CN101908271A - 信号灯颜色识别方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信号灯颜色识别方法及装置。信号灯颜色识别方法，包括：对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；若第二颜色灯处于亮灯状态，则将第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；若第二颜色灯处于关灯状态，则保持第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。通过对图像进行颜色识别得知第一颜色灯处于亮灯状态后，将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态，实现了信号灯颜色识别方法能够准确的识别出信号灯的亮灯状态。

Description

信号灯颜色识别方法及装置

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种信号灯颜色识别方法及装置。

背景技术

目前，随着人们生活水平的提高，汽车成为人们的代步工具，道路上的车辆也日益增多。驾驶员在驾车行驶过程中，需要根据道路上的交通信号灯驾驶车辆。其中，交通信号灯的颜色分为红色、绿色和黄色，而一个交通信号灯中灯的个数一般为三个或五个，红色信号灯与对应的绿色信号灯互为配对灯，而黄色信号灯的配对灯为红色信号灯和绿色信号灯。为了有效的监控驾驶员是否遵守交通规则，在现有的交通监控系统中，通常设置检测设备检测交通信号灯的颜色，获知信号灯的亮灯状态，以此判断车辆是否可以通行，从而向抓拍设备提供违章抓拍的触发信号。

现有技术通常采用如下方式辨别信号灯的颜色：对检测到的图像信息进行颜色识别；若红色信号灯亮，则将识别出信号灯为红灯，从而可以向抓拍设备发送触发信号；同样的，若绿色信号灯亮，则将识别出信号灯为绿色，从而可以控制抓拍设备停止抓拍。

由上可知，现有技术中的信号灯颜色识别方法在信号灯亮的时候能够辨别出信号灯的颜色，而需要识别频闪状态的信号灯时，由于信号灯在亮灯的过程中会出现关灯的状态，此时，现有技术中的信号灯颜色识别方法将无法识别该信号灯的亮灯状态。因此，现有技术信号灯颜色识别方法无法准确的识别出信号灯的亮灯状态。

发明内容

本发明提供一种信号灯颜色识别方法及装置，用以解决现有技术中信号灯颜色识别方法无法准确识别出信号灯的亮灯状态的缺陷，实现信号灯颜色识别方法准确的识别出信号灯的亮灯状态。

本发明提供一种信号灯颜色识别方法，包括：

对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；

将所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

检测所述第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；

若所述第二颜色灯处于亮灯状态，则将所述第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将所述第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

若所述第二颜色灯处于关灯状态，则保持所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

本发明提供一种信号灯颜色识别装置，包括：

颜色识别模块，用于对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；

第一状态位设置模块，用于将所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

检测模块，用于检测所述第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；

第二状态位设置模块，用于若所述第二颜色灯处于亮灯状态，则将所述第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将所述第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

状态位保持模块，用于若所述第二颜色灯处于关灯状态，则保持所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

本发明提供的信号灯颜色识别方法及装置，通过对图像进行颜色识别得知第一颜色灯处于亮灯状态后，将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态，然后，检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态，若第二颜色灯为关灯状态，则保持第一颜色灯为常亮状态。由于第一颜色灯的设置为常亮状态，可以有效的避免在信号灯的第一颜色灯频闪过程中，因第一颜色灯关灯而错误的判断第一颜色灯的亮灯状态而无法向抓拍设备准确的提供触发信号，实现了信号灯颜色识别方法能够准确的识别出信号灯的亮灯状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明信号灯颜色识别方法实施例一的流程图；

图2为本发明信号灯颜色识别方法实施例二的流程图；

图3为本发明信号灯颜色识别方法实施例二中步骤100的流程图；

图4为本发明信号灯颜色识别方法实施例二中步骤101的流程图；

图5为本发明信号灯颜色识别装置实施例的结构示意图；

图6为本发明信号灯颜色识别装置实施例中分割模块的结构示意图；

图7为本发明信号灯颜色识别装置实施例中重新分割模块的结构示意图；

图8为本发明信号灯颜色识别装置实施例中颜色识别模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明信号灯颜色识别方法实施例一的流程图。如图1所示，本实施例信号灯颜色识别方法包括如下步骤：

