CN101981604A - 信号交叉口信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号交叉口信息获取程序 - Google Patents

Abstract

为了准确地指定实际交通信号的点亮模式，从多辆车辆获取指示在信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息，并且基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。

Description

信号交叉口信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号交叉口信息获取程序

技术领域

本发明涉及一种用于获取关于交通灯点亮模式(lighting pattern)的信息的信号交叉口(signalized intersection)信息获取装置、信号交叉口信息获取方法以及信号交叉口信息获取程序。

背景技术

传统地，已知用于设定信号交叉口处的通过成本的技术，以及用于基于通过成本搜索路线的技术。例如，在日本专利申请公开号2005-321360中，已知用于设定根据交通灯的存在或交通灯箭头信号的存在来搜索路线的成本信息的技术。

专利引用文件1：日本专利申请公开号2005-321360

发明内容

技术问题

在传统技术中，不能设定准确地反映实际交通信号的点亮模式的成本信息。

特别地，通过实际交通信号时的行驶难度不仅取决于交通灯的存在或箭头信号的存在，还取决于点亮模式(点亮灯的类型)或任意点亮模式的点亮持续时间。从而，不能仅基于交通灯的存在或箭头信号的存在来设定准确地反映信号交叉口处的行驶难度的成本信息。

考虑到上述问题，本发明的目的是准确地指定实际交通信号的点亮模式。

技术方案

为了达到此目的，在本发明中，基于指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息，来获取关于信号交叉口处的交通灯的点亮模式的信息。换言之，假定车辆仅沿信号交叉口处的交通信号的点亮模式允许的行驶方向行驶。因此，信号交叉口处车辆的行驶方向可被视为与信号交叉口处的交通信号的点亮模式相对应。因而，当获取多辆车辆的行驶方向信息时，能够基于多辆车辆的行驶方向信息来指定点亮模式。

现在，行驶方向信息获取单元能获取关于信号交叉口处车辆的行驶方向的信息。该信息可为关于车辆的物理变化(如车辆的位置变化、速度变化或加速度变化)的信息，可确定到信号交叉口的进入方向和从其离开的方向的信息，或关于在交叉口之前或之后车辆行驶的路段及其方向的信息。因而，行驶方向信息获取单元可采用各种配置。

点亮模式信息获取单元可基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于交通信号的点亮模式的信息。换言之，当获取信号交叉口处多辆车辆的行驶方向时，能够指定由信号交叉口处的交通信号允许的车辆的行驶方向。由于车辆的允许行驶方向对应于交通信号的点亮模式，从而能够基于多辆车辆的行驶方向来指定信号交叉口处的交通信号的点亮模式。

要注意，将关于交通信号的点亮模式的信息对应于允许车辆在信号交叉口处的行驶方向就足够，因而可采用关于交通信号的点亮灯的位置和颜色等的信息。当然，由于可根据交通信号中的时间来切换点亮模式，因而关于点亮模式的信息优选包括关于根据时间进行切换的每个点亮模式的信息。可选地，该信息可与点亮持续时间(在该点亮持续时间期间指定的点亮模式持续进行)相关联。

此外，可进行配置以使得关于点亮模式的信息包括指定点亮模式的切换时机的信息。例如，可进行配置以使得行驶方向信息包括关于车辆通过信号交叉口的时间的信息，从而基于车辆的行驶方向和上述时间来指定当车辆进入信号交叉口时的进入方向。接着，能够采用如下配置，其中指定了持续观察指定进入方向的时间带，并提供时间带断点(breakpoint)作为点亮模式的切换时机。

通常，普通交通信号暂时允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通过，并暂时禁止沿除了指定进入方向之外的进入方向进入信号交叉口的车辆通过。这种允许和禁止车辆通过由点亮模式确定。沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆持续出现直到点亮模式被切换为止。当点亮模式被切换时，改变车辆可进入信号交叉口的指定进入方向。

因此，通过累计多辆车辆的进入方向及时间，能够指定持续观察指定进入方向的时间带。此外，由于允许的行驶方向在时间带中是公共的(或部分公共的)，从而可通过时间带的断点来指定点亮模式的切换时机。

要注意，将指定的进入方向与交通信号的点亮模式相对应就足够，并且当交通信号同时允许从多个进入方向进入时，指定的进入方向可为多个进入方向。例如，在直路交叉的交叉口处，当信号交叉口允许两种车辆通过(沿一个方向行驶的车辆和沿相反方向行驶的车辆)时，将这两种车辆的彼此相反的进入方向视为指定进入方向。当然，在某些情况下，只要车辆在直路交叉的交叉口处沿指定离开方向离开，则允许沿垂直方向行驶的两种车辆进入信号交叉口。在这种情况下，每个方向均被视为指定进入方向。

