CN102050068A - 一种偏载下的框架车平衡升降调节装置及其调节方法 - Google Patents

Abstract

一种偏载下的框架车平衡升降调节装置及其调节方法，属框架车平衡升降的技术，解决现有框架车偏载时难以进行平衡调节的问题，本发明采用四个电液比例阀分别控制框架车的四个升降油缸，在框架车四个升降油缸的支撑悬挂上分别安装转角传感器，同时在四个电液比例阀出口处的升降液压回路上安装压力传感器。框架车升降时，根据各组升降油缸的承重，判断框架车的偏载情况，并按照升降平衡调节算法调整电液比例阀的输入电压的初值，使得在升降过程中，由升降平衡调节算法得出的电压补偿量变化不会太大，从而实现了框架车在偏载荷情况下平稳快速地升降。本发明提高了框架车的整车性能与作业效率。

Description

一种偏载下的框架车平衡升降调节装置及其调节方法

技术领域

本发明涉及一种框架车平衡升降的技术，尤其是指框架车在偏载情况下平衡升降调节装置及其调节方法。

背景技术

框架车的载重量大，装卸方便，机动灵活，是运输大型零部件以及产品和转场的常用工具，是企业生产自动化的重要组成部分，有很多国家已经广泛应用于交通建设、钢厂、船厂、机场以及物流等行业。

由于框架车作业对象复杂，负载变化较大，且往往载荷不均，此时其运输平台平衡升降控制的稳定性、精确性及同步性，会直接影响到整车的性能。

框架车运输平台的升降与调平，由升降油缸和液压悬挂来实现。升降的过程中，通常根据支撑点的高度反馈，调节控制各个升降油缸的电液比例阀的开度，以控制液压油流量的大小，即调节升降液压油缸的升降速度，从而实现运输平台的平稳升降。但是在载荷不均(偏载)的情况下，现有技术对整车升降的平稳性以及同步性的控制能力比较差，影响了整车的性能与作业效率。对称原因，下面作较详细说明。

框架车的承重轮数量根据框架车自身的吨位设计而不同，但是都可以分为4组，每组有单独的油路来驱动组内的升降油缸。

图1为框架车俯视图的示意图，A、B、C、D点为四组承重轮的中心位置。

框架车运行时，运输平台四点当中任意两点的高度差Δh不能大于h₀(常量)，否则将会影响框架车的行驶安全，因此在平台升降时必须保持任意两点的高度差Δh＜h₀；同时使Δh尽可能小，即必须保证运输平台能够平稳快速地升降，这样才能提高框架车的作业效率。

现代电液比例技术的迅速发展和成功应用，为重型运输车的控制提供了一种新的技术手段。电液比例阀的动态性能比伺服阀低，但已能满足一般工程应用的要求，且具有抗污染能力强、价格低和可靠性好等优点，更适合于对框架车升降过程的控制，因此，采用四个电液比例阀作为升降比例阀分别控制A、B、C、D点四组的升降油缸。

假设Us为电液比例阀输入电压，电液比例阀工作过程如下：

(1)当Us＝12V时，其阀芯在中间位，比例阀截止，升降油缸保持平台高度不变。

(2)当Us＜12V时，其阀芯位于流出侧，液压油流出至升降油缸，控制平台升起；减小Us，阀芯继续向流出侧移动，油缸流量增大，上升速度加快；当Us＝6V时，阀芯到达流出侧最大行程(7mm)，此时继续减小Us，升降油缸流量不再增大。

(3)当Us＞12V时，其阀芯位于回流侧，液压油从升降油缸回流，控制平台落下；增大Us，阀芯继续向回流侧移动，油缸流量增大，下降速度加快；当Us＝6V时，阀芯到达回流侧最大行程(7mm)，此时继续增大Us，升降油缸流量不再增大。

现有的框架车平衡升降调节装置结构参见图2(框架车采用四个电液比例阀分别控制A、B、C、D点四组的升降油缸，图2所示的是一个组的控制结构图)。

PLC控制器11中根据升降指令，通过继电器输出DO模块112，控制升降二位阀及下降二位阀12的动作，实现液控单向阀的导通与闭合，控制升降液压回路13中升降油缸的液压油流向；实时采集四点的悬挂机构14的转角传感器15的信号，反馈给PLC控制器11，PLC控制器11中经过A/D转换器114转换后，得到四点的高度位置信息h_i，采用PID 111算法再经D/A转换器113得到电液比例阀16的输入电压，由于PLC控制器11的模拟量输出电压上限值为10V，而电液比例阀16的控制电压范围为0～24V，因此必须对PLC控制器11模拟量输出的电压进行放大进而控制升降液压油缸的流量，再去控制电液比例阀16的开度，为此，D/A转换器113的输出端连接放大器(K1)17，放大器(K1)17的输出端(输出电液比例阀的输入电压v_i)连接电液比例阀16的输入端，电液比例阀16的输出端连接升降液压回路13。

