CN102032321A - 火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置 - Google Patents

火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置 Download PDF

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    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

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Abstract

本发明涉及减速器技术领域，一种火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置。其征特在于：由锥齿轮副与三片摆线轮的摆线传动构成的二级减速装置，其中：(A)摆线传动由机座、输出轴及支承轴承、相位角120°的三片摆线轮、偏心轴承、针齿壳、针齿销、前机座、输入轴及W输出机构组成，其中：输入轴用轴承支承在前机座内孔，其轴伸端联接偏心轴承，而输入端联接大锥齿轮；前机座依次与针齿壳、机座联接一体；输出轴用轴承支承在机座内孔；(B)与大锥齿轮啮合的两只对称装置小锥齿轮轴均用轴承支承在前机座箱壁孔中，其中：小锥齿轮轴联接电机；另一小锥齿轮轴联接手动的手柄。有益效果：(a)两级减速，轴向尺寸短、重量轻，高度轻量化；(b)摆线轮齿及半埋齿不断齿，三片摆线轮，因而比仅有四只行星轮的行星传动承载力大；(c)成本低40-55％。

Description

火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置
【技术领域】
本发明涉及减速器技术领域，一种火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置。
【背景技术】
火箭发射活动平台减速装置，必须具有可靠性高、使用寿命长、高度轻量化等。
背景技术有二种：
(1)密切圆活齿减速器，问题是：最大允许转矩小，效率低，η≤70％；
(2)郑州机械研究所两项发明“火箭发射活动平台支撑臂减速器”(20091072401.4)与“火箭发射活动平台小体积大扭矩减速器”(200910172402.9)，主要问题是：
锥齿+三级行星减速，轴向尺寸长，结构复杂，轻量化程度较低。
【发明内容】
本发明目的在于提供一种“锥齿+摆线”二级减速，三片摆线轮，承载能力提高50％、轴向尺寸短、重量轻的、高度轻量化的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置。
摆线传动比之行星齿轮传动的优点在于：(a)单级减速比大得多；(b)摆线轮弯曲强度极高，永不断齿；(c)制造成本不到NGW行星的一半。缺点：摆线传动的机械效率稍低于NGW行星传动，但对于小功率而言，这是小问题。
本发明的技术方案如下：
(A)提高摆线承载和抗冲击能力的技术方案：
(a)采用半埋齿结构，使针齿销具有很高的抗弯曲能力；
(b)W输出机构中，用均载环使悬臂柱销变为简支，提高了柱销的弯曲能力；
(B)单级减速比大、多齿啮合的技术方案：
用中慢走丝线切割工艺加工针齿销孔，单级减速比高达150-180(机型越大减速比越大)，线切割使相邻孔距偏差≤0.01，保证多齿啮合。
【有益效果】
本发明对照郑州机械研究所的两项发明，其新颖性、创造性及实用性体现在：
(a)两级减速，轴向尺寸短、重量轻，高度轻量化；
(b)摆线轮齿及半埋齿不断齿，因而比仅有四只行星轮的行星传动承载力大；
(c)摆线减速器价格不到行星一半，因而成本低40-55％。
【附图说明】
图1.本发明实施例结构示意图
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明详加描述：
参照图1.一种火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：由锥齿轮副与摆线传动构成的二级减速装置，其中大锥齿轮联接在摆线传动输入轴的输入端，采用锥齿+摆线的二级减速结构的最大优点是轻量化程度高、结构简单、成本低。
所述的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：
(A)摆线传动由机座(1)、输出轴(3)及支承轴承(2)、相位角120°的三片摆线轮(5)、偏心轴承(6)、针齿壳(8)、针齿销(17)、前机座(11)、输入轴(12)及W输出机构组成，W输出机构包括柱销(10)、柱套(9)与输出轴(3)及油封(4)，其中：输入轴(12)用轴承支承在前机座(11)内孔，其轴伸端联接偏心轴承(6)，而输入端联接大锥齿轮(14)；前机座(11)依次与针齿壳(8)、机座(1)联接一体；输出轴(3)用轴承(2)支承在机座(1)内孔，三片摆线轮，使减速装置的承载能力提高50％，以应用于大扭矩场合；
(B)与大锥齿轮(14)啮合的两只对称装置小锥齿轮轴(16)、(13)均用轴承支承在前机座(11)箱壁孔中，其中：小锥齿轮轴(16)联接电机(15)；小锥齿轮轴(13)联接手动的手柄(未画出)。
所述的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：针齿销(17)半埋在针齿壳(8)上均布的针销孔中，半埋齿结构广泛应用于工业机器人减速器中，这是因为半埋齿结构使针齿具有很高的弯曲强度。
所述的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：针齿壳(8)上的针齿销孔由线切割机床割出连续曲线得到，因而减速比大、保证多齿啮合、传动平稳、承载能力高。
所述的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：柱销(10)上装有三只均载环板(7)，分别置于两两摆线轮(5)之间和柱销的端部，均布在摆线轮销孔中的柱套(9)与摆线轮(5)等宽。均载环使柱销具有很高的弯曲强度与良好的刚性。
实施例是对本发明的说明而不是限定，任何简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：由锥齿轮副与摆线传动构成的二级减速装置，其中大锥齿轮联接在摆线传动输入轴的输入端。
2.根据权利要求1所述的火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：
(A)摆线传动由机座(1)、输出轴(3)及支承轴承(2)、相位角120°的三片摆线轮(5)、偏心轴承(6)、针齿壳(8)、针齿销(17)、前机座(11)、输入轴(12)及W输出机构组成，W机构包括柱销(10)、柱套(9)与输出轴(3)及油封(4)，其中：输入轴(12)用轴承支承在前机座(11)内孔，其轴伸端联接偏心轴承(6)，而输入端联接大锥齿轮(14)；前机座(11)依次与针齿壳(8)、机座(1)联接一体；输出轴(3)用轴承(2)支承在机座(1)内孔；
(B)与大锥齿轮(14)啮合的两只对称装置小锥齿轮轴(16)、(13)均用轴承支承在前机座(11)箱壁孔中，其中：小锥齿轮轴(16)联接电机(15)；小锥齿轮轴(13)联接手动的手柄(未画出)。
3.根据权利要求2所述火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：针齿销(17)半埋在针齿壳(8)上均布的针销孔中。
4.根据权利要求3所述火箭发射活动平台大扭矩摆线减速装置，其特征在于：针齿壳(8)上的针齿销孔由线切割机床割出连续曲线得到。
5.根据权利要求3或4所述的火箭发射活动平台减速装置，其特征在于：柱销(10)上装有三只均载环板(7)，分别置于两两摆线轮(5)之间和端部，均布在摆线轮销孔中的柱套(9)与摆线轮(5)等宽。
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