此外，关于通过信号交叉口的通过时间的信息为用于直接或间接指定车辆通过信号交叉口的时间。可采用关于进入信号交叉口的时间/从信号交叉口离开的时间、车辆在信号交叉口之前和之后行驶的时间等的信息。

此外，可进行配置以处理复杂交通信号，该复杂交通信号在指定时间带中保持允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通过的状态，并且该复杂交通信号在时间带中间仅允许沿指定离开方向离开的车辆通行而禁止车辆沿其它离开方向离开。例如，其被配置为基于行驶方向和时间来指定当车辆从信号交叉口离开时的离开方向，并且其被配置为指定指定离开时间带，在该指定离开时间带中仅对持续观察指定进入方向的每个时间带来持续观察指定离开方向。因而，将指定离开时间带的断点视为点亮模式的切换时机。

换言之，指定将离开方向限制为指定离开方向的时间带，该时间带被视为指定离开时间带，从而指定离开时间带的断点可被看作点亮模式的切换时机。使用此配置，即使对于具有复杂点亮模式的交通信号，也能够指定点亮模式和切换时机。

要注意，当上述时间带和指定离开时间带被指定时，能够基于时间带和/或指定离开时间带来指定点亮模式的点亮持续时间。换言之，当指定上述时间带的长度时，能够限定与时间带中允许的到达信号交叉口的进入方向相对应的点亮模式的点亮持续时间。类似地，当上述指定离开时间带被指定时，能够限定与指定离开时间带中允许的离开信号交叉口的离开方向相对应的点亮模式的点亮持续时间。

此外，可基于关于点亮模式的信息来获取关于在信号交叉口处行驶的信息。例如，点亮模式的点亮持续时间与如下时间相应，即，在该时间期间，保持通过点亮模式允许沿指定进入方向行驶的状态。点亮持续时间越长，越容易通过信号交叉口；点亮持续时间越短，越难以通过信号交叉口。从而，点亮持续时间的长度指示当在信号交叉口处沿指定行驶方向行驶时的难度。

因此，能够通过获取点亮持续时间，来获取关于当在信号交叉口处沿指定行驶方向行驶时的难度的信息。特别地，指示行驶难度的指标(例如成本信息)可被设置为使得：点亮持续时间越长，行驶难度越低。

此外，能够将根据本发明基于信号交叉口处车辆的行驶方向来获取关于交通信号的点亮模式的信息的技术应用到一种程序和一种方法。用于获取关于信号交叉口的信息的上述装置、程序和方法包括各种方案，它们在某些情况下被设置为单个信号交叉口信息获取装置，并且在其它情况下设置为构成车辆的每个部分使用共同组件。例如，能够提供具有上述信号交叉口信息获取装置的导航装置、方法以及程序。此外，能够适当地改变信号交叉口信息获取装置，例如部分软件、部分硬件。此外，本发明还实现为控制信号交叉口信息获取装置的程序的记录介质。当然，软件的记录介质可为磁记录介质或磁光介质，并且未来开发的任意记录介质可被以完全相同的方式进行设想。

附图说明

图1：图1为示出包括信号交叉口信息获取装置和导航装置的系统配置的方框图；

图2：图2为示出信号交叉口信息获取处理的流程图；

图3：图3A和图3B为示出解释点亮模式的实例的示意图；

图4：图4A和图4B为示出解释点亮模式的其它实例的示意图；

图5：图5为示出解释点亮模式的实例的示意图；以及

图6：图6为示出解释点亮模式的另一实例的示意图。

具体实施方式

此处，将以如下顺序描述本发明的实施例：

(1)道路信息生成系统的配置

(1-1)信号交叉口信息获取装置的配置

(1-2)导航系统的配置

(2)信号交叉口信息获取处理

(3)其它实施例

(1)道路信息生成系统的配置

(1-1)信号交叉口信息获取装置的配置

图1为示出系统配置的方框图，该系统包括：信号交叉口信息获取装置10，其被置于道路信息控制中心中；以及导航系统100，配备在车辆C中。信号交叉口信息获取装置10包括：控制单元20，具有CPU、RAM、ROM或类似元件；以及存储介质30。控制单元20可执行被存储在存储介质30或ROM中的程序。在本实施例中，信号交叉口信息获取程序21可作为一种程序被执行，并且控制单元20通过信号交叉口信息获取程序21的处理来获取关于信号交叉口处的交通灯的点亮模式的信息。