每组油路的电液比例阀输入电压v_i1计算公式如下：

$v_{i1}=(v_{i01}+(h_{i1}-\frac{h_{A1}+h_{B1}+h_{C1}+h_{D1}}{4})\×K_{i1})\×K_1$ 公式1

其中，v_i01——输入电压的初值；

h_i1——某点的实时高度位置值；

K_i1——比例系数；

K₁——PLC控制器输出电压需放大的倍数；

h_A1——A点的实时高度位置值；

h_B1——B点的实时高度位置值；

h_C1——C点的实时高度位置值；

h_D1——D点的实时高度位置值。

利用上述公式，可以比较容易的找到一组初值和比例调节系数，使得当框架车空载或均载荷时，四点都能够保持平稳快速地升降，稳态误差保持在2％以内。但是在框架车载荷不均的情况下，往往出现稳态误差比较大，升降时晃动明显，偏载比较严重的情况下甚至不收敛，两点的高度差Δh达到h₀，导致框架车停止升降。

结合公式分析其原因，当框架车运输平台上升时，任意一点相对于四点平均高度出现偏差时(偏高或者偏低)，开始对比例阀输入电压进行补偿，输入电压补偿量

当该点偏高时，补偿量为正(假定正为增大升降油缸流量，负为减小升降油缸流量)，偏低的点补偿量为负。如果框架车偏载荷时，承重量偏大的点需要比较大的补偿量才能保持与承重量小的点相同的上升速度。由前述电液比例阀的原理可知，阀芯最大的行程为7mm，当框架车偏载荷时，如阀芯已调整到最大行程，此时继续增大输入电压值，升降油缸流量不再增大，因此就会出现升降不平衡。此外，补偿量大，升降油缸流量的变化就大，于是出现升降晃动的现象。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供一种偏载下的框架车平衡升降调节装置及其调节方法，能够实现框架车运输平台在偏载情况下快速平稳地升降。

本发明的偏载下的框架车平衡升降调节装置是通过以下技术方案实现的：

一种偏载下的框架车平衡升降调节装置，框架车的承重轮分为4组，每组有单独的油路来驱动组内的升降油缸，设A、B、C、D四点分别为四组承重轮的中心位置，其特征在于所述框架车平衡升降调节装置结构为：

框架车采用四个电液比例阀分别控制所述A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸；

一个PLC控制器，是所述平衡升降调节装置的中央控制器，包含：一个继电器输出DO模块；PID；分别与PID的输入端连接的四个第1 A/D转换器及四个第2 A/D转换器；与PID的输出端连接的四个D/A转换器；

四个调节器，分别与所述A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸中的一个连接，每个调节器的结构为：升降二位阀及下降二位阀，其与所述PLC控制器中继电器输出DO模块连接；所述电液比例阀，其与所述PLC控制器中对应的一个D/A转换器连接；升降液压回路，控制框架车升降油缸的液压油流向，其分别与所述升降二位阀及下降二位阀以及所述电液比例阀连接；压力传感器，其输入端与所述升降液压回路连接，输出端与所述PLC控制器对应的一个第1 A/D转换器连接；框架车的悬挂机构，其与所述升降液压回路连接；角度传感器，输入端与所述框架车的悬挂机构连接，输出端与所述PLC控制器中对应的一个第2 A/D转换器连接；