步骤101、对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态。

具体而言，在道路上实际使用中的信号灯可以是红绿双色灯，也可以是红绿黄三色灯。在获取到信号灯的图像后，通过步骤101对信号灯的图像进行颜色识别，从而可以获得信号灯中第一颜色灯处于亮灯状态。例如：当信号灯中的红色灯处于亮灯状态时，通过步骤101对信号灯的图像进行颜色识别可以得知信号灯的图像为红色，从而获得的第一颜色灯便为红色灯；同样的，当信号灯中的绿色或黄色灯亮时，则第一颜色灯便为绿色或黄色灯。

步骤102、将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

具体而言，通过步骤101获知信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态后，则将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。例如：当第一颜色灯为红色灯时，则将红色灯对应的状态为设置为常亮状态，从而即便是红色灯因频闪而处于关灯状态时，由于红色灯对应当状态位为常亮状态，则可以依然准确的判断信号灯的亮灯状态，从而不会因为信号灯频闪而无法准确的得知信号灯的亮灯状态，可以准确可靠的向抓拍设备提供触发信号。此时，如果有车辆继续行驶，则可以向抓拍设备发送触发信号，使抓拍设备对违章的车辆进行抓拍。

步骤103、检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态。

具体而言，在通过步骤102将第一颜色灯的状态位设置为常亮状态后，通过步骤103将检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态。其中，步骤103的检测过程可以通过步骤101中颜色识别的方式，进行辨别第二颜色灯的亮灯状态。例如：当第一颜色灯为红色灯时，第二颜色灯便为绿色灯，通过步骤103检测信号灯中的绿色灯是否处于亮灯状态，具体的，可以通过步骤101中颜色识别的方式对信号灯的图像进行颜色识别，若识别出信号灯的图像为绿色时，则确定绿色灯处于亮灯状态。

步骤104、若第二颜色灯处于亮灯状态，则将第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

具体而言，当通过步骤103检测到第二颜色灯处于亮灯状态时，说明信号灯的亮灯状态发生了改变，则将第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态，而将第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态。例如：当通过步骤103检测到红色灯的配对灯绿色灯处于亮灯状态时，则将红色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将绿色灯对应的状态位设置为常亮状态。此时，道路上的车可以继续通行，抓拍设备不会接收到触发信号，因此，不会对车辆进行抓拍。

步骤105、若第二颜色灯处于关灯状态，则保持第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

具体而言，当通过步骤103检测到第二颜色灯处于关灯状态时，说明信号灯的亮灯状态没有发生改变，则继续保持第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。例如：通过步骤103检测到红色灯的配对灯绿色灯处于关灯状态后，说明道路口依然处于禁止通行的状态，则依然保持红色灯对应的状态位为常亮状态。此时，如果有车辆继续行驶，则可以向抓拍设备发送触发信号，使抓拍设备对违章的车辆进行抓拍。另外，由于通过步骤103未检测到绿色灯亮，则即便是信号灯中红色灯转为黄色灯亮时，道路依然是禁止通信的，从而可以准确的向抓拍设备发送触发信号。

本发明提供的信号灯颜色识别方法及装置，通过对图像进行颜色识别得知第一颜色灯处于亮灯状态后，将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态，然后，检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态，若第二颜色灯为关灯状态，则保持第一颜色灯为常亮状态。由于第一颜色灯的设置为常亮状态，可以有效的避免在信号灯的第一颜色灯频闪过程中，因第一颜色灯关灯而错误的判断第一颜色灯的亮灯状态而无法向抓拍设备准确的提供触发信号，实现了本实施例信号灯颜色识别方法能够准确的识别出信号灯的亮灯状态。

图2为本发明信号灯颜色识别方法实施例二的流程图。如图2所示，本实施例信号灯颜色识别方法基于上述信号灯颜色识别方法实施例一，包括有步骤101至步骤105，其区别在于，在步骤101之前还包括：