在本实施例中，基于由多辆车辆C输出的探测信息(probe information)来生成关于点亮模式的信息。此外，信号交叉口信息获取装置10基于关于点亮模式的信息来生成成本信息，并将成本信息发送给车辆C。因而，信号交叉口信息获取装置10包括通信单元22，该通信单元22由用于与导航系统100进行通信的电路构成。控制单元20可经由通信单元22接收探测信息并发送成本信息。

信号交叉口信息获取程序21包括发送控制单元21a、行驶方向信息获取单元21b以及点亮模式信息获取单元21c，以获取关于点亮模式的信息并生成且发送成本信息。通过信号交叉口信息获取程序21的处理，控制单元20实现如下功能：生成成本信息，并协同通信单元22、存储介质30或控制单元20中的RAM或类似元件向车辆C提供信息。

发送控制单元21a为用于控制与车辆C的通信的模块。控制单元20通过发送控制单元21a的处理来控制通信单元22，并与在多辆车辆C的每一辆上所安装的通信单元220进行通信。因此，获取了从车辆C发送的探测信息，且该探测信息被记录到存储介质30，其中该信息能够被认为是从同一车辆C所获取的信息(图1中所示的探测信息30a)。此外，获取由下文中阐述的处理所生成的成本信息30c，并将该成本信息30c发送到车辆C。

要注意，本实施例中的探测信息30a至少包括信号交叉口处车辆C的行驶方向。在本实施例中，探测信息30a包括：链路号(1ink number)，其指示为道路设置的多个节点之间的路段(链路)；当车辆C在与链路号相对应的路段(与行驶开始相关联的节点和与其结束相关联的节点)中行驶时的行驶方向；在与链路号相对应的路段中行驶的车辆C的开始和结束时间；以及标识符(identifier)，其指示从同一车辆C获取信息。

此外，在本实施例中，存储介质30预先存储地图信息30b，该地图信息30b包括关于在道路上设置的节点位置的信息以及关于用于标识指示节点链接的链路(路段)的链路号的信息。每个节点与属性信息相关联，该属性信息包括关于节点是否为信号交叉口的信息。在本实施例中，行驶方向信息包括关于链路号、链路处的行驶方向和节点位置的信息；节点的属性信息；时间信息；以及指示信息是来自同一车辆的标识符。

行驶方向信息获取单元21b为用于基于以上述方式获取的探测信息30a和上述地图信息30b来获取信号交叉口处的行驶方向信息的模块。因此，控制单元20参照被记录在存储介质30中的探测信息30a和上述地图信息30b，并通过行驶方向信息获取单元21b的处理来获取关于与信号交叉口对应的节点的行驶方向信息。

点亮模式信息获取单元21c为用于基于上述行驶方向信息来获取关于信号交叉口处交通信号的点亮模式的信息的模块。在本实施例中，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20基于行驶方向信息指定车辆C相对于信号交叉口的进入方向(approach direction)和车辆C从此离开的方向。此外，基于这些进入方向来指定交通灯的点亮模式。

总之，在本实施例中，控制单元20基于行驶方向信息指定被链接到与任意信号交叉口对应的节点的路段，并基于其中在车辆C通过信号交叉口之前车辆C已经驾驶的路段与信号交叉口之间的关系来指定到信号交叉口的进入方向。此外，控制单元20基于其中在车辆C通过信号交叉口之后车辆C驾驶的路段与信号交叉口之间的关系来指定从信号交叉口离开的方向。

此外，控制单元20基于上述时间信息指定当车辆C通过信号交叉口时的时间(例如，指定在终点位于信号交叉口处的路段中行驶的结束时间、或在起点位于信号交叉口处的路段中行驶的开始时间)，并指定持续观察指定进入方向的时间带。接着，将时间带的断点视为点亮模式的切换时间。通常地，普通交通信号暂时允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通行，并暂时禁止沿除了指定进入方向之外的进入方向进入那里的车辆通行。点亮模式指定车辆通行的这种允许和禁止。直到点亮模式被切换为止，沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆持续出现。当点亮模式被切换时，改变允许车辆进入信号交叉口的指定进入方向。

因此，如果对多辆车辆累计到信号交叉口的进入方向及其时间，则能够指定持续观察指定进入方向的时间带。此外，由于允许的行驶方向在时间带中是公共的(或部分公共的)，从而可通过时间带的断点来指定点亮模式的切换时间，并可指定点亮持续时间。