报警系统，其与PLC控制器连接，安装在控制驾驶室内。

所述电液比例阀的输入端与所述PLC控制器中D/A转换器的输出端之间接有一个放大器。

所述报警系统包含蜂鸣器报警器及人机画面的报警显示。

本发明利用上述偏载下的框架车平衡升降调节装置进行框架车平衡升降的调节方法是通过以下技术方案实现的，包括：

S1，开始，框架车车辆启动，等待驾驶员操作；

S2，驾驶员扳动框架车的升降手柄，框架车的升降平台开始起升或下降；

S3，平衡升降调节装置进行自平衡的调节过程：S31，所述PLC控制器根据升降指令，通过继电器输出DO模块，控制安装在升降液压回路中的升降二位阀及下降二位阀的动作；S32，当框架车的平台上升时升降二位阀及下降二位阀中只有升降二位阀打开，框架车升降油缸的液压油通过电液比例阀流入，安装在升降比例阀出口油路的单向截止阀截止，电液比例阀出口油路单向截止；S33，当框架车的平台下降时，升降二位阀及下降二位阀中的升降二位阀与下降二位阀都打开，其中一部分液压油通过下降二位阀将安装在电液比例阀出口油路的单向截止阀推开，使升降油缸内液压油通过电液比例阀回流；电液比例阀出口油路被推开，液压油通过升降二位阀及下降二位阀回流；S34，与升降液压回路连接的框架车的悬挂机构上的角度传感器将实时采集到的框架车的悬挂机构的信号反馈给PLC控制器；S35，PLC控制器中经过第2 A/D转换器转换后，得到四点中各点的高度位置信息h_i；S36，与升降液压回路连接的压力传感器将实时采集到的升降液压回路的信号，反馈给PLC控制器，PLC控制器中经过第1 A/D转换器转换后，得到四点中各点的压力信息p_i；S37，PLC控制器中通过PID将四点中各点的高度位置信息h_i及四点中各点的压力信息p_i进行PID算法，经升降平衡调节算法后得到的信号作为电液比例阀的输入电压v_i被输入到电液比例阀，以控制升降液压回路；反复上述S31-S37步骤，使框架车平衡；

S4，框架车升降过程中，PLC控制器实时判断四个点的实时压力值P_A、P_B、P_C、P_D是否超过极限值P_MAX，如果有出现超过极限值P_MAX，属不正常；

S5，上述S4中如果都没有超过极限值P_MAX，属正常，此时实时判断任意两点的高度差Δh是否大于允许的常量h₀，如果没有出现大于h₀，属正常，继续上述平衡升降的步骤，如果出现大于h₀，属不正常；

S6，如果上述步骤S4、S5出现不正常，所述报警系统报警，同时框架车停止升降。

所述步骤S37中的升降平衡调节算法如下：

此时每组油路的电液比例阀26的输入电压v_i计算公式如下：

$v_i=(v_{i0}(p_A,p_B,p_C,p_D)+(h_i-\frac{h_A+h_B+h_C+h_D}{4})\×K_i)\×K$ 公式2

其中，v_i0(p_A，p_B，p_C，p_D)＝v₀+K₂(P_i-P_max)是电液比例阀在不断平衡调节过程中的输入电压初值，其是变量；v₀——是电液比例阀的输入电压的初始值(常量)；K₂——补偿系数，由调试得到；P_i——四点中某点的承载压力；P_max——四点中最大的承载压力，是常量；

h_i——四点中某点的实时的高度位置值；

K_i——比例调节系数，且0≤K_i≤1，由调试得到；

K——PLC控制器输出电压需放大的倍数；

p_A，p_B，p_C，p_D——分别表示A、B、C、D四个点的实时压力值；

h_A——A点的实时高度位置值；

h_B——B点的实时高度位置值；

h_C——C点的实时高度位置值；

h_D——D点的实时高度位置值。

所述报警系统报警包含蜂鸣器报警及人机画面的报警显示信息报警。

本发明的有益效果：

本发明采用电液比例阀控制框架车升降油缸，分别在框架车A、B、C、D四个点的支撑悬挂上安装转角传感器，同时在四个电液比例阀出口处的升降液压回路上安装压力传感器。框架车升降时，根据各组升降油缸的承重，判断框架车的偏载情况，按照设计的升降平衡调节算法调整电液比例阀的输入电压的初值。使得在升降过程中，由升降平衡调节算法得出的电压补偿量变化不会太大，从而实现了框架车在偏载荷情况下平稳快速地升降。本发明是在不增加硬件成本的技术上，采用简单的控制手段实现的，提高了框架车的整车性能与作业效率。

为进一步说明本发明的上述目的、结构特点和效果，以下将结合附图对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为框架车俯视图；

图2为现有的框架车平衡升降调节装置结构图；

图3为本发明的框架车平衡升降调节装置结构图；

图4为本发明的框架车平衡升降调节装置的调节流程图。

具体实施方式

下面结合实施例的附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。

本发明的框架车的承重轮分为4组，每组有单独的油路来驱动组内的升降油缸，A、B、C、D四点分别为四组承重轮的中心位置(以下，将四组承重轮简称为A、B、C、D点四组承重轮)。本发明是在上述图2所示的现有技术的基础上引入A、B、C、D四点的压力值。在框架车开始起升时，通过压力传感器的值判断出框架车偏载的情况，然后调整电液比例阀输入电压初值。