步骤100、根据信号灯的排列方向，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

具体而言，实际使用中的信号灯分为横向排列结构和纵向排列结构两种类型。通过步骤100可以根据信号灯的排列方向，将信号灯的图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域，从而方便步骤101对信号灯进行颜色识别。其中，如图3所示，步骤100可以包括如下步骤：

步骤1001、判断信号灯是横向设置还是纵向设置。具体的，通过步骤1001先判断信号灯的排列方向，确定信号灯是横向设置还是纵向设置。

步骤1002、若信号灯是横向设置，则根据信号灯的宽度和不同颜色灯的个数，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。具体的，在通过步骤1001确定信号灯为横向设置后，则可以根据信号灯的宽度和不同颜色灯的个数，将信号灯的图像分割成各个不同颜色灯对应的亮灯区域。例如：横向设置的信号灯包括有红黄绿三个灯，则沿着信号灯的宽度方向将信号灯的图像平均分成三份，从而形成红黄绿三个灯所各自对应的亮灯区域。

步骤1003、若信号灯是纵向设置，则根据信号灯的高度和不同颜色灯的个数，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。具体的，在通过步骤1001确定信号灯为纵向设置后，则可以根据信号灯的高度和不同颜色灯的个数，将信号灯的图像分割成各个不同颜色灯对应的亮灯区域。例如：纵向设置的信号灯包括有红黄绿三个灯，则沿着信号灯的高度方向将信号灯的图像平均分成三份，从而形成红黄绿三个灯所各自对应的亮灯区域。

步骤101具体为：对各个亮灯区域进行颜色识别，以得知第一颜色灯处于亮灯状态。具体的，通过步骤100对信号灯的图像进行分割后，步骤101可以分别对各个亮灯区域进行颜色识别，可以更加准确的判断各个区域的图像的颜色，从而可以更加准确的得知第一颜色灯处于亮灯状态。

本实施例信号灯颜色识别方法，通过对信号灯的图像进行分割，可以获得不同颜色灯对应的亮灯区域，可以通过对各个区域进行颜色识别，更加准确的得知第一颜色灯处于亮灯状态，从而使本实施例信号灯颜色识别方法能够更加准确的识别出信号灯的亮灯状态。

基于上述技术方案，可选的，本实施例信号灯颜色识别方法还包括：

步骤106、在信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行重新分割，具体为：在信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯的图像进行投影；根据不同颜色灯对应的投影区域，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

具体而言，为了更加准确的分割出不同颜色灯对应的亮灯区域，本实施例信号灯颜色识别方法在通过步骤100对信号灯的图像进行初次分割后，可以通过步骤106对信号灯的图像进行重新分割。具体的，在信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，步骤106将对不同颜色灯的图像进行投影。在一个信号灯相位周期内，信号灯的红黄绿三色灯会依次亮灯，相对应的通过步骤106便可以将红黄绿三色灯各自对应的图像进行投影，从而获得红黄绿三色灯各自对应的投影区域。然后，步骤106将根据不同颜色灯对应的投影区域的长度，将信号灯的图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域，从而可以对信号灯的图像进行更加准确的分割。另外，在通过步骤106进行重新分割后，在以后的颜色识别的过程中不再执行步骤100；而步骤106可以重复执行也可以不再重复执行。

进一步的，如图4所示，本实施例中的步骤101可以包括：

步骤1011、对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行逐点颜色识别。具体的，通过步骤1011可以对不同亮灯区域进行逐点颜色识别。其中，可以将信号灯的图像转化为RGB格式、HSV格式或YUV格式，优选的，将信号灯的图像转化为YUV格式。通过对YUV格式的图像进行逐点颜色识别，可以更加准确的获知所检测点的颜色。

步骤1012、若识别出的点的颜色为第一颜色灯对应的颜色，则将第一颜色灯对应的第一颜色点数加一。具体的，如果通过步骤1011识别的点为第一颜色灯对应的颜色，则将第一颜色灯对应的第一颜色点数加一，从而在对整个信号灯的图像识别完后，可以统计出第一颜色点数的数值。