要注意，指定进入方向可与交通信号的点亮模式对应。因而，由于根据本实施例的交通信号同时允许从多个进入方向进入，从而将同时允许的多个进入方向定义为指定方向。例如，在直路交叉的交叉口处，当信号交叉口允许驾驶两种类型的车辆(即，沿一个方向在直路上行驶的车辆和沿另一个方向行驶的车辆)时，将这两种类型的车辆的彼此相反的进入方向视为指定方向。

此外，在本实施例中，详细分析点亮模式以指定当车辆C通过信号交叉口的时间并指定其中仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带。接着，将指定离开时间带的断点视为点亮模式的切换时间。换言之，假设交通信号具有仅允许沿在每个指定离开时间带中观察的离开方向行驶的点亮模式，并且指定点亮模式，还指定点亮持续时间。

在本实施例中，还基于点亮持续时间来生成成本信息30c。具体地，控制单元20判定：当点亮持续时间较长时容易通过信号交叉口，并且当点亮时间较短时难以通过信号交叉口。接着，设定成本(其为示出行驶难度的指标)使得当点亮持续时间较长时行驶难度变的较小，并且成本作为成本信息30c而被记录到存储介质30。根据上述处理，可生成准确地反映了实际交通信号的点亮模式的成本信息30c，并可通过使用车辆C中的成本信息30c来根据交通信号的点亮模式进行路线搜索和路线引导。

(1-2)导航系统的配置

导航系统100被安装到在道路上行驶的车辆C上。导航系统100包括：控制单元200，具有CPU、RAM、ROM或类似元件；以及存储介质300。控制单元200可执行被存储在存储介质300或ROM中的程序。在本实施例中，导航程序210可作为程序之一被执行，并且导航程序210使得能够使用上述成本信息30c来搜索路线。此外，根据本实施例的车辆C可基于道路上的行驶历史来生成并发送探测信息30a。

同样地，车辆C包括通信单元220，该通信单元220由用于与信号交叉口信息获取装置10进行通信的电路构成。控制单元200可通过发送控制单元210a的处理经由通信单元220发送探测信息30a并接收成本信息30c。在存储介质300中记录通过发送控制单元210a的处理所获取的成本信息30c并一道记录地图信息300a。具体地，预先确定与地图信息30b包括相似信息的地图信息300a并将其记录到存储介质300中，并且记录成本信息30c，其中成本信息30c被合并入地图信息300a中，同时成本信息30c与由地图信息300a所指示的多个节点之间的链路相关联。

此外，车辆C包括GPS接收单元410、速度传感器420以及引导单元430。GPS接收单元410从GPS卫星接收无线电波，并经由接口(未示出)输出用于计算车辆当前位置的信息。控制单元200获取此信号并获取车辆的当前位置。速度传感器420输出与车辆C的车轮旋转速度相关联的信号。控制单元20经由未示出的接口来获取该信号，并获取车辆C的速度。速度传感器420例如被用于校正由GPS接收单元410的输出信号指定的车辆C的当前位置。车辆C的当前位置基于车辆C的行驶轨迹而被适当地校正。要注意到：用于获取关于车辆运动的信息的配置可采用其它各种配置，例如其中车辆C的当前位置被基于陀螺仪传感器的输出信号进行校正或通过传感器或照相机进行指定的配置，其中车辆C的运动信息通过来自GPS的信号、地图上的车辆的行驶轨迹、车辆-车辆通信、道路-车辆通信或类似途径获取的配置。

导航程序210包括引导控制单元210b，用于使用成本信息30c执行路线搜索；包括探测信息生成单元210c，用于生成探测信息30a；并与通信单元220、存储介质300或控制单元200中的RAM或类似元件协力合作。引导控制单元210b为用于通过未示出的输入单元接收目的地的输入、搜索从行驶起点到目的地的路线、以及将用于使车辆行驶在路线上的引导输出到引导单元430(显示器或类似设备)的模块。

总之，控制单元200基于成本信息30c执行路线搜索，并控制引导单元430以提供搜索路线的引导。这使得能够引导反映交通信号点亮模式的路线作为到目的地的候选路线，并能够在其中选择了容易通过信号交叉口的路线上行驶。