本发明的框架车平衡升降调节装置结构参见图3所示。

框架车采用四个电液比例阀26分别控制A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸，图3所示的是PLC控制器21控制其中一个组的控制结构图。本发明的调节装置包括：

一个PLC控制器21，是平衡升降调节装置的中央控制器，包含：一个继电器输出DO模块212；PID(比例积分微分算法器)211；分别与PID 211的输入端连接的四个第1 A/D转换器214及四个第2 A/D转换器215；与PID 211的输出端连接的四个D/A转换器213。

四个调节器20，分别与A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸中的一个连接，每个调节器的结构为：

升降二位阀及下降二位阀22，与所述PLC控制器21中继电器输出DO模块212连接；

电液比例阀26，输入端与所述PLC控制器21中的一个D/A转换器213的输出端连接，在每个D/A转换器213的输出端与每个电液比例阀26的输入端之间还接有一个放大器(K)27；

升降液压回路23，控制框架车升降油缸的液压油流向，其分别与所述升降二位阀及下降二位阀22以及所述电液比例阀26连接；

压力传感器28，输入端与所述升降液压回路23连接，输出端与所述PLC控制器21中对应的一个第1A/D转换器214连接；

框架车的悬挂机构24，与所述升降液压回路23连接；

角度传感器25，输入端与所述框架车的悬挂机构24连接，输出端与所述PLC控制器21中对应的一个第2 A/D转换器215连接；

框架车平衡升降调节装置还包含报警系统29，其与PLC控制器21连接，安装在控制驾驶室内。包含蜂鸣器报警器及人机画面的报警显示，如果PLC控制器21判断出任意两点的高度差Δh大于h₀(常量)或发现四点压力超过极限值P_max(四点中最大的承载压力，是常量)时，PLC控制器21令电液比例阀26的输入电压为v_i＝Us＝6V，平台停止升降，同时控制驾驶室内的蜂鸣器报警，并且驾驶室内人机画面显示报警信息。

由此可见，本发明不仅分别在框架车A、B、C、D四个点的支撑悬挂上安装角度传感器，同时在四个电液比例阀输出端安装压力传感器，从而得到运输平台四点实时的高度位置和四组升降油缸的液压油压力信息，依据高度信息及液压油压力2个数据信息对电液比例阀进行控制。

图4为本发明的框架车平衡升降调节装置的调节流程图。

如图所示，本发明的框架车平衡升降调节装置的调节流程如下：

S1，开始，框架车车辆启动，等待驾驶员操作；

S2，驾驶员扳动框架车的升降手柄，框架车的升降平台开始起升或下降；

S3，平衡升降调节装置进行自平衡的调节过程：

S31，所述PLC控制器21根据升降指令，通过继电器输出DO模块212，控制安装在升降液压回路23中的升降二位阀及下降二位阀22的动作；

S32，当框架车的平台上升时升降二位阀及下降二位阀22中只有升降二位阀打开，框架车升降油缸的液压油通过电液比例阀流入，安装在升降比例阀出口油路的截止，电液比例阀26出口油路单向截止；

S33，当框架车的平台下降时，升降二位阀及下降二位阀22中的升降二位阀与下降二位阀都打开，其中一部分液压油通过下降二位阀将安装在电液比例阀26出口油路的单向截止阀推开，使升降油缸内液压油通过电液比例阀26回流；电液比例阀26出口油路被推开，液压油通过升降二位阀及下降二位阀回流，因此本发明中升降二位阀及下降二位阀22分别连接框架车的升降液压回路23，以控制框架车的升降油缸的液压油流向；

S34，与升降液压回路23连接的框架车的悬挂机构24上的角度传感器25将实时采集到的框架车的悬挂机构的信号反馈给PLC控制器；

S35，PLC控制器21中经过第2 A/D转换器215转换后，得到四点中各点的高度位置信息h_i；

S36，与升降液压回路23连接的压力传感器28将实时采集到的升降液压回路23的信号，反馈给PLC控制器21，PLC控制器21中经过第1 A/D转换器214转换后，得到四点中各点的压力信息p_i；