步骤1013、若第一颜色点数与识别的总点数之比超过预设的阀值，则确定第一颜色灯处于亮灯状态。具体的，在通过步骤1012获得第一颜色点数的数值后，计算该第一颜色点数的数值与步骤1011识别的总点数之比，如果比值超过预设的阀值，则可以判断出第一颜色灯处于亮灯状态。其中，预设的阀值可以是第一颜色灯处于亮灯状态时，第一颜色点数与总点数之比的最小值，该阀值可以根据设计要求事先预设好。

本实施例信号灯颜色识别方法，通过对信号灯的图像进行重新分割，可以克服初次分割时产生的偏差，使分割出的不同颜色灯的亮灯区域更加准确。另外，通过将信号灯的图像进行逐点颜色识别，可以更加准确的得知第一颜色灯是否处于亮灯状态，从而使本实施例信号灯颜色识别方法能够更加准确的识别出信号灯的亮灯状态。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图5为本发明信号灯颜色识别装置实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例信号灯颜色识别装置包括：颜色识别模块1、第一状态位设置模块2、检测模块3、第二状态位设置模块4和状态位保持模块5。

颜色识别模块1用于对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；

第一状态位设置模块2用于将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

检测模块3用于检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；

第二状态位设置模块4用于若第二颜色灯处于亮灯状态，则将第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

状态位保持模块5用于若第二颜色灯处于关灯状态，则保持第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

具体而言，本实施例信号灯颜色识别装置的具体处理过程可以参见加本发明信号灯颜色识别方法实施例的记载，在此不再赘述。

本实施例信号灯颜色识别装置，通过对图像进行颜色识别得知第一颜色灯处于亮灯状态后，将第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态，然后，检测第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态，若第二颜色灯为关灯状态，则保持第一颜色灯为常亮状态。由于第一颜色灯的设置为常亮状态，可以有效的避免在信号灯的第一颜色灯频闪过程中，因第一颜色灯关灯而错误的判断第一颜色灯的亮灯状态而无法向抓拍设备准确的提供触发信号，实现了信号灯颜色识别方法能够准确的识别出信号灯的亮灯状态。

基于上述技术方案，可选的，本实施例信号灯颜色识别装置，还包括：分割模块6，用于根据信号灯的排列方向，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。而识别模块1还用于对各个亮灯区域进行颜色识别，以得知第一颜色灯处于亮灯状态。

具体而言，如图6所示，本实施例中的分割模块6可以包括：判断子模块61，用于判断信号灯是横向设置还是纵向设置；第一分割子模块62，用于若信号灯是横向设置，则根据信号灯的宽度和不同颜色灯的个数，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域；第二分割子模块63，用于若信号灯是纵向设置，则根据信号灯的高度和不同颜色灯的个数，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

本实施例信号灯颜色识别方法，通过对信号灯的图像进行分割，可以获得不同颜色灯对应的亮灯区域，可以通过对各个区域进行颜色识别，更加准确的得知第一颜色灯处于亮灯状态，从而使本实施例信号灯颜色识别方法能够更加准确的识别出信号灯的亮灯状态。

基于上述技术方案，可选的，本实施例信号灯颜色识别装置，还包括：重新分割模块7，用于在信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行重新分割。如图7所示，本实施例中的重新分割模块7包括：投影子模块71，用于在信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯的图像进行投影；重新分割子模块72，用于根据不同颜色灯对应的投影区域，将图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

更进一步的，如图8所示，本实施例中的颜色识别模块1可以包括：颜色识别子模块11用于对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行逐点颜色识别；计数子模块12用于若识别出的点的颜色为第一颜色灯对应的颜色，则将第一颜色灯对应的第一颜色点数加一；处理子模块13用于若第一颜色点数与识别的总点数之比超过预设的阀值，则确定第一颜色灯处于亮灯状态。

本实施例信号灯颜色识别方法，通过对信号灯的图像进行重新分割，可以克服初次分割时产生的偏差，使分割出的不同颜色灯的亮灯区域更加准确。另外，通过将信号灯的图像进行逐点颜色识别，可以更加准确的得知第一颜色灯是否处于亮灯状态，从而使本实施例信号灯颜色识别方法能够更加准确的识别出信号灯的亮灯状态。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种信号灯颜色识别方法，其特征在于，包括：