探测信息生成单元210c为用于生成与车辆C的运动相关联的探测信息30a的模块。控制单元200通过探测信息生成单元210c的处理来获取GPS接收单元410的输出信号，以指定车辆C的位置(纬度和经度)。接着，基于车辆C的运动来生成探测信息30a。具体地，参照地图信息300a，获取关于上述车辆C行驶的路段的链路号、路段中的行驶方向以及在路段中行驶的开始时间和结束时间的信息。此外，控制单元200将指示上述车辆C的标识符与信息相关联，并生成探测信息30a。当生成探测信息30a时，通过发送控制单元210a的处理，控制单元200将探测信息30a经由通信单元220发送到信号交叉口信息获取装置10。

(2)信号交叉口信息获取处理

然后，将详细描述上述配置中的信号交叉口信息获取处理。图2为示出信号交叉口信息获取处理的流程图。在本实施例中，控制单元20通过发送控制单元21a的处理来顺序接收从车辆C发送的探测信息30a，并将其记录到存储介质30。在这种情况下，进行图2中示出的处理，以通过分析在预定时间间隔处获取的探测信息30a来指定每个信号交叉口处的点亮模式。

在本处理中，控制单元20进行处理，以基于进入方向概括指定信号交叉口处的交通信号的点亮模式(步骤S100-S130)，接着基于离开方向详细指定点亮模式(步骤S135-S145)。在本实施例中，为了基于车辆C到信号交叉口的进入方向概括指定点亮模式，预先指定持续观察同一进入方向时的时间带。因此，首先，通过行驶方向信息获取单元21b和点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20获取到信号交叉口的进入方向D_n(n指的是步骤S100-S130的重复次数)(步骤S100)。具体地，控制单元20指定信号交叉口(其点亮模式被参照地图信息30b进行分析)，并以较早时获取的探测信息30a的次序顺序参照行驶方向信息。接着，控制单元20基于行驶方向信息来获取到信号交叉口的进入方向。

然后，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20判定在步骤S100中获取的进入方向D_n的指定方向是否与上次获取的进入方向D_n-1的指定方向相同(步骤S105)。一般而言，交通信号允许以指定点亮模式从多个进入方向进入信号交叉口。因而，由指定点亮模式所同时允许的进入方向被预先定义为上面提到的指定方向。在步骤S100-S130中，重复进行如下处理：以较早时的次序顺序获取探测信息30a以获取由每个探测信息30a所指示的进入方向。在步骤S105中，将进入方向D_n与进入方向D_n-1相比，以确定这两个方向是否为由同一点亮模式所允许的指定方向。要注意到：在第一次重复处理中没有上次进入方向D_n-1，并判定点亮模式不相同。

在步骤S105中，当判定进入方向D_n的指定方向与进入方向D_n-1的指定方向相同时，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理来获取与进入方向D_n相关联的时间(信号交叉口的通过时间，其根据包括在基于进入方向D_n的探测信息30a中的上述时间信息指定)(步骤S110)。此外，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20将当前进入方向D_n归类到与上次进入方向D_n-1相同的时间带(步骤S115)。

另一方面，当在步骤S105中判定进入方向D_n的指定方向与进入方向D_n-1的指定方向不同时，即，当由上次的重复处理所获取的进入方向D_n-1与进入方向D_n不同时，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理来提供与上次进入方向D_n-1相关联的时间作为允许进入方向D_n-1的点亮模式的点亮持续时间的断点(步骤S120)。接着，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理来重置时间带(步骤S125)。换言之，控制单元20设置新的时间带而不是已经被设置成持续观察进入方向D_n-1的时间带的时间带，并将进入方向D_n归类到新的时间带。根据上述处理，设定持续观察与同一指定方向相应的进入方向的时间带，并且将时间带的断点设置成点亮模式的切换时机。在步骤S125中，在存储介质30中彼此相关联地记录每个点亮模式及其点亮持续时间。

在步骤S115-S125完成之后，通过点亮模式信息获取单元21c的处理，控制单元20判定是否已对待被分析的所有探测信息进行用于获取进入方向的处理(步骤S130)，并重复进行在步骤S100之后提供的处理，直到已对所有探测信息进行用于获取进入方向的处理为止。

图3-图5为示出用于解释点亮模式的实例的示意图。图3和图4示出信号交叉口I，在该信号交叉口I处沿北-南方向和东-西方向延伸的道路交叉，并指定用于从南到北行驶的车辆的交通信号为交通信号S₁、用于从北到南行驶的车辆的交通信号为交通信号S₂、用于从西到东行驶的车辆的交通信号为交通信号S₃、以及用于从东到西行驶的车辆的交通信号为交通信号S₄。在交通信号S₁-S₄的每个信号中，在观察者左侧设置的灯指示允许通行，在观察者右侧设置的灯指示禁止通行，并且在中央处设置的灯敦促停车。此外，当右侧灯点亮时，置于右侧灯下方的灯指示箭头信号，从而仅允许右转。