S37，PLC控制器21中通过PID(比例积分微分算法器)211将四点中各点的高度位置信息h_i及四点中各点的压力信息p_i进行PID算法，经升降平衡调节算法后得到的信号作为电液比例阀26的输入电压v_i被输入到电液比例阀26，以控制升降液压回路23；

反复上述S31-S37步骤，使框架车平衡。

所述S37中的升降平衡调节算法如下：

此时每组油路的电液比例阀26的输入电压v_i计算公式如下：

$v_i=(v_{i0}(p_A,p_B,p_C,p_D)+(h_i-\frac{h_A+h_B+h_C+h_D}{4})\×K_i)\×K$ 公式2

其中，v_i0(p_A，p_B，p_C，p_D)＝v₀+K₂(P_i-P_max)是电液比例阀在不断平衡调节过程中的输入电压初值，其是变量；v₀——是电液比例阀的输入电压的初始值(常量)；K₂——补偿系数，由调试得到；P_i——四点中某点的承载压力；P_max——四点中最大的承载压力，是常量；

h_i——四点中某点的实时的高度位置值；

K_i——比例调节系数，且0≤K_i≤1，由调试得到；

K——PLC控制器输出电压需放大的倍数；

p_A，p_B，p_C，p_D——分别表示A、B、C、D四个点的实时压力值；

h_A——A点的实时高度位置值；

h_B——B点的实时高度位置值；

h_C——C点的实时高度位置值；

h_D——D点的实时高度位置值。

利用上述公式，可以比较容易的找到一组初值和比例调节系数，使得当框架车偏载时，四点都能够保持平稳快速地升降。本发明在框架车偏载时，可以根据偏载情况调整输入电压初值，这样在升降过程中，电压补偿就不会很大，减小了系统的稳态误差，提高了系统的动态性能，实现框架车偏载荷情况下平稳快速地升降。

S4，框架车升降过程中，PLC控制器21实时判断四个点的实时压力值P_A、P_B、P_C、P_D是否超过极限值P_MAX，如果有出现超过极限值P_MAX，属不正常；

S5，上述S4中如果都没有超过极限值P_MAX，属正常，此时实时判断任意两点的高度差Δh是否大于允许的常量h₀，如果没有出现大于h₀，属正常，继续上述平衡升降的步骤，如果出现大于h₀，属不正常；

S6、S7，如果S4、S5出现不正常，报警系统29报警，同时框架车停止升降。所述报警系统报警包含蜂鸣器报警及人机画面的报警显示信息报警。

本发明采用电液比例阀控制框架车升降油缸，分别在框架车A、B、C、D四个点的支撑悬挂上安装转角传感器，同时在四个电液比例阀出口处安装压力传感器。框架车升降时，根据各组升降油缸的承重，判断框架车的偏载情况，按照设计的算法调整电液比例阀的输入电压的初值。使得在升降过程中，由自平衡调节算法得出的电压补偿量变化不会太大，从而实现了框架车在偏载荷情况下平稳快速地升降。

本技术已在钢厂的140T下置式框架车上使用，效果很好，即使框架车在严重的偏载荷情况下，仍然能够平稳快速地升降。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明的目的，而并非用作对本发明的限定，只要在本发明的实质范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求的范围内。

Claims (6)

1.一种偏载下的框架车平衡升降调节装置，框架车的承重轮分为4组，每组有单独的油路来驱动组内的升降油缸，设A、B、C、D四点分别为四组承重轮的中心位置，其特征在于所述框架车平衡升降调节装置结构为：

框架车采用四个电液比例阀分别控制所述A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸；

一个PLC控制器，是所述平衡升降调节装置的中央控制器，包含：一个继电器输出DO模块；PID；分别与PID的输入端连接的四个第1 A/D转换器及四个第2 A/D转换器；与PID的输出端连接的四个D/A转换器；

