CN104133478A - 一种可移动平台及可移动平台自稳定的方法 - Google Patents

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Abstract

一种可移动平台及可移动平台自稳定的方法，所述可移动平台，包括平台、控制器及与所述控制器分别相连接的数据检测模块、电源模块、气压缸和气泵；所述平台由气压缸及固定柱支撑，固定柱上装有滚轮；所述数据检测模块包括陀螺仪和A/D转换模块，所述A/D转换模块分别连接陀螺仪与控制器，所述陀螺仪安装在气压缸相对应的平台的台面上；所述气压缸为装有伸缩柱的气压缸，气压缸上也安装有滚轮；所述气压缸与气泵相连。本发明实现物体放置在平台上后保持平衡运输，用以减少物体在移动和搬运过程中因不平衡带来的人力损耗和财产损失。

Description

一种可移动平台及可移动平台自稳定的方法
技术领域
本发明属于机械电气工程领域，尤其涉及一种可移动平台及可移动平台自稳定的方法。
背景技术
建筑工地上因路面不平，导致运水泥的翻斗小车在运输途中总是洒出很多水泥，浪费极大；残疾人坐轮椅上下楼梯时非常不方便，需要别人的帮助，对于残疾人来说非常不便；在餐饮休闲场所送汤，饮料，酒水和其它餐饮都是服务生手端的，运输量有限，尤其是当人多时忙不过来，而且人多时会不小心碰触都可能造成一定的损失。
诸如此类事例很多，都是由于凹凸不平的路面或平台不稳或造成，鉴于此，有必要发明一种自适应自稳可移动平台，以解决上述问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种可移动平台及可移动平台自稳定的方法，实现物体放置在平台上后保持平衡运输，用以减少物体在移动和搬运过程中因不平衡带来的人力损耗和财产损失。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可移动平台，包括平台、控制器及与所述控制器分别相连接的数据检测模块、电源模块、气压缸和气泵；
所述平台由气压缸及固定柱支撑，固定柱上装有滚轮；
所述数据检测模块包括陀螺仪和A/D转换模块，所述A/D转换模块分别连接陀螺仪与控制器，所述陀螺仪安装在气压缸相对应的平台的台面上；
所述气压缸为装有伸缩柱的气压缸，气压缸上也安装有滚轮；所述气压缸与气泵相连。
应用所述的一种可移动平台，实现可移动平台自稳定的方法，其包括以下步骤：
S10、数据采集模块采集及处理气压缸的角面角度偏移量，将其输入至控制器；
S20、控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理，输出加压控制信号至气泵或输出放气控制信号至气压缸；
S30、气泵根据加压控制信号调节其阀门开度，控制气泵向气压缸输出的气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度；气压缸根据放气信号调节其输出气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度。
进一步的，数据采集模块的陀螺仪采集角面角度偏移量，数据采集模块的A/D转换模块将采集量由模拟量数据转换成数字量数据。
进一步的，控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理及伸缩杆高度调节的步骤如下：
S31、若陀螺仪反偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度低于与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出加压控制信号至气泵，控制气泵阀门开度以增加气泵向气压缸输出的气体流量，从而增加伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同；
S32、若陀螺仪正偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度超过与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出放气控制信号至气压缸，气压缸进行放气处理，从而降低伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度和与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同。
有益效果：本发明运用高精度的陀螺仪和方便携带的气泵对平台的角面角度偏移量进行检测及调整，从而实现物体放置在平台上后保持平衡运输，用以减少物体在移动和搬运过程中因不平衡带来的人力损耗和财产损失。
附图说明
图1为可移动平台的机构简图；
图2为可移动平台自稳定方法的流程图。
其中：1、陀螺仪，2、控制器，3、气泵，4、气压缸，5、平台，6、固定柱，7、滚轮。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本发明进一步说明，一种可移动平台，包括平台5、控制器2及与所述控制器分别相连接的数据检测模块、电源模块、气压缸4和气泵3；
所述平台5由气压缸4及固定柱6支撑，固定柱6上装有滚轮7；
所述数据检测模块包括陀螺仪1和A/D转换模块，所述A/D转换模块分别连接陀螺仪1与控制器2，所述陀螺仪1安装在气压缸4相对应的平台的台面上；
所述气压缸4为装有伸缩柱的气压缸，气压缸4上也安装有滚轮7；所述气压缸4与气泵3相连。
本实施例中，所述控制器由具有优良的性能和低功耗的ARMCortex-M0处理器内核STM32组成，控制器的型号为STM32F103C8，因而所述控制器成本低，整合增强的技术和功能，瞄准超低成本预算的应用。该系列微控制器缩短了采用8位和16位微控制器的设备与采用32位微控制器的设备之间的性能差距，能够在经济型用户终端产品上实现先进且复杂的功能。
所述气压缸的型号为小金井气缸TWDA40*300-HA；
所述陀螺仪型号为ENC-03MB，所述陀螺仪具有体积小、重量轻、低功耗和低驱动等优点。当一脚的陀螺仪有偏角度时，传感器将测得的偏移角度传给单片机，由单片机处理偏移量，通过控制气压缸气阀的开闭和气泵的开闭达到整个平台的平衡。
所述气泵的型号为驿品cqb88，该气泵体积小，便于携带，充气量大，可与平台结合使用。
所述电源模块由12V蓄电池电源及LM2596-5，LTC3406BES5-1.8V，LM1117-3.3芯片构成。
应用所述的一种可移动平台，实现可移动平台自稳定的方法，其包括以下步骤：
S10、数据采集模块采集及处理气压缸的角面角度偏移量，将其输入至控制器；
S20、控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理，输出加压控制信号至气泵或输出放气控制信号至气压缸；
S30、气泵根据加压控制信号调节其阀门开度，控制气泵向气压缸输出的气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度；气压缸根据放气信号调节其输出气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度。
其中，控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理及伸缩杆高度调节的步骤如下：
S31、若陀螺仪反偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度低于与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出加压控制信号至气泵，控制气泵阀门开度以增加气泵向气压缸输出的气体流量，从而增加伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同；
S32、若陀螺仪正偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度超过与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出放气控制信号至气压缸，气压缸进行放气处理，从而降低伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度和与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同。
本实施例中，数据采集模块的陀螺仪采集角面角度偏移量，数据采集模块的A/D转换模块将采集量由模拟量数据转换成数字量数据。