在图3和图4中，交通信号S₁-S₄的灯的点亮由黑色圆或黑色箭头表示，准许的车辆进入方向由实线或虚线箭头表示，并且禁止的进入方向由轮廓箭头表示。图3A示出交通信号S₁和S₂的左侧灯点亮并且交通灯S₃和S₄的右侧灯点亮的状态。图3A示出的点亮模式允许沿向北和向南进入方向进入信号交叉口的车辆通行，禁止沿向东和向西进入方向进入信号交叉口的车辆通行。类似地，图3B示出交通信号S₁和S₂的右侧灯与交通信号S₃和S₄的左侧灯点亮的状态，即点亮模式允许沿向东和向西进入方向进入信号交叉口、并禁止沿向北和向南进入方向进入信号交叉口。

在上述实例中示出的信号交叉口I中，有两种点亮模式：允许沿向北和向南进入方向进入到信号交叉口I的车辆通行的点亮模式，以及允许沿向东和向西进入方向进入到信号交叉口I的车辆通行的点亮模式。因此，在本实例中，向北和向南进入方向被视为同一指定方向，且向东和向西进入方向被视为同一指定方向。

图5为示出车辆的进入方向和离开方向的实例的示意图，其中所述车辆从时间10:00:00起以五秒的时间间隔为单位通过信号交叉口I。例如，图5示出在从时间10:00:00开始的5秒内从南向北进入信号交叉口I的一辆车辆直行并离开而驶向北路，从北向南进入信号交叉口I的一辆车辆接着在从时间10:00:05开始的5秒内直行，从南向北进入信号交叉口I的一辆车辆接着右转。要注意到：在图5中示出的实例中，在从时间10:00:10开始的5秒内没有车辆通过信号交叉口I。

图5示出如上所述的从时间10:00:00开始直到10:01:35为止的每个时间间隔通过信号交叉口I的车辆的运动。在本实例中，当执行上述图2中示出的步骤S100-S130时，对于在时间10:00:00处及之后的12辆车辆的信息，判定进入方向为同一指定方向。换言之，由于根据关于12辆车辆的信息的进入方向为北或南，因此判定进入方向为与同一点亮模式相应的同一指定方向(图3A)。结果是，获取与每辆车辆的进入方向相关联的时间，并且将每辆车辆的进入方向归类到同一时间带(图5中所示的时间带T₁)。这清楚地表明：准许北和南进入方向的时间带为时间10:00:00处及之后以及10:00:45之前。

类似地，根据关于在时间10:00:45处及之后的11辆车辆的信息，进入方向为向东和向西，其为相同的指定方向。因此，11辆车辆的进入方向被归类到同一时间带(图5中示出的时间带T₂)，并且准许向东和向西进入方向的时间带为时间10:00:45处和之后以及10:01:25之前。在此之后，通过重复进行类似处理，能够指定具有允许向北和向南进入方向的点亮模式的时间带和具有允许向东和向西进入方向的点亮模式的时间带，从而可指定每个点亮模式的点亮持续时间。

在步骤S130中，当判定对所有探测信息已完成获取进入方向的处理时，基于由前述处理概括指定的点亮模式来指定详细的点亮模式。具体地，进行用于判定箭头信号是否在点亮模式中点亮的处理。

为此，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理从每个被归类到同一时间带的信息获取离开方向(步骤S135)。具体地，控制单元20指定点亮模式被参考地图信息30b进行分析的信号交叉口，并以较早时的次序获取探测信息30a，以基于行驶方向信息顺序地获取从信号交叉口离开的方向。

接着，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理指定允许沿指定离开方向离开的点亮模式(步骤S140)。具体地，控制单元20参照每个上述时间带(图5中示出的时间带T₁和T₂)中的离开方向，并指定仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带。在本实施例中，指定离开时间带开始于上述时间带的中间，仅允许沿指定离开方向离开的车辆通行，并禁止沿其它离开方向离开。具体地，在指定离开时间带中，已经在上述时间带中被允许的多个离开方向(图3中示出的实例中的直行、右转和左转)减少，且仅允许某些离开方向。因此，指定离开时间带的断点(起点)用作点亮模式的切换时机。在本实施例中，指定离开时间带的长度被视为仅允许指定离开方向的点亮模式的点亮持续时间，并且在存储介质30中彼此相关联地记录指定离开时间带的长度和点亮持续时间。