四个调节器，分别与所述A、B、C、D点四组承重轮的升降油缸中的一个连接，每个调节器的结构为：

升降二位阀及下降二位阀，其与所述PLC控制器中继电器输出DO模块连接；

所述电液比例阀，其与所述PLC控制器中对应的一个D/A转换器连接；

升降液压回路，控制框架车升降油缸的液压油流向，其分别与所述升降二位阀及下降二位阀以及所述电液比例阀连接；

压力传感器，其输入端与所述升降液压回路连接，输出端与所述PLC控制器对应的一个第1 A/D转换器连接；

框架车的悬挂机构，其与所述升降液压回路连接；

角度传感器，输入端与所述框架车的悬挂机构连接，输出端与所述PLC控制器中对应的一个第2 A/D转换器连接；

报警系统，其与PLC控制器连接，安装在控制驾驶室内。

2.如权利要求1所述的偏载下的框架车平衡升降调节装置，其特征在于：

所述电液比例阀的输入端与所述PLC控制器中D/A转换器的输出端之间接有一个放大器。

3.如权利要求1所述的偏载下的框架车平衡升降调节装置，其特征在于：

所述报警系统包含蜂鸣器报警器及人机画面的报警显示。

4.一种如权利要求1所述的偏载下的框架车平衡升降调节装置的调节方法，其特征在于包括以下步骤：

S1，开始，框架车车辆启动，等待驾驶员操作；

S2，驾驶员扳动框架车的升降手柄，框架车的升降平台开始起升或下降；

S3，平衡升降调节装置进行自平衡的调节过程：

S31，所述PLC控制器根据升降指令，通过继电器输出DO模块，控制安装在升降液压回路中的升降二位阀及下降二位阀的动作；

S32，当框架车的平台上升时升降二位阀及下降二位阀中只有升降二位阀打开，框架车升降油缸的液压油通过电液比例阀流入，安装在升降比例阀出口油路的单向截止阀截止，电液比例阀出口油路单向截止；

S33，当框架车的平台下降时，升降二位阀及下降二位阀中的升降二位阀与下降二位阀都打开，其中一部分液压油通过下降二位阀将安装在电液比例阀出口油路的单向截止阀推开，使升降油缸内液压油通过电液比例阀回流；电液比例阀出口油路被推开，液压油通过升降二位阀及下降二位阀回流；

S34，与升降液压回路连接的框架车的悬挂机构上的角度传感器将实时采集到的框架车的悬挂机构的信号反馈给PLC控制器；

S35，PLC控制器中经过第2 A/D转换器转换后，得到四点中各点的高度位置信息h_i；

S36，与升降液压回路连接的压力传感器将实时采集到的升降液压回路的信号，反馈给PLC控制器，PLC控制器中经过第1 A/D转换器转换后，得到四点中各点的压力信息p_i；

S37，PLC控制器中通过PID将四点中各点的高度位置信息h_i及四点中各点的压力信息p_i进行PID算法，经升降平衡调节算法后得到的信号作为电液比例阀的输入电压v_i被输入到电液比例阀，以控制升降液压回路；反复上述S31-S37步骤，使框架车平衡；

S4，框架车升降过程中，PLC控制器实时判断四个点的实时压力值P_A、P_B、P_C、P_D是否超过极限值P_MAX，如果有出现超过极限值P_MAX，属不正常；

S5，上述S4中如果都没有超过极限值P_MAX，属正常，此时实时判断任意两点的高度差Δh是否大于允许的常量h₀，如果没有出现大于h₀，属正常，继续上述平衡升降的步骤，如果出现大于h₀，属不正常；

S6，如果上述步骤S4、S5出现不正常，所述报警系统报警，同时框架车停止升降。

5.如权利要求4所述的偏载下的框架车平衡升降调节装置的调节方法，其特征在于：

所述步骤S37中的升降平衡调节算法如下：

此时每组油路的电液比例阀26的输入电压v_i计算公式如下：

$v_i=(v_{i0}(p_A,p_B,p_C,p_D)+(h_i-\frac{h_A+h_B+h_C+h_D}{4})\×K_i)\×K$ 公式2

其中，v_i0(p_A，p_B，p_C，p_D)＝v₀+K₂(P_i-P_max)是电液比例阀在不断平衡调节过程中的输入电压初值，其是变量；v₀——是电液比例阀的输入电压的初始值(常量)；K₂——补偿系数，由调试得到；P_i——四点中某点的承载压力；P_max——四点中最大的承载压力，是常量；

h_i——四点中某点的实时的高度位置值；

K_i——比例调节系数，且0≤K_i≤1，由调试得到；

K——PLC控制器输出电压需放大的倍数；

p_A，p_B，p_C，p_D——分别表示A、B、C、D四个点的实时压力值；

h_A——A点的实时高度位置值；

h_B——B点的实时高度位置值；

h_C——C点的实时高度位置值；

h_D——D点的实时高度位置值。

6.如权利要求4所述的偏载下的框架车平衡升降调节装置的调节方法，其特征在于：

所述报警系统报警包含蜂鸣器报警及人机画面的报警显示信息报警。

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