Claims (4)

1.一种可移动平台，其特征在于：包括平台(5)、控制器(2)及与所述控制器分别相连接的数据检测模块、电源模块、气压缸(4)和气泵(7)；
所述平台(5)由气压缸(4)及固定柱(6)支撑，固定柱(6)上装有滚轮(3)；
所述数据检测模块包括陀螺仪(1)和A/D转换模块，所述A/D转换模块分别连接陀螺仪(1)与控制器(2)，所述陀螺仪(1)安装在气压缸(4)相对应的平台的台面上；
所述气压缸(4)为装有伸缩柱的气压缸，气压缸(4)上也安装有滚轮(3)；所述气压缸(4)与气泵(7)相连。
2.应用权利要求1所述的一种可移动平台，实现可移动平台自稳定的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S10、数据采集模块采集及处理气压缸的角面角度偏移量，将其输入至控制器；
S20、控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理，输出加压控制信号至气泵或输出放气控制信号至气压缸；
S30、气泵根据加压控制信号调节其阀门开度，控制气泵向气压缸输出的气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度；气压缸根据放气信号调节其输出气体流量以调节气压缸上伸缩杆的高度。
3.如权利要求2所述的可移动平台自稳定的方法，其特征在于：数据采集模块的陀螺仪采集角面角度偏移量，数据采集模块的A/D转换模块将采集量由模拟量数据转换成数字量数据。
4.如权利要求2所述的可移动平台自稳定的方法，其特征在于：控制器对数据采集模块采集及处理的角面角度偏移量运算处理及伸缩杆高度调节的步骤如下：
S31、若陀螺仪反偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度低于与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出加压控制信号至气泵，控制气泵阀门开度以增加气泵向气压缸输出的气体流量，从而增加伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同；
S32、若陀螺仪正偏，则控制器根据角面角度偏移量判定出至少存在一气压缸，与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度超过与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度，控制器输出放气控制信号至气压缸，气压缸进行放气处理，从而降低伸缩柱的高度，直至与所述气压缸相连接且相对应的平台的台面高度和与固定柱相连接且相对应的平台的台面高度相同。
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