的两个极限位置能够在弹簧作用下自动保留，不需要在使用中持续按压，简化了工具快换操作程序，增加了可操作性。
4.本发明定位、锁定可靠，保证手术机器人操作安全，平稳。
5.本发明结构紧凑，利于实现整个快换工具的紧凑型设计。
6.本发明结构简单，运动部件少，利于保证整体快换系统的机械运动可靠性。
附图说明
图1是本发明的一种手术机器人快换机构用锁定装置的结构示意图；
图2和图3是图1所示的锁定装置的结构解剖示意图；
图4是图1所示的锁定装置的运动原理示意图；
图5是本发明的一种手术机器人快换机构用锁定装置在手术机器人快换机构上的安装示意图；
图6是本发明的一种手术机器人快换机构用锁定装置的两个极限位置示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示的本发明的结构图，本锁定装置包括其上开有凹槽的底座3-1，限位块2-1上部通过连接在底座3-1上的限位块转动轴3-3转动连接在底座3-1的凹槽内，装于限位块两侧并对称布置的两个吊钩3-2分别通过连接在底座3-1上的吊钩转动轴3-4转动的连接在底座3-1的凹槽内，对称布置的两个拉伸弹簧3-5的上端分别钩挂在两个吊钩下端的销孔内并且其下端钩挂在位于限位块2-1底端的弹簧销轴3-6上，限位块转动轴的轴线与吊钩转动轴的轴线相平行设置。在使用过程中限位块2-1上部可根据待卡紧的部件的形状做成两者可以卡紧和松开的形状。
图2，图3为本发明的锁定装置的结构解剖示意图，如图所示，锁定装置1-3以底座3-1为基座，在底座上开有凹槽，在凹槽上有横贯其左右侧壁的两个孔，其中一个孔内安装有限位块转动轴3-3，限位块转动轴3-3上安装有限位块2-1，其能绕限位块转动轴3-3自由转动。底座3-1上的另一个横贯其凹槽左右侧壁的孔被底座3-1上的凹槽和其间安装的限位块2-1分为左孔和右孔两个部分，其上对称安装有两个相同的吊钩转动轴3-4，每个吊钩转动轴3-4上分别各自安装一个相同的吊钩3-2，吊钩3-2能够绕吊钩转动轴3-4转动。每个吊钩3-2与限位块2-1的下端之间安装有一个拉伸弹簧3-5，该弹簧始终处于拉伸状态，提供吊钩3-2与限位块2-1间的相对拉力。
图4所示为锁定装置1-2的结构与功能原理。底座3-1固定在快换基座部分1-2的后端，限位块2-1通过限位块转动轴3-3安装在底座3-1上，吊钩3-2则通过吊钩转动轴3-4安装在底座3-1上，拉伸弹簧3-5的上端勾挂在吊钩3-2的销孔内，下端勾挂在位于限位块2-1底端的弹簧销轴3-6上。在扳动限位块2-1的过程中，拉伸弹簧3-5的运行轨迹是以O2为圆心的圆弧B，吊钩的运行轨迹是以O1为圆心的圆弧A，由几何原理可知，当拉伸弹簧运动到圆心连线O1O2的延长线Q-Q时，吊钩销孔圆心点S1与拉伸弹簧下端点S2的连线最长，即拉伸弹簧的拉伸量达到最大，当限位块2-1进一步向上/下越过Q-Q线，拉伸弹簧4-6就会有缩拉的趋势，限位块2-1就会在拉伸弹簧3-5作用下向上/下运动直到限位位置。如图5所示，限位块2-1向上运动的限位位置是上部的卡头正好锁住装入快换基座的快换盒后端卡槽1-1-1，而限位块2-1向下运动的限位位置则是下部碰触到底座3-1，同时让出快换盒1-1行进通道，实现手术工具的快速装拆。
图5所示为本发明的手术机器人快换机构用锁定装置在手术机器人紧凑型快换机构上的安装示意图。快换机构由两部分组成。其中，1-1为快换盒部分整体结构示意图，1-2为快换基座整体结构示意图。快换盒1-1可以沿方向P从快换基座1-2的导向滑槽1-2-1滑入与滑出。本锁定装置1-3通过螺钉安装于快换基座部分1-2的后端，实现快换盒1-1沿P方向的运动限制与解除，从而进一步实现快换盒1-1的锁定与拆卸。
如图6所示，锁定装置具有两个极限位置，其分别对应快换装置的两个工作状态：锁定状态L和打开状态O：当本锁定装置1-3中的限位块2-1向下运动到下限位位置时，处于打开状态O，此时限位块2-1上部向下运动，松开快换盒后部卡槽1-1-1，让开快换盒1-1沿P方向的行进通道，快换盒1-1可以沿P方向自由滑动，此时可以自由实现工具的取出和安装到位；当本锁定装置1-3中的限位块2-1向上运动到上限位位置时，处于锁定状态L，此时限位块2-1上部向上运动，挡住快换盒1-1沿P方向的退出通道，快换盒后部卡槽1-1-1被限位块压紧在图示位置，此时，快换盒1-1左右方向上由滑槽1-2-1定位，前后方向上由限位块2-1定位并锁紧，实现了工具的快速安装固定，此时快换盒1-1与快换基座1-2可靠连接，手术机器人系统可以进行手术操作。
Claims (1)
1.一种手术机器人快换机构用锁定装置，其特征在于：它包括其上开有凹槽的底座，限位块上部通过连接在底座上的限位块转动轴转动连接在底座的凹槽内，装于限位块两侧并对称布置的两个吊钩分别通过连接在底座上的吊钩转动轴转动地连接在底座的凹槽内，对称布置的两个拉伸弹簧的上端分别钩挂在两个吊钩下端的销孔内并且其下端钩挂在位于限位块底端的弹簧销轴上，限位块转动轴的轴线与吊钩转动轴的轴线相平行设置。
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