此外，控制单元20通过点亮模式信息获取单元21c的处理判定是否完成对所有时间带的步骤S135和S140的处理(步骤S145)，并重复步骤S135和S140的处理，且改变时间带，直到判定处理完成为止。

图4A示出交通信号S₁-S₄的右侧灯点亮，并且置于交通信号S₁和S₂的右侧灯下方的灯的向右箭头信号点亮。图4A所示的点亮模式为如下点亮模式：允许沿向北方向进入信号交叉口并沿向东方向从其离开(右转)的车辆、以及沿向南方向进入信号交叉口并沿向西方向从其离开(右转)的车辆通行。换言之，图4A示出为沿向北或向南方向进入信号交叉口的车辆提供的仅右转时间带中的点亮模式。

要注意到，在图3A示出的点亮模式之后生成图4A示出的点亮模式。例如，在图5示出的实例中，在时间10:00:00处及之后和时间10:00:45之前的时间带中，仅有离开方向为右转的车辆在时间10:00:35处及之后出现。因此，在时间10:00:00处及之后和时间10:00:45之前的时间带中，能够考虑将图3A示出的点亮模式切换到时间10:00:35处及之后的右转离开时间带T_1r中的图4A中示出的点亮模式，从而可指定指定离开时间带。

根据上述处理，能够指定允许沿指定进入方向进入信号交叉口的车辆通行的点亮模式的点亮持续时间，以及允许沿指定离开方向从其离开的车辆通行的点亮模式的点亮持续时间，从而可准确地指定当前交通信号的点亮模式。

要注意到，在本实施例中，基于前述方式中的点亮模式和点亮持续时间之间的相应关系来生成成本信息30c。因而，对每个点亮模式的点亮持续时间执行统计学处理。具体地，当图2中示出的处理被重复执行时，可以不止一次地生成将每个点亮模式与点亮持续时间相关联的信息。控制单元20基于该信息获取每个点亮模式的点亮持续时间的代表值(例如，平均值、最频值、中间值或类似值)。接着，控制单元20基于每个点亮模式的点亮持续时间的代表值和每个点亮模式的参考值(例如，平均点亮持续时间)之间的比，判定通过每个点亮模式准许车辆的行驶方向的成本，并将其记录到存储介质30作为成本信息30c。

成本为涉及允许每个点亮模式中的车辆沿行驶方向的行驶是否比其它行驶方向更难的指标。例如，可将其配置为使得当与默认点亮持续时间相关联的成本为“100”时，与具有默认点亮持续时间的两倍或一半点亮持续时间的点亮模式相关联的行驶方向的成本分别为“50”和“200”。

这种成本信息30c被发送到导航系统100，并且导航系统100的控制单元200通过引导控制单元210c的处理基于成本信息30c来进行路线搜索。此外，用于使车辆在搜索的路线上驾驶的引导被输出到引导单元430。结果是，能够准确地搜索易于驾驶的路线同时考虑了交通信号的点亮模式，此外还引导了路线。

(3)其它实施例

上述实施例为用于执行本发明的实例，并且只要基于信号交叉口处车辆的行驶方向获取关于交通信号的点亮模式的信息，也可采用其它各实施例。例如，对于探测信息，获取至少关于车辆的交通方向的信息就足够，并且可采用关于车辆物理变化(例如车辆的位置变化、速度变化或加速度变化)的信息，并且可采用关于在交叉口之前和之后的车辆行驶路段及其方向的信息，从而可采用各种配置。

对于点亮模式信息获取单元，基于多辆车辆的行驶方向信息来获取关于交通信号的点亮模式的信息就足够，从而获取信号交叉口处的多辆车辆的行驶方向，以指定在信息交叉口处的交通信号准许的车辆的行驶方向。

在上述实施例中，关于交通信号的点亮模式的信息包括指示点亮模式以及点亮持续时间的信息，但是使得关于点亮模式的信息与对于信号交叉口处的车辆来说准许的行驶方向相对应就足够，因而可采用各种方案。例如，可采用关于交通信号的点亮灯的位置或颜色的信息。当然，交通信号的点亮模式根据时间进行切换。因此，关于点亮模式的信息优选包括关于根据时间进行切换的每个点亮模式的信息。利用这种信息，能够指定交通信号的信号指示。

此外，点亮模式可被定义为与日期和时间相关联。在一些信号交叉口处，即使在同一信号交叉口处，每个点亮模式的点亮模式类型或点亮持续时间根据日期和时间而变化。因此，信息可通过各方面进行定义，例如日期和时间与每个点亮模式相关联的配置，如，一个点亮模式可能出现在日期和时间处的配置，定义当每个点亮模式具有指定点亮持续时间的日期和时间，或在每个单位时间定义可在每个时间单位中生成的点亮模式和点亮持续时间。当然，与每个点亮模式相关联的日期和时间可每天定义、可每周定义或可每个季度定义，因此可采用各种配置。