对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；

将所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

检测所述第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；

若所述第二颜色灯处于亮灯状态，则将所述第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将所述第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

若所述第二颜色灯处于关灯状态，则保持所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

2.根据权利要求1所述的信号灯颜色识别方法，其特征在于，在所述对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态之前，还包括：根据所述信号灯的排列方向，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域；

所述对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态，具体为：对各个所述亮灯区域进行颜色识别，以得知所述第一颜色灯处于亮灯状态。

3.根据权利要求2所述的信号灯颜色识别方法，其特征在于，所述根据所述信号灯的排列方向，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域，具体为：

判断所述信号灯是横向设置还是纵向设置；

若所述信号灯是横向设置，则根据所述信号灯的宽度和所述不同颜色灯的个数，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域；

若所述信号灯是纵向设置，则根据所述信号灯的高度和所述不同颜色灯的个数，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

4.根据权利要求2或3所述的信号灯颜色识别方法，其特征在于，在所述若所述第二颜色灯处于关灯状态，则保持所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态之后，还包括：在所述信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行重新分割，具体为：

在所述信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对所述不同颜色灯的图像进行投影；

根据不同颜色灯对应的投影区域，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

5.根据权利要求4所述的信号灯颜色识别方法，其特征在于，所述对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态，具体为：

对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行逐点颜色识别；

若识别出的点的颜色为所述第一颜色灯对应的颜色，则将所述第一颜色灯对应的第一颜色点数加一；

若所述第一颜色点数与识别的总点数之比超过预设的阀值，则确定所述第一颜色灯处于亮灯状态。

6.一种信号灯颜色识别装置，其特征在于，包括：

颜色识别模块，用于对获取到的信号灯的图像进行颜色识别，以得知所述信号灯中的第一颜色灯处于亮灯状态；

第一状态位设置模块，用于将所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

检测模块，用于检测所述第一颜色灯的配对灯所对应的第二颜色灯是否处于亮灯状态；

第二状态位设置模块，用于若所述第二颜色灯处于亮灯状态，则将所述第一颜色灯对应的状态位设置为关灯状态，并将所述第二颜色灯对应的状态位设置为常亮状态；

状态位保持模块，用于若所述第二颜色灯处于关灯状态，则保持所述第一颜色灯对应的状态位设置为常亮状态。

7.根据权利要求6所述的信号灯颜色识别装置，其特征在于，还包括：分割模块，用于根据所述信号灯的排列方向，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域；

所述识别模块还用于对各个所述亮灯区域进行颜色识别，以得知所述第一颜色灯处于亮灯状态。

8.根据权利要求7所述的信号灯颜色识别装置，其特征在于，所述分割模块包括：

判断子模块，用于判断所述信号灯是横向设置还是纵向设置；

第一分割子模块，用于若所述信号灯是横向设置，则根据所述信号灯的宽度和所述不同颜色灯的个数，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域；

第二分割子模块，用于若所述信号灯是纵向设置，则根据所述信号灯的高度和所述不同颜色灯的个数，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

9.根据权利要求7或8所述的信号灯颜色识别装置，其特征在于，还包括：

重新分割模块，用于在所述信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行重新分割；

所述重新分割模块包括：

投影子模块，用于在所述信号灯的一个完整的信号灯相位周期内，对所述不同颜色灯的图像进行投影；

重新分割子模块，用于根据不同颜色灯对应的投影区域，将所述图像分割成不同颜色灯所对应的亮灯区域。

10.根据权利要求9所述的信号灯颜色识别装置，其特征在于，所述颜色识别模块包括：

颜色识别子模块，用于对不同颜色灯所对应的亮灯区域进行逐点颜色识别；

计数子模块，用于若识别出的点的颜色为所述第一颜色灯对应的颜色，则将所述第一颜色灯对应的第一颜色点数加一；

处理子模块，用于若所述第一颜色点数与识别的总点数之比超过预设的阀值，则确定所述第一颜色灯处于亮灯状态。

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