除了上述实例之外，交通信号的点亮模式具有许多实例。例如，在直路交叉的交叉口处，存在这样的交通信号，仅当车辆沿指定离开方向离开时，允许沿正交方向行驶的双方车辆进入信号交叉口。在这种情况下，正交方向用作被指定点亮模式准许的指定进入方向(指定方向)。此外，指定离开时间带不限于如下配置：其开始于时间带的中间、如在上述实施例中一样准许沿指定进入方向通行；从而可从时间带的起始开始指定离开时间带。因此，点亮模式可被如下配置，使得从时间带起点到中间点仅允许沿指定离开方向离开的车辆通过、并且从时间带中间点开始允许沿指定方向和其它离开方向离开的车辆通过。

此外，本发明可应用于包括禁止车辆通行的点亮模式的信号交叉口。图6为示出通过信号交叉口的车辆的进入方向和离开方向的实例的示意图。在此图中，由于在时间10:00:00处和之后并在时间10:01:25之前的时间段期间观察与图5中的进入方向和离开方向类似的方向，因此点亮持续时间与每个点亮模式(与图5中所示的时间带相关联)相关联。

然而，在时间10:01:25处和之后以及时间10:02:00之前的时间段期间，观察没有车辆通过信号交叉口的时间带T₂₃。在这种情况下，在时间带T₂₃中，交通信号S₁-S₄的右侧灯点亮，换言之，如图4B所示，点亮模式禁止沿向北、向南、向东、向西的所有进入方向进入信号交叉口。此时，点亮模式通过未示出的行人交通信号允许行人通行。

此处，如果判定观察没有车辆进入信号交叉口的时段是否持续超过特定时间间隔，从没有观察到车辆的时段的起点开始到观察到下一车辆进入的时间为止的时间带T₂₃可被视为仅允许行人通过的点亮模式。因此，时间带T₂₃的长度可被视为仅允许行人通过的点亮模式的点亮持续时间。

要注意到，由于仅允许行人通过的点亮模式禁止车辆通行，从而点亮模式的点亮持续时间有助于增加车辆在信号交叉口处行驶的难度。因此，如果决定了指示行驶难度的成本，则可设置成本，使得当仅允许行人通过的点亮模式的点亮持续时间变长时，车辆行驶到每个行驶方向的成本变高。

Claims (7)

1.一种信号交叉口信息获取装置，包括：

行驶方向信息获取单元，用于从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息；以及

点亮模式信息获取单元，用于基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取关于所述信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。

2.根据权利要求1所述的信号交叉口信息获取装置，其中

所述行驶方向信息包括指示车辆通过所述信号交叉口的时间的信息，以及

所述点亮模式信息获取单元基于所述行驶方向和所述时间来指定车辆进入所述信号交叉口的进入方向，并指定持续观察指定进入方向的时间带，以将所述时间带的断点视为所述点亮模式的切换时机。

3.根据权利要求2所述的信号交叉口信息获取装置，其中

所述点亮模式信息获取单元基于所述行驶方向和所述时间来指定车辆离开所述信号交叉口的离开方向，并指定在每个时间带中仅持续观察指定离开方向的指定离开时间带，以将所述指定离开时间带的断点视为所述点亮模式的切换时机。

4.根据权利要求3所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述点亮模式信息获取单元基于所述时间带和/或所述指定离开时间带来指定所述交通信号的所述点亮模式的点亮持续时间。

5.根据权利要求4所述的信号交叉口信息获取装置，其中所述点亮模式信息获取单元基于所述点亮模式的点亮持续时间和由所述点亮模式准许的车辆的行驶方向来获取指示在所述信号交叉口处沿所述指定行驶方向行驶时的行驶难度的信息。

6.一种获取信号交叉口信息的方法，包括：

行驶方向信息获取步骤，从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息；以及

点亮模式信息获取步骤，基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取指示所述信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。

7.一种信号交叉口信息获取程序，用于使计算机执行：

行驶方向信息获取功能，用于从多辆车辆获取指示信号交叉口处车辆的行驶方向的行驶方向信息；以及

点亮模式信息获取功能，用于基于所述多辆车辆的行驶方向信息来获取指示所述信号交叉口处的交通信号的点亮模式的信